【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种自主归位校准的云台控制系统。
技术介绍
传统的管道机器人的云台运动控制,多采用步进电机进行不同方向上的动作驱动。通过上位机摇杆发送的指令,控制步进电机转动,从而使云台装置发生联动。云台系统需要具备的基本功能有径向、俯仰两个方向上的转动和一键校准、归位功能。传统的管道机器人云台部分的控制及归位校准功能基本采用完全电气的方式进行处理,(1)这种处理方式会增加系统的耗电,对于管道机器人的无线化发展来说是不利因素。(2)由于电磁干扰等原因,电路系统会受到影响,从而使得例如旋转电位器等的检测方式准确性受到影响。(3)目前多数云台的校准及归位功能,都采用内置陀螺仪的方式进行。但是陀螺仪涉及到的数据多且复杂,对于这些数据的处理会损耗嵌入式系统的内存资源,增加处理器负担。另外,陀螺仪本身虽然受环境影响很小,甚至不受影响,但是其模块的外围应用电路及处理出来的数据却很容易受到所处环境及电磁影响,从而往往导致数据的误差较大。同时陀螺仪一般为绝对零位校准,但往往在管道机器人中,我们希望得到的是云台与机器人本体的相对零位校准。传统的方式则需要更多的信息来达到该目的,也增加了控制系统设计的复杂程度。
技术实现思路
本专利技术为了克服以上不足,提供一种测量管道机器人行进距离系统,本专利技术采用云台位置采集装置,其与电机同轴转动,使得预设的校准位置为管道机器人的相对位置零点,结合视频信息确定云台位置,减少了位置误差,校准过程简单,自动完成,节约人工,提高工作效率。本专利技术提供的技术方案为:一种自主归位校准的云台控制系统,其特征在于,包括:云台本体,其包括箱体和支撑架,所 ...
【技术保护点】
一种自主归位校准的云台控制系统,其特征在于,包括: 云台本体,其包括箱体和支撑架,所述箱体内设置有视频监控装置和照明装置,所述视频监控装置采集所述云台本体的位置信息;电机,其包括传动主轴,所述电机与所述云台本体连接,控制所述云台本体的转动;云台位置信息采集装置,其设置在所述传动主轴上,采集所述云台本体的位置信息;控制器,其设置在所述箱体内,与所述电机,云台位置信息采集装置和视频监控装置连接,所述控制器包括计算单元,对比单元和控制单元,所述计算单元根据所述云台位置信息采集装置采集的云台本体的位置信息和所述视频监控装置采集的云台位置信息计算得到所述云台本体的位置值,所述对比单元将所述云台本体的位置值与预设的云台本体归位校准值对比,所述控制单元根据对比结果发送控制指令给所述电机,控制电机按照控制指令完成动作。
【技术特征摘要】
1.一种自主归位校准的云台控制系统,其特征在于,包括: 云台本体,其包括箱体和支撑架,所述箱体内设置有视频监控装置和照明装置,所述视频监控装置采集所述云台本体的位置信息;电机,其包括传动主轴,所述电机与所述云台本体连接,控制所述云台本体的转动;云台位置信息采集装置,其设置在所述传动主轴上,采集所述云台本体的位置信息;控制器,其设置在所述箱体内,与所述电机,云台位置信息采集装置和视频监控装置连接,所述控制器包括计算单元,对比单元和控制单元,所述计算单元根据所述云台位置信息采集装置采集的云台本体的位置信息和所述视频监控装置采集的云台位置信息计算得到所述云台本体的位置值,所述对比单元将所述云台本体...
【专利技术属性】
技术研发人员:相咸斌,朱晓芳,刘辉,孔祥勇,杨龙,李超娜,
申请(专利权)人:南京安透可智能系统有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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