一种地磁传感器校准方法、装置及智能设备制造方法及图纸

本申请提供一种地磁传感器校准方法、装置及智能设备，其中方法包括：监测地磁传感器的数据和陀螺仪的数据；利用所述陀螺仪的数据对所述地磁传感器的数据进行滤波处理得到所述地磁传感器的零点偏移量。本申请提供了以陀螺仪的数据为校准依据的方案，节约了大量的地磁传感器的数据计算量以及数据获取时间，因此整个计算过程的计算量较少、响应快，能够提高地磁传感器的校准效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及磁校准
，特别涉及一种地磁传感器校准方法、装置及智能设备。
技术介绍
随着电子技术的发展，为了方便人们出行市场上出现了具有定位功能的设备，如全球定位系统GPS功能和指南针功能的设备；比较常用的设备如手机、平板、个人电脑等电子设备中，均已安装了地磁传感器、加速度传感器以及陀螺仪传感器，通过这些传感器执行包括感测用户运动和估计装置方向的各种功能。由于地磁传感器容易受到周围磁场的影响，例如：在手机替换电池、打开或关闭LCD文件夹时，地磁传感器就受到影响；当手机进入具有强磁性或钢结构的对象设置的环境时，地磁传感器也会受到影响；一旦地磁传感器受到周围磁场的影响，地磁传感器的零点就会发生偏移，就必须进行校准确定零点偏移量才能保证输出的值是正确的。现有技术的地磁传感器校准方案的实现过程是：当发现受到外界磁场干扰时，提示用户来触发校准操作；用户根据指示执行手动操作(如画八字动作、转动设备使圆球沿着圆圈转动一周等)；获取用户执行手动操作时地磁传感器测量的数据，根据这些数据采用最小二乘算法拟合出地磁传感器的零点偏移量。专利技术人分析现有技术存在以下缺点：由于最小二乘算法拟合地磁传感器的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种地磁传感器校准方法，其特征在于，该方法包括：监测地磁传感器的数据和陀螺仪的数据；利用所述陀螺仪的数据对所述地磁传感器的数据进行滤波处理得到所述地磁传感器的零点偏移量。

【技术特征摘要】
1.一种地磁传感器校准方法，其特征在于，该方法包括：监测地磁传感器的数据和陀螺仪的数据；利用所述陀螺仪的数据对所述地磁传感器的数据进行滤波处理得到所述地磁传感器的零点偏移量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述陀螺仪的数据对所述地磁传感器的数据进行滤波处理得到所述地磁传感器的零点偏移量，具体为：采用卡尔曼滤波算法或粒子滤波算法，利用所述陀螺仪的数据对所述地磁传感器的数据进行滤波处理得到所述地磁传感器的零点偏移量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采用卡尔曼滤波算法或粒子滤波算法，利用所述陀螺仪的数据对所述地磁传感器的数据进行滤波处理得到所述地磁传感器的零点偏移量，包括：根据所述陀螺仪的数据建立滤波过程中的预测矩阵；所述预测矩阵用于表征实际的地磁场以及所述地磁传感器的零点偏移量在相邻监测时间之间的变化关系；根据所述地磁传感器的数据建立滤波过程的观测矩阵；所述观测矩阵用于表征观测的地磁场与所述地磁传感器的零点偏移量、实际的地磁场之间的对应关系；采用卡尔曼滤波算法或粒子滤波算法，根据所述预测矩阵和所述观测矩阵对所述地磁传感器的数据进行滤波处理得到所述地磁传感器的零点偏移量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用卡尔曼滤波算法，根据所述预测矩阵和所述观测矩阵对所述地磁传感器的数据进行滤波处理得到所述地磁传感器的零点偏移量，包括：利用所述预测矩阵和所述观测矩阵建立卡尔曼滤波基本公式；所述卡尔曼滤波基本公式包括预估值协方差公式以及预估值公式；根据所述预估值协方差公式计算当前预估值协方差，并判断当前预估值协方差是否小于预设阈值，如果是，根据当前预估值确定所述地磁传感器的零点偏移量。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据经过滤波处理后的地磁传感器的数据、所述地磁传感器的零点偏移量以及加速度传感器的数据，将地磁传感器的数据映射到大地坐标系下，将所述大地坐标系下的地磁传感器数据映射到设备的轴方向上得到位置数据；响应于用户在设备显示界面触发的位置显示操作，在设备显示界面上显示所述位置数据。6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于用户在设备显示界面触发的地磁传感器校准操作，触发所述监测地磁传感器的数据和陀螺仪的数据的操作。7.一种地磁传感器校准...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈慧，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY