针对供应管线的导向系统以及具有导向系统的机器人技术方案

本发明专利技术涉及一种针对供应管线的导向系统，所述供应管线用于搬运装置，尤其是用于机器人，所述导向系统具有导向基部、通过导向基部被沿着直线行进路径导向的偏转元件、以及链式、软管式或带式缆绳，其中偏转元件能借助于沿着行进路径反向于复位力对缆绳作用的张力而从收回位置行进至伸展位置，并且所述复位力通过位于导向基部之上或之中的复位装置产生。复位装置包括至少一个弹性绳或弹性带，所述弹性绳或弹性带绕着邻近于偏转元件收回位置地位于导向基部之上或之中的偏转装置被导向，并且邻接于所述偏转装置，所述复位装置包括与偏转元件连接的第一部段以及与导向基部连接的第二部段。本发明专利技术还涉及具有这种导向系统的搬运装置、尤其是机器人。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种针对供应管线的导向系统，所述供应管线用于搬运装置，尤其是用于机器人，所述导向系统具有导向基部、通过所述导向基部被沿着直线行进路径导向的偏转元件、以及链式、软管式或带式缆绳(strand)，供应管线能布置于所述缆绳之中或之上，其中形成反向弯曲部的缆绳被绕着所述偏转元件导向并且包括与反向弯曲部的两端邻接的两个分支部，每个分支部具有位于其自由端的连接点，具体是相对于所述导向基部静止的第一连接点和相对于所述导向基部移动的第二连接点，并且其中所述偏转元件能借助于对具有第二连接点的那个分支部作用的张力且克服复位力地从收回位置行进至伸展位置，其中所述复位力能通过位于所述导向基部之上或之中的复位装置产生。本专利技术还涉及一种具有该类型导向系统的搬运装置，尤其是机器人，其中导向基部位于所述搬运装置的第一部分上，并且链式、软管式或带式缆绳的具有第一连接点的分支部连接至该第一部分，并且具有第二连接点的分支部连接至搬运装置的相对于所述第一部分移动的第二部分。
技术介绍
该类型的导向系统以及具有该类型导向系统的搬运装置从专利公开文献DE 20 2011 004 786U1已知。提供的是，该系统中用于被设计为偏转辊的偏转元件的复位装置是气压缸，所述气压缸的柱塞作用于锚固件，偏转辊的轴安装在所述锚固件中并且所述锚固件以滑动方式与导轨接合。产生用于偏转辊的复位力的气压缸以及该气压缸所必需的能量供应需要搬运装置上或搬运装置中对应尺寸化的空间，并且是相对复杂的。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种具有复位装置的导向系统，其在搬运装置上或搬运装置中需要更少的空间、具有更少的复杂度且更轻、并且因而还适于更小的搬运装置，尤其是适于机器人。根据本专利技术，所述目的被解决，在于在开篇段落中所指出类型的导向系统上，所述复位装置包括至少一个弹性绳或弹性带，所述弹性绳或弹性带绕着邻近于偏转元件收回位置地位于导向基部之上或之中的偏转装置被导向，并且邻接于所述偏转装置，所述弹性绳或弹性带包括与偏转元件连接的第一部段以及与导向基部连接的第二部段。包括至少一个弹性绳或弹性带的复位装置需要相对小的安装空间，意味着根据本专利技术的导向系统能附接在已知系统并不适合的搬运装置的区域中。还由于其相对低的重量，因此能尤其用在更小的机器人上。而且，所述复位装置相对简单以技术性地实现，且因而不那么昂贵。放开考虑的是，所述弹性绳或弹性带为由天然或合成橡胶制成的绳或带，所述绳或带具有如下的可伸展性，在偏转元件从其收回位置至其相对于导向基部的伸展位置的行进路径上，所述伸展性满足本专利技术的要求。由天然或合成橡胶制成的绳或带优选包括护套，所述护套改善了其耐磨性和/或滑动特性。护套因而具有针对弹性绳或带的保护和/或滑动功能，所述弹性绳或带在偏转元件的行进期间被绕着偏转元件导向，并且在所述过程中承受摩擦。在最简单的情况下，护套能够是塑料(例如)制成的薄层，其喷涂在所述绳或带上。优选提供的是，护套是由合成纤维制成的编织物，所述合成纤维改善了所述绳或带的耐磨性和/或滑动特性，诸如由聚乙烯、聚酰胺或芳香族聚酰胺制成的纤维。由该类型纤维制成的编织物优选以如下方式设计，使得其沿所述绳或带的纵向方向能再次伸展和收缩。