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本发明提供一种服务机器人室内全局定位方法，包括：步骤1，在室内相向的两面墙上分别设置四个基站，在服务机器人的两侧分别设置两个测量仪；步骤2，建立机器人坐标系及全局坐标系，两个测量仪在机器人坐标系下的位置Pr0＝(0，y0，z)，Pr1＝(0...
该专利属于上海钛米机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海钛米机器人科技有限公司授权不得商用。

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