服务机器人室内全局定位方法技术

本发明专利技术提供一种服务机器人室内全局定位方法，包括：步骤1，在室内相向的两面墙上分别设置四个基站，在服务机器人的两侧分别设置两个测量仪；步骤2，建立机器人坐标系及全局坐标系，两个测量仪在机器人坐标系下的位置Pr0＝(0，y0，z)，Pr1＝(0，y1，z)；步骤3，计算得到机器人的全局位置P；步骤4，计算得到机器人的朝向theta。与现有技术相比，本发明专利技术具有以下优点：能实现服务机器人在室内的高精度动态全局定位，而且能获知服务机器人朝向。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械领域，具体说是一种服务机器人室内全局定位方法。
技术介绍
服务机器人若要在室内环境中自主完成导航任务，需要首先知道自己在环境中的全局位置，即机器人自主定位问题。目前，机器人自主定位大多采用激光或深度图像等距离传感器，通过SLAM技术创建室内环境地图并在线通过地图匹配的方式估计机器人位置。此类定位方法属于局部定位，其问题主要在于受环境变化影响大，机器人绑架(kidnap)问题，非结构环境下难以收敛等。另一类定位方法属于全局定位，例如基于wifi，射频等理由三边定位方法活动机器人位置。然而此类方法大多采用单点位置测量，又由于缺少参考约束无法估计环境干扰带来的彩色噪声，因而多用于粗略位置估计或静态位置估计，难以满足移动机器人高精度室内定位要求且难以获得实时性较高的机器人朝向。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术目的在于提供一种可以实现机器人高精度动态定位的服务机器人室内全局定位方法。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种服务机器人室内全局定位方法，包括：步骤1，在室内相向的两面墙上分别设置四个基站，在服务机器人的两侧分别设置两个测量仪；步骤2，建立机器人坐标系及本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种服务机器人室内全局定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，在室内相向的两面墙上分别设置四个基站，在服务机器人的两侧分别设置两个测量仪；步骤2，建立机器人坐标系及全局坐标系，通过四个基站获得两个测量仪在机器人坐标系下的位置Pr0＝(0，y0，z)，Pr1＝(0，y1，z)；其中，机器人坐标系是以机器人的中心∑R为原点，以两个测量仪之间的连线为Y轴，X轴垂直于Y轴，Z轴垂直于X轴和Y轴所在平面，X轴和Y轴所在平面与地面平行；步骤3，计算得到机器人的全局位置P；全局位置P＝(Pw0+Pw1)/2；其中，Pw0和Pw1为Pr0和Pr1在全局坐标系下的位置，Pw0与Pr0对应，Pw1与Pr1对应...

【技术特征摘要】
1.一种服务机器人室内全局定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，在室内相向的两面墙上分别设置四个基站，在服务机器人的两侧分别设置两个测量仪；步骤2，建立机器人坐标系及全局坐标系，通过四个基站获得两个测量仪在机器人坐标系下的位置Pr0＝(0，y0，z)，Pr1＝(0，y1，z)；其中，机器人坐标系是以机器人的中心∑R为原点，以两个测量仪之间的连线为Y轴，X轴垂直于Y轴，Z轴垂直于X轴和Y轴所在平面，X轴和Y轴所在平面与地面平行；步骤3，计算得到机器人的全局位置P；全局位置P＝(Pw0+Pw1)/2；其中，Pw0和Pw1为Pr0和Pr1在全局坐标系下的位置，Pw0与Pr0对应，Pw1与Pr1对应；步骤4，计算得到机器人的朝向theta；theta＝theta0+pi/2其中，t...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘晶，冯义兴，沈满，苏至钒，刘亮，许涛，
申请(专利权)人：上海钛米机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31