本发明专利技术涉及一种高空玻璃全自动擦拭一体机,包括自稳行走装置，自稳行走装置具有良好的固定性能和稳定性能，消除了擦拭过程中存在的抖动状况，提高了工作效率，所述自稳行走装置上端面中部安装有可定向转换装置，可定向转换装置具有擦拭角度可调的功能，使得本发明专利技术适用于不同角度的高空玻璃，适用范围大，可定向转换装置的上端面安装有擦窗机械手，擦窗机械手来实现本发明专利技术全自动擦拭的功能；所述自稳行走装置包括行走安装台，所述行走安装台的下端面对称安装有四个并联支撑机构，四个并联支撑机构的下端面上分别安装有四个万向轮。本发明专利技术可以实现高空玻璃的全自动擦拭功能，提供了一种高空玻璃全自动擦拭的新途径。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能家居领域，具体的说是一种高空玻璃全自动擦拭一体机。
技术介绍
随着我国经济的不断发展，各地的办公楼、写字楼等高层建筑林立而起，通常为了增加办公楼、写字楼视野开阔度和降低成本会安装大量的玻璃，虽然这样大大增加了高楼的美观度，但是同时也增加了高楼建筑玻璃的清洁难度，虽然市场上有大量的擦窗机器人，但是这些擦窗机器人存在以下缺点：1、这些擦窗机器人基本上都是吸附在玻璃表面进行清洗的，都需要人工安放上才能工作，擦拭完毕后有需要人工拿下才行，操作繁琐，工作效率低下；2、这些擦窗机器人由于没有安装自稳装置，在玻璃擦拭过程中会出现抖动状况，固定性能差，稳定性能差，导致擦拭过程中玻璃上会留下一条一条的擦拭痕迹，玻璃清洁度低，也降低了工作效率；3、这些擦窗机器人的都是平面擦拭的，擦拭角度不可调节，当出现不同角度的玻璃时都要操作人员反复拿取和安放操作，大大降低了适用范围；4、这些擦窗机器人由于都是采用抹布擦拭的，由于只有一个擦拭抹布，因此操作工人需要经常手动更换擦拭抹布，降低了玻璃擦拭速度，操作复杂，也降低工作效率。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种高空玻璃全自动擦拭一体机，可以解决现有擦窗机器人存在的需要人工拿取安放、操作繁琐、擦拭过程存在抖动状况、固定性能差、稳定性能低、擦拭角度不可调节、需要经常手动更换擦拭布、适用范围小、擦拭速度慢和工作效率低下等难题，可以实现高空玻璃的全自动擦拭功能，消除了擦拭过程中存在的抖动状况，固定性能好，稳定性能好，具有操作简便、无需人工拿取安放、擦拭角度可调、无需经常手动更换擦拭布、擦拭速度快、适用范围大和工作效率高等优点，提供了一种高空玻璃全自动擦拭的新途径。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案来实现：一种高空玻璃全自动擦拭一体机,包括自稳行走装置，自稳行走装置具有良好的固定性能和稳定性能，消除了擦拭过程中存在的抖动状况，提高了工作效率，所述自稳行走装置上端面中部安装有可定向转换装置，可定向转换装置具有擦拭角度可调的功能，使得本专利技术适用于不同角度的高空玻璃，适用范围大，可定向转换装置的上端面安装有擦窗机械手，擦窗机械手来实现本专利技术全自动擦拭的功能。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述自稳行走装置包括行走安装台，所述行走安装台的下端面对称安装有四个并联支撑机构，四个并联支撑机构的下端面上分别安装有四个万向轮，通过四个万向轮将本专利技术移动至所需擦拭玻璃下方，操作简便；所述并联支撑机构包括焊接在行走安装台下端面上的定平台，定平台下端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链，三个并联支链的顶端均安装在动平台上，动平台的下端面安装有万向轮；所述并联支链包括焊接在定平台下端面上的耳座，耳座上通过销轴安装有一号液压缸，一号液压缸可在耳座上转动，一号液压缸的顶端通过螺纹安装有连接筒，连接筒上通过螺纹安装有螺纹柱，螺纹柱的末端焊接在移动圆筒上，移动圆筒套设在移动轴上，移动圆筒可在移动轴上转动或者移动，移动轴的两端分别固定在两个固定耳上，两个固定耳均焊接在动平台的上端面上，本专利技术通过一号液压缸在耳座形成的转动副R、一号液压缸运动时形成的移动副P、移动圆筒在移动轴上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链，且本专利技术中的定平台、三个RPC型的并联支链和动平台组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本专利技术借助3-RPC并联机构的优点使得本专利技术在玻璃擦拭过程中始终保持平稳状态，消除了擦拭过程中存在的抖动状况，稳定性能好，所述行走安装台的下端面中部焊接有一号定位轴，一号定位轴的下端通过滑动配合方式安装在一号定位圆筒的内壁上，一号定位圆筒可在一号定位轴中做上下伸缩运动，一号定位轴的外壁上套设有限位弹簧，限位弹簧的上端抵靠在行走安装台的下端面上，限位弹簧的下端面抵靠在一号定位圆筒的上端面上，限位弹簧限定了一号定位圆筒在一号定位轴中的最大运动量；所述行走安装台的下端面中部两侧对称焊接有两根限位柱，两根限位柱的中下端分别设置有两个方型限位孔；所述一号定位圆筒的两侧壁上对称焊接有两个限位块，两个限位块分别位于两个方型限位孔的内部，由于限位块焊接在一号定位圆筒上，限位块的上下运动距离就是一号定位圆筒的上下伸缩距离，因此限位块在方型限位孔的运动距离就是一号定位圆筒在一号定位轴中的伸缩范围，限位块起到限定运动距离的作用，一号定位圆筒的下端焊接在安装块上，安装块为正方形结构，安装块的四个侧面上分别焊接有四根L型固定支板，四根L型固定支板的末端分别焊接有四块固定片，一号定位圆筒的上下运动同步带动安装块上的四根L型固定支板运动，四根L型固定支板再带动四块固定片上下运动，本专利技术限位块在限位柱的方型限位孔上的运动距离就是四块固定片的上下运动距离，防止了本专利技术运动过度的现象；所述四根L型固定支板与行走安装台下端面之间分别安装有四个液压固定支链，通过四个液压固定支链带动四根L型固定支板运动，四根L型固定支板带动四块固定片运动，本专利技术通过将四块固定片正好相贴在操作地板上来增加本专利技术在操作地板的固定性能，固定性能好，也进一步增加了本专利技术稳定性能；所述液压固定支链包括焊接在行走安装台上的二号液压缸，二号液压缸的顶端通过螺纹安装在固定法兰上，固定法兰通过螺钉安装在对应L型固定支板上，固定法兰起到连接二号液压缸与L型固定支板的作用。工作时，首先通过四个万向轮将本专利技术移动至所需擦拭玻璃下方，当位置确定好之后，四个液压固定支链上的四个二号液压缸同时开始工作，二号液压缸带动四根L型固定支板运动，四根L型固定支板带动上方的安装块运动，安装块带动一号定位圆筒在一号定位轴伸缩运动，在限位弹簧的作用下带动一号定位圆筒下方的所有东西运动，从而带动四块固定片运动，当四块固定片正好相贴在操作地板上时二号液压缸停止工作，增加了本专利技术在操作地板的固定性能，防止本专利技术随处乱跑的现象，固定性能好，也增加了本专利技术稳定性能，当本专利技术需要调整位置时二号液压缸带动四块固定片略往上收缩万向轮即可随处移动，同时本专利技术通过一号液压缸在耳座形成的转动副R、一号液压缸运动时形成的移动副P、移动圆筒在移动轴上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链，且本专利技术中的定平台、三个RPC型的并联支链和动平台组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本专利技术借助3-RPC并联机构的优点使得本专利技术在玻璃擦拭过程中始终保持平稳状态，消除了擦拭过程中存在的抖动状况，进一步增加了稳定性能。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述可定向转换装置包括焊接在行走安装台上端面的转换台，所述转换台的上端面中部焊接有二号定位圆筒，二号定位圆筒的内壁上通过两个限位轴承安装有转换轴，转换轴的顶端焊接有转换圆板，转换轴的上端外壁上沿轴线方向均匀焊接有四根手动调节杆，四根手动调节杆的末端分别焊接有四个手动调节球，当需要转换擦拭角度时，操作工人只需要手握任意一个手动调节杆上的手动调节球即可带动转换轴在二号定位圆筒转动；所述转换轴的中部焊接有角度调节盘，角度调节盘的上端面外侧沿轴线方向均匀设置有方型卡槽，方型卡槽的数目为二十四个，相邻两个方型卡槽相对于角度调节盘中心轴线的角度为十五度，使得本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种高空玻璃全自动擦拭一体机,其特征在于：包括自稳行走装置(1)，所述自稳行走装置(1)上端面中部安装有可定向转换装置(3)，可定向转换装置(3)的上端面安装有擦窗机械手(4)；所述自稳行走装置(1)包括行走安装台