油井管件输送机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种油井管件输送机器人，油井管件输送机器人用于输送油井管件，包括：底座；收纳机构，包括管盒，管盒靠近底座的一侧为设有开口的出口端；举升机构，可转动地连接于底座，并设有举升抓手；传送机构，包括提升结构与翻转结构，提升结构包括提升臂，提升臂沿底座的高度方向往复运动；翻转结构包括翻转抓手组件，翻转抓手组件可转动地设于底座。上述油井管件输送机器人，收纳机构可为传送机构输送油井管件。提升臂与翻转抓手组件传递油井管件。举升机构的举升臂转动而带动油井管件转动。如此，可高效率地完成管件的输送与收纳工作，降低施工人员的劳动强度。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及油井井口作业设备领域，特别是一种油井管件输送机器人。
技术介绍
石油作为一种重要能源，对社会的发展起到了不可或缺的影响与作用。在石油油井勘探、开发及生产行业领域里，油田井口作业是油田生产过程中不可或缺的一项工作，钻井、修井是油田生产过程中的重要的环节。在钻修井过程中经常会对钻修井的管类型的一些工具，如油管、抽油杆、钻杆等进行拆装及搬运工作。但目前，管件输送设备由于结构缺陷，输送油井管件的工作效率较低，从而影响了作业效率，增加了生产成本。
技术实现思路
基于此，有必要针对管件输送设备由于结构缺陷工作效率较低的问题，提供一种工作效率较高的油井管件输送机器人。一种油井管件输送机器人，用于输送油井管件，包括：底座；收纳机构，间隔设于所述底座一侧，所述收纳机构包括管盒，所述管盒用于存储所述油井管件，所述管盒靠近所述底座的一侧为设有开口的出口端；举升机构，安装于所述底座，所述举升机构包括举升臂结构及连接于所述举升臂结构的举升臂驱动组件，所述举升臂结构设于所述底座顶部，且设有用于夹持所述油井管件的举升抓手，所述举升臂驱动组件驱动所述举升臂结构绕第二方向转动；及传送机构，安装于所述底座并位于所述举升机构两侧，所述传送机构包括提升结构与翻转结构，所述提升结构包括提升驱动组件与设于所述底座的提升臂，所述提升臂用于承托所述油井管件，所述提升驱动组件驱动所述提升臂沿 第三方向在所述底座的底部与顶部往复运动；所述翻转结构包括翻转驱动组件及翻转抓手组件，所述翻转抓手组件设置于所述底座顶部，所述翻转抓手组件用于夹持所述油井管件，所述翻转驱动组件驱动所述翻转抓手组件绕第一方向转动，用于在所述举升抓手与所述提升臂之间传递所述油井管件；其中，所述第一方向、第二方向与所述第三方向相互垂直。上述油井管件输送机器人，收纳机构用于存储油井管件，可为传送机构输送油井管件或从传送机构接收油井管件。提升结构中的提升臂往复运动，从而可在收纳机构的输出端与翻转结构的翻转抓手组件之间传递油井管件。翻转抓手组件相对于底座转动，从而在提升臂与举升机构的举升抓手之间传递油井管件。举升结构的举升臂组件转动而带动举升抓手夹持的油井管件转动，从而使油井管件处于安装位置，进而可进行安装。反之，也可将安装位置的油井管件收纳于收纳机构中。如此，可高效率地完成油井管件的输送与收纳工作，降低施工人员的劳动强度。在其中一个实施例中，所述收纳机构包括管盒顶升件，所述管盒顶升件设于与所述管盒的所述出口端相对一侧的封闭端，所述管盒顶升件在所述第三方向往复运动以改变所述出口端与所述封闭端的相对高度。在其中一个实施例中，所述管盒的所述出口端突设有送管臂，所述送管臂呈抱臂状以限位所述油井管件。在其中一个实施例中，所述翻转驱动组件包括翻转驱动件、翻转摇臂及翻转挠性传动件，所述翻转驱动件通过所述翻转摇臂与所述翻转挠性传动件传动连接；所述翻转抓手组件包括翻转同步轴、翻转臂及翻转抓手，所述翻转同步轴与所述翻转挠性件传动连接，所述翻转抓手通过所述翻转臂连接于所述翻转同步轴。在其中一个实施例中，所述提升结构还包括提升导向组件，所述提升驱动组件驱动所述提升臂沿所述提升导向组件在第三方向上往复运动。在其中一个实施例中，所述提升驱动组件包括提升驱动件与提升挠性传动件，所述提升导向组件包括提升小车与沿所述第三方向延伸的提升导轨，所述提升驱动件驱动所述提升挠性传动件带动所述提升小车沿所述提升导轨滑动， 所述提升臂设于所述提升小车上。在其中一个实施例中，所述提升臂与所述提升小车可转动连接，所述提升小车上设有挡块，所述挡块位于所述提升臂靠近所述底座的底部一侧，以限位所述提升臂的转动角度。在其中一个实施例中，所述举升臂结构包括第一臂、第二臂及举升臂连接组件，所述第一臂与所述第二臂相互平行，所述举升臂连接组件连接所述第一臂与所述第二臂以改变所述第一臂与所述第二臂之间的距离，所述举升抓手设于所述第二臂。在其中一个实施例中，所述举升臂驱动组件包括第一驱动件与第二驱动件，所述第一驱动件与所述第二驱动件分别驱动所述第一臂与所述第二臂转动。在其中一个实施例中，所述油井管件输送机器人还包括测量结构，所述测量机构设于所述底座，以测量所述油井管件的长度。在其中一个实施例中，所述测量机构包括测量推车、测量导轨及测量驱动组件，所述测量驱动组件驱动所述测量推车抵持所述油井管件，并带动所述油井管件沿所述测量导轨移动。在其中一个实施例中，所述底座包括上底座、下底座及横向平移驱动件，所述横向平移驱动件驱动所述上底座相对所述下底座在所述第二方向上移动。在其中一个实施例中，所述底座还包括摆动支腿，两个所述摆动支腿位于所述底座宽度方向上的两侧，所述摆动支腿未连接所述底座的一端的高度可调节，以改变所述底座在第二方向上的水平度。