由于至少一个弹性绳或弹性带通过位于导向基部之上或之中的偏转装置的偏转，行进期间绳或带的从偏转元件的收回位置伸展至伸展位置的长度相比于行进路径更大。随着弹性绳或带的伸长量因而延伸超过相比于行进路径更大的长度，在偏转元件的行进路径上获得所述绳或带的相对恒定的弹性力。至少一个弹性绳或带的与导向基部连接的第二部段优选至少延伸超过偏转元件的行进路径的在收回位置与伸展位置之间的长度。此外，所述至少一个弹性绳或带位于复位装置中，并且连接至偏转元件和导向基部，使得所述弹性绳或带在偏转元件的收回位置具有预定的张力。出于安全原因，复位装置能尤其包括两个弹性绳或弹性带。根据本专利技术的优选改进，导向基部包括导轨，其中偏转元件位于滑动器上，所述滑动器通过所述导轨被沿着偏转元件的行进路径导向，并且所述至少一个弹性绳或带的第一部段的端部被紧固至所述滑动器。用于所述至少一个弹性绳或带的偏转装置优选位于所述导轨的与偏转元件的伸展位置相反的那个端部上。当以该方式布置时，偏转装置能将偏转元件的行进路径限制至收回位置。偏转装置优选地位于导轨的端侧(面端部)上，所述端侧从偏转元件的伸展位置向收回位置在所述行进路径的方向上朝向。所述偏转装置可包括壳体，所述壳体面朝偏转元件的那侧包括用于所述至少一个弹性带或绳的两个部段的开口。所述偏转装置此外可包括辊子，所述弹性绳或带靠在所述辊子的周边上并且所述辊子安装在所述壳体中。在导轨的优选实施例中，弹性绳或带的第二部段位于导轨的沟槽或侧向闭合的通道中。所述沟槽或通道用于保护和导向所述弹性绳或带的在所述偏转装置与所述导轨的紧固点之间延伸的那个部段。所述弹性绳或带的与用于缆绳的偏转元件连接的第一部段也能位于所述导轨内，其中所述第一部段的端部区域连接至滑动器的如下区域，该区域延伸穿过狭缝进入导轨的内部。为了保护所述弹性绳或带，并且为了避免外来颗粒侵入所述狭缝中，所述狭缝能通过与滑动器移动的卷帘带或通过波纹管等从外侧被封闭。在优选的实施例中，型材轨被用作为所述导轨。所述型材轨优选由金属构成，尤其由铝构成，并且能易于通过切割至一定长度而适配偏转元件的行进路径的所需长度。所述型材轨还能替换地由适合的尤其具有良好滑动特性的塑料材料构成。在优选的实施例中，所述型材轨包括两个侧向突伸的滑轨，其中滑动器在其侧向区域中包括用于容纳滑轨的两个壳体部，并且所述滑动器包括与两个壳体部连接的用于紧固所述偏转元件的板形安装部。所述壳体部可构造为壳体轴承，例如，在所述壳体轴承内具有滑动轴承。所述偏转元件优选设计为偏转辊，包含供应管线的缆绳的反向弯曲部搁靠在所述偏转辊的周边上，并且偏转辊的轴以旋转方式安装在滑动器上。所述偏转辊的轴优选与用于所述弹性绳或带的被设计为辊子的偏转装置的轴垂直。所述至少一个弹性绳或带的第二部段的端部能被紧固至所述导轨的从偏转元件的收回位置向伸展位置在行进路径的方向上朝向的那个端部。位于所述导轨的从偏转元件的收回位置向伸展位置在行进路径的方向上朝向的那个端部处的能够是一腹板，其横向于导轨延伸并在导轨的两侧上突伸，腹板的一个端部区域包括用于将包含供应管线的缆绳带有第一连接点的分支部静止安装的保持装置，并且腹板的另一个端部区域包括用于缆绳带有第二连接点的分支部的导向件。将缆绳固定就位在讨论点处的保持环能用作为所述保持装置。用于缆绳带有第二连接点的分支部的导向件能设计为环形滑动导通部(leadthrough)，如果合适的话其带有自定心轴承。在导轨的与滑动器相反的长侧上，导轨能具有以沿导轨的纵向方向可调节且可锁定方式布置的保持器件。为此目的可设置夹持件，所述夹持件位于保持器件的板上并且接合所述导轨的侧向凹槽。