(11)，所述行走安装台(11)的下端面对称安装有四个并联支撑机构(12)，四个并联支撑机构(12)的下端面上分别安装有四个万向轮(13)；所述行走安装台(11)的下端面中部焊接有一号定位轴(14)，一号定位轴(14)的下端通过滑动配合方式安装在一号定位圆筒(15)的内壁上，一号定位轴(14)的外壁上套设有限位弹簧(16)，限位弹簧(16)的上端抵靠在行走安装台(11)的下端面上，限位弹簧(16)的下端面抵靠在一号定位圆筒(15)的上端面上；所述行走安装台(11)的下端面中部两侧对称焊接有两根限位柱(11a)，两根限位柱(11a)的中下端分别设置有两个方型限位孔；所述一号定位圆筒(15)的两侧壁上对称焊接有两个限位块(15a)，两个限位块(15a)分别位于两个方型限位孔的内部，一号定位圆筒(15)的下端焊接在安装块(17)上，安装块(17)为正方形结构，安装块(17)的四个侧面上分别焊接有四根L型固定支板(18)，四根L型固定支板(18)的末端分别焊接有四块固定片(18a)；所述四根L型固定支板(18)与行走安装台(11)下端面之间分别安装有四个液压固定支链(19)；所述可定向转换装置(3)包括焊接在行走安装台(11)上端面的转换台(31)，所述转换台(31)的上端面中部焊接有二号定位圆筒(32)，二号定位圆筒(32)的内壁上通过两个限位轴承(33)安装有转换轴(34)，转换轴(34)的顶端焊接有转换圆板(35)，转换轴(34)的上端外壁上沿轴线方向均匀焊接有四根手动调节杆(34a)，四根手动调节杆(34a)的末端分别焊接有四个手动调节球(34b)；所述转换轴(34)的中部焊接有角度调节盘(36)，角度调节盘(36)的上端面外侧沿轴线方向均匀设置有方型卡槽(36a)，角度调节盘(36)的下端面沿轴线方向均匀焊接有四根T型限位杆(36b)，四根T型限位杆(36b)下端分别设置有四个上限位孔；所述转换台(31)的上端面中部焊接有环形凸缘(37)，环形凸缘(37)的上端面沿轴线方向均匀设置有下限位孔(37a)，且四根T型限位杆(36b)上的四个上限位孔与环形凸缘(37)上的四个对应下限位孔(37a)之间分别穿设有四个T型限位销轴(38)；所述转换台(31)的上端面外侧对称安装有四个转换锁紧支链(39)，四个转换锁紧支链(39)分别安装在角度调节盘(36)的四个对应方型卡槽(36a)上；所述擦窗机械手(4)包括焊接在转换圆板(35)上端面的擦窗固定台(41)，所述擦窗固定台(41)上端面两侧通过螺钉安装有两块立板(42)，两块立板(42)的顶端焊接有顶板(43)；所述擦窗固定台(41)上端面中部通过电机座安装有驱动电机(44)，驱动电机(44)的输出轴上通过联轴器安装有丝杠(45)，丝杠(45)的中部通过螺纹安装有移动块(46)，移动块(46)的左端焊接有定位耳(47)，定位耳(47)上通过间隙配合方式对称安装有两根四号定位轴(48)，两根四号定位轴(48)的下端通过带座轴承在擦窗固定台(41)上，两根四号定位轴(48)的上端通过带座轴承安装在固定板(49)下端面上，固定板(49)焊接在顶板(43)的侧壁上；所述移动块(46)的右端面焊接有四根连接轴(410)，四根连接轴(410)的右端焊接有擦窗安装台(411)，擦窗安装台(411)的侧壁沿轴线方向均匀焊接有四个限位滑槽(412)，四个限位滑槽(412)的背部底端与擦窗安装台(411)侧壁之间均焊接有三角筋条(413)；所述擦窗安装台(411)的侧壁中部对称安装有四根四号液压缸(414)，四根四号液压缸(414)的顶端焊接有方型滑块(415)，方型滑块(415)的四个侧壁上分别焊接有四根限位滑杆(416)，四根限位滑杆(416)分别与四个限位滑槽(412)之间均通过滑动配合方式相连；所述方型滑块(415)的右端面焊接有四根安装轴(417)，四根安装轴(417)中部套设有四个限位圆筒(418)，四个限位圆筒(418)上分别焊接有四根L支撑杆(419)，四根L支撑杆(419)的顶端分别焊接在四个限位滑槽(412)上；所述四根安装轴(417)末端焊接有擦窗底板(420)，擦窗底板(420)上对称焊接有两块擦窗支板(421)，两块擦窗支板(421)之间通过轴承安装有旋转轴(422)，旋转轴(422)的前端通过联轴器安装有转换电机(423)，转换电机(423)通过电机座安装在转换支板(424)上，转换支板(424)焊接在位于擦窗底板(420)前侧的擦窗支板(421)上；所述旋转轴(4...
【技术特征摘要】
1.一种高空玻璃全自动擦拭一体机,其特征在于：包括自稳行走装置(1)，所述自稳行走装置(1)上端面中部安装有可定向转换装置(3)，可定向转换装置(3)的上端面安装有擦窗机械手(4)；所述自稳行走装置(1)包括行走安装台(11)，所述行走安装台(11)的下端面对称安装有四个并联支撑机构(12)，四个并联支撑机构(12)的下端面上分别安装有四个万向轮(13)；所述行走安装台(11)的下端面中部焊接有一号定位轴(14)，一号定位轴(14)的下端通过滑动配合方式安装在一号定位圆筒(15)的内壁上，一号定位轴(14)的外壁上套设有限位弹簧(16)，限位弹簧(16)的上端抵靠在行走安装台(11)的下端面上，限位弹簧(16)的下端面抵靠在一号定位圆筒(15)的上端面上；所述行走安装台(11)的下端面中部两侧对称焊接有两根限位柱(11a)，两根限位柱(11a)的中下端分别设置有两个方型限位孔；所述一号定位圆筒(15)的两侧壁上对称焊接有两个限位块(15a)，两个限位块(15a)分别位于两个方型限位孔的内部，一号定位圆筒(15)的下端焊接在安装块(17)上，安装块(17)为正方形结构，安装块(17)的四个侧面上分别焊接有四根L型固定支板(18)，四根L型固定支板(18)的末端分别焊接有四块固定片(18a)；所述四根L型固定支板(18)与行走安装台(11)下端面之间分别安装有四个液压固定支链(19)；所述可定向转换装置(3)包括焊接在行走安装台(11)上端面的转换台(31)，所述转换台(31)的上端面中部焊接有二号定位圆筒(32)，二号定位圆筒(32)的内壁上通过两个限位轴承(33)安装有转换轴(34)，转换轴(34)的顶端焊接有转换圆板(35)，转换轴(34)的上端外壁上沿轴线方向均匀焊接有四根手动调节杆(34a)，四根手动调节杆(34a)的末端分别焊接有四个手动调节球(34b)；所述转换轴(34)的中部焊接有角度调节盘(36)，角度调节盘(36)的上端面外侧沿轴线方向均匀设置有方型卡槽(36a)，角度调节盘(36)的下端面沿轴线方向均匀焊接有四根T型限位杆(36b)，四根T型限位杆(36b)下端分别设置有四个上限位孔；所述转换台(31)的上端面中部焊接有环形凸缘(37)，环形凸缘(37)的上端面沿轴线方向均匀设置有下限位孔(37a)，且四根T型限位杆(36b)上的四个上限位孔与环形凸缘(37)上的四个对应下限位孔(37a)之间分别穿设有四个T型限位销轴(38)；所述转换台(31)的上端面外侧对称安装有四个转换锁紧支链(39)，四个转换锁紧支链(39)分别安装在角度调节盘(36)的四个对应方型卡槽(36a)上；所述擦窗机械手(4)包括焊接在转换圆板(35)上端面的擦窗固定台(41)，所述擦窗固定台(41)上端面两侧通过螺钉安装有两块立板(42)，两块立板(42)的顶端焊接有顶板(43)；所述擦窗固定台(41)上端面中部通过电机座安装有驱动电机(44)，驱动电机(44)的输出轴上通过联轴器安装有丝杠(45)，丝杠(45)的中部通过螺纹安装有移动块(46)，移动块(46)的左端焊接有定位耳(47)，定位耳(47)上通过间隙配合方式对称安装有两根四号定位轴(48)，两根四号定位轴(48)的下端通过带座轴承在擦窗固定台(41)上，两根四号定位轴(48)的上端通过带座轴承安装在固定板(49)下端面上，固定板(49)焊接在顶板(43)的侧壁上；所述移动块(46)的右端面焊接有四根连接轴(410)，四根连接轴(410)的右端焊接有擦窗安装台(411)，擦窗安装台(411)的侧壁沿轴线方向均匀焊...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪红，
申请(专利权)人：汪红，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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