附图说明图1为一实施方式的油井管件输送机器人的正视图；图2为图1所示的油井管件输送机器人的侧视图；图3为图1所示的油井管件输送机器人的俯视图；图4为图1所示的油井管件输送机器人的收纳机构输送油井管件时的结构示意图；图5为图1所示的油井管件输送机器人的收纳机构接收油井管件时的结构 示意图；图6为图1所示的油井输送装置的设有传送机构的底座的结构示意图；图7为图6所示的底座的A处局部放大图；图8为图6所示的底座的B处局部放大图；图9为图1所示的油井输送装置的设有举升机构及测量机构的底座的结构示意图；图10为图9所示的底座的C处局部放大图；图11为图9所示的底座的D处局部放大图。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳的实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1、图2及图3所示，本较佳实施例的一种油井管件输送机器人100，用于输送油井管件，油井管件包括但不限于油管及油杆。油井管件输送机器人100包括底座110与相互配合的收纳机构130、举升结构170及传送机构150。具体地，收纳机构130间隔设于底座110一侧并沿第一方向延伸，包括用于存储油井管件的管盒131，管盒131靠近底座110的一侧为设有开口的出口端。举升机构170安装于底座110，包括举升臂结构172及连接于举升臂结构172的举升臂驱动组件176。举升臂结构172设于底座110顶部，举升臂结构172设有用于夹持油井管件的举升抓手174，举升臂驱动组件176驱动举升臂结构172绕第二方向转动，第二方向垂直于第一方向。传送机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种油井管件输送机器人，用于输送油井管件，其特征在于，包括：底座；收纳机构，间隔设于所述底座一侧，所述收纳机构包括管盒，所述管盒用于存储所述油井管件，所述管盒靠近所述底座的一侧为设有开口的出口端；举升机构，安装于所述底座，所述举升机构包括举升臂结构及连接于所述举升臂结构的举升臂驱动组件，所述举升臂结构设于所述底座顶部，且设有用于夹持所述油井管件的举升抓手，所述举升臂驱动组件驱动所述举升臂结构绕第二方向转动；及传送机构，安装于所述底座并位于所述举升机构两侧，所述传送机构包括提升结构与翻转结构，所述提升结构包括提升驱动组件与设于所述底座的提升臂，所述提升臂用于承托所述油井管件，所述提升驱动组件驱动所述提升臂沿第三方向在所述底座的底部与顶部往复运动；所述翻转结构包括翻转驱动组件及翻转抓手组件，所述翻转抓手组件设置于所述底座顶部，所述翻转抓手组件用于夹持所述油井管件，所述翻转驱动组件驱动所述翻转抓手组件绕第一方向转动，用于在所述举升抓手与所述提升臂之间传递所述油井管件；其中，所述第一方向、第二方向与所述第三方向相互垂直。

【技术特征摘要】
1.一种油井管件输送机器人，用于输送油井管件，其特征在于，包括：底座；收纳机构，间隔设于所述底座一侧，所述收纳机构包括管盒，所述管盒用于存储所述油井管件，所述管盒靠近所述底座的一侧为设有开口的出口端；举升机构，安装于所述底座，所述举升机构包括举升臂结构及连接于所述举升臂结构的举升臂驱动组件，所述举升臂结构设于所述底座顶部，且设有用于夹持所述油井管件的举升抓手，所述举升臂驱动组件驱动所述举升臂结构绕第二方向转动；及传送机构，安装于所述底座并位于所述举升机构两侧，所述传送机构包括提升结构与翻转结构，所述提升结构包括提升驱动组件与设于所述底座的提升臂，所述提升臂用于承托所述油井管件，所述提升驱动组件驱动所述提升臂沿第三方向在所述底座的底部与顶部往复运动；所述翻转结构包括翻转驱动组件及翻转抓手组件，所述翻转抓手组件设置于所述底座顶部，所述翻转抓手组件用于夹持所述油井管件，所述翻转驱动组件驱动所述翻转抓手组件绕第一方向转动，用于在所述举升抓手与所述提升臂之间传递所述油井管件；其中，所述第一方向、第二方向与所述第三方向相互垂直。2.根据权利要求1所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述收纳机构包括管盒顶升件，所述管盒顶升件设于与所述管盒的所述出口端相对一侧的封闭端，所述管盒顶升件在所述第三方向往复运动以改变所述出口端与所述封闭端的相对高度。3.根据权利要求1所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述管盒的所述出口端突设有送管臂，所述送管臂呈抱臂状以限位所述油井管件。4.根据权利要求1所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述翻转驱动组件包括翻转驱动件、翻转摇臂及翻转挠性传动件，所述翻转驱动件通过所述翻转摇臂与所述翻转挠性传动件传动连接；所述翻转抓手组件包括翻转同步轴、翻转臂及翻转抓手，所述翻转同步轴与所述翻转挠性件传动连接，所述翻转抓手通过所述翻转臂连接于所述翻转同步轴。5.根据权利要求1所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述提升结 构还包括提升导向组件，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李四中，邹玉亮，聂泳培，李仁玉，胡健锋，
申请(专利权)人：湖南海格力士智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43