本专利技术的主题进一步涉及搬运装置，尤其是机器人，其要么单独地或是以任何期望组合的方式具有包括上述特征的导向系统，其中导向基部位于搬运装置的第一部分上，并且链式、软管式或带式缆绳的具有第一连接点的分支部连接至该第一部分，并且具有第二连接点的分支部连接至所述搬运装置的相对于所述第一部分移动的第二部分本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种针对供应管线的导向系统，所述供应管线用于搬运装置，尤其是用于机器人，所述导向系统具有导向基部(1)、通过所述导向基部(1)被沿着直线行进路径导向的偏转元件(2)、以及链式、软管式或带式缆绳(4)，供应管线能布置于所述缆绳之中或之上，其中，形成反向弯曲部(3)的缆绳(4)被绕着所述偏转元件(2)导向并且包括与反向弯曲部(3)的两端邻接的两个分支部(5，6)，每个分支部具有位于其自由端的连接点，具体是相对于所述导向基部(1)静止的第一连接点(7)和相对于所述导向基部(1)移动的第二连接点(8)，并且其中所述偏转元件(2)能借助于对具有第二连接点(8)的那个分支部(5，6)作用的张力且克服复位力地从收回位置行进至伸展位置，其中所述复位力能通过位于所述导向基部(1)之上或之中的复位装置(9)产生，其特征在于，所述复位装置(9)包括至少一个弹性绳(12)或弹性带，所述弹性绳或弹性带绕着邻近于偏转元件(2)收回位置地位于导向基部(1)之上或之中的偏转装置(13)被导向，并且邻接于所述偏转装置，所述弹性绳或弹性带包括与偏转元件(2)连接的第一部段(14)以及与导向基部(1)连接的第二部段(15)。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.04.03 DE 202014101590.61.一种针对供应管线的导向系统，所述供应管线用于搬运装置，尤其是用于机器人，所述导向系统具有导向基部(1)、通过所述导向基部(1)被沿着直线行进路径导向的偏转元件(2)、以及链式、软管式或带式缆绳(4)，供应管线能布置于所述缆绳之中或之上，其中，形成反向弯曲部(3)的缆绳(4)被绕着所述偏转元件(2)导向并且包括与反向弯曲部(3)的两端邻接的两个分支部(5，6)，每个分支部具有位于其自由端的连接点，具体是相对于所述导向基部(1)静止的第一连接点(7)和相对于所述导向基部(1)移动的第二连接点(8)，并且其中所述偏转元件(2)能借助于对具有第二连接点(8)的那个分支部(5，6)作用的张力且克服复位力地从收回位置行进至伸展位置，其中所述复位力能通过位于所述导向基部(1)之上或之中的复位装置(9)产生，其特征在于，所述复位装置(9)包括至少一个弹性绳(12)或弹性带，所述弹性绳或弹性带绕着邻近于偏转元件(2)收回位置地位于导向基部(1)之上或之中的偏转装置(13)被导向，并且邻接于所述偏转装置，所述弹性绳或弹性带包括与偏转元件(2)连接的第一部段(14)以及与导向基部(1)连接的第二部段(15)。2.根据权利要求1所述的导向系统，其特征在于，所述导向基部(1)包括导轨，并且所述偏转元件(2)位于滑动器(11)上，所述滑动器通过所述导轨被沿着所述行进路径导向，其中所述至少一个弹性绳或带的第一部段的端部被紧固至所述滑动器(11)。3.根据权利要求2所述的导向系统，其特征在于，用于所述至少一个弹性绳(12)或带的偏转装置(13)位于所述导轨的与偏转元件的伸展位置相反的那个端部上。4.根据权利要求3所述的导向系统，其特征在于，所述偏转装置将偏转元件(2)的行进路径限制至所述收回位置。5.根据权利要求2至4中之一所述的导向系统，其特征在于，所述偏转装置(13)位于导轨的端侧上，所述端侧从偏转元件(2)的伸展位置向收回位置在所述行进路径的方向上朝向。6.根据权利要求1至5中之一所述的导向系统，其特征在于，所述偏转装置(13)包括壳体(18)，所述壳体面朝偏转元件(2)的那侧包括用于所述至少一个弹性带或绳的两个部段的开口。7.根据权利要求6所述的导向系统，其特征在于，所述偏转装置(13)包括辊子，所述至少一个弹性绳(12)或带靠在所述辊子的周边上并且所述辊子安装在所述壳体(18)中。8.根据权利要求2至7中之一所述的导向系统，其特征在于，所述至少一个弹性绳(12)或带的第二部段(15)位于导...

【专利技术属性】
技术研发人员：TA·耶克尔，R·施特格，
申请(专利权)人：易格斯有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE