一种支撑智能设备的移动机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种支撑智能设备的移动机器人，包括带有智能设备安装位置的机身以及运动机构，其特征在于，所述运动机构包括：四个弧形支撑腿，分为两组，对称分布在机身两侧，每个弧形支撑腿的弧形凸起面朝下作为支撑面，所述弧形支撑腿的主体采用柔性材料，所述弧形支撑腿远离支撑面的一端通过转轴与机身连接，同一侧的两个弧形支撑腿的转动面相互平行；转动动力源，安装在机身上驱动四个弧形支撑腿绕转轴转动，四个弧形支撑腿共同转动带动机身运动；本发明专利技术的移动机器人的支撑脚采用弧形的构造，且材料是柔软的，使得机器人在十分崎岖的路面或柔软的平面具有很好的移动能力，并有效减轻智能设备的磨损和运动中受到的振动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能设备的移动支架，特别涉及一种支撑智能设备的移动机器人。
技术介绍
智能设备特别是智能手机以及平板电脑已经越来越普及，随之而来的，智能设备(例如手机)和机器人技术的结合是一项新技术和也是一个新的发展领域。但是现有的手机机器人未能很好的市场化，进一步走向人们的日常消费，因此难以运用到人们的日常生活中。例如申请公布号CN 104633416 A的专利文献公开了一种多自由度的可移动手机支架，属于电子设备配件领域。其克服了现有技术中缺少一种可以在个各种环境下使用的手机支架的缺陷。其技术方案的要点是：可以使被夹持的电子设备具有多自由度，以适应使用者的不同视角，并附带照明的功能。该支架包括可压缩台灯和固定支架两部分。可压缩台灯与固定支架之间通过一根杆件连接。所述可压缩台灯的底座装有万向轮，从而增加了所述支架的可移动性。因为台灯的可压缩结构，减少了上述手机支架的收藏空间，便于携带，同时可以调节它的竖直高度。上述手机支架后面安装有万向节，可用于调节手机支架角度，以适应不同视角。又例如授权公告号CN 205249301 U的专利文献公开了一种可行走的手机盒。其包括底座、支撑杆、容纳盒、指示仪。底座和容纳盒通过支撑杆相连，容纳盒中设有USB接口，用于给放置于容纳盒中的手机充电，底座上设有控制板、行走装置、非接触式防碰撞装置、定位装置、防跌落装置、供电装置。控制板用于输出手机盒行走所需的控制信号，行走装置带动手机盒根据控制信号行走，非接触式防碰撞装置控制行走中的手机盒避开障碍物，防跌落装置防止手机盒行走中跌落，定位装置指引手机盒行走至指示仪所在地。上述技术实现了睡前方便的放置手机，方便的给手机充电，保证手机正常通信的同时又能够从物理空间上使手机远离睡眠
中的人体，避免手机辐射对人体的损坏，达到了方便与健康兼得的目的。但是现有的手机机器人还存在以下缺点：1、目前的手机机器人为独立的手机机器人个体，主要涉及娱乐和玩具领域，结构复杂，成本较高，导致市场价值不高。且大多数的产品流于创新层面的理念设计和功能开发，尚未成为大众化的主流消费产品；2、目前的手机机器人体积较大，约为手机本身体积的3～8倍，造成使用不便，且重量较大，难以携带和推广；3、目前的手机机器人采用独立的电池等供电设备，造成空间的浪费和机器人重量大大增加，且需要定期更换电池，造成不便和环境的污染；4、目前的手机机器人技术采用硬质材料作为其全部结构材料，感官舒适度较差，且不具备抗震能力，手机受到长期的震动易减少其寿命等；5、目前的手机机器人主要采用轮式结构，仅限于在平坦光滑的硬质水平面上运动，然而生活中用户接触到的往往是像床面、地毯面等具有坡度和障碍的柔软、复杂平面，通常的轮式结构难以在上面进行移动，且不具备跨越障碍等能力。
技术实现思路
本专利技术提供了一种支撑智能设备的移动机器人，使用方便，适用范围广，并且具有很好的缓冲效果，有效减轻智能设备的磨损和运动中受到的振动。一种支撑智能设备的移动机器人，包括带有智能设备安装位置的机身以及运动机构，所述运动机构包括：四个弧形支撑腿，分为两组，对称分布在机身两侧，每个弧形支撑腿的弧形凸起面朝下作为支撑面，所述弧形支撑腿的主体采用柔性材料，所述弧形支撑腿远离支撑面的一端通过转轴与机身连接，同一侧的两个弧形支撑腿的转动面相互平行；转动动力源，安装在机身上驱动四个弧形支撑腿绕转轴转动，四个弧形支撑腿共同转动带动机身运动。弧形支撑腿的一端转动形成弯刀状轮式执行器，主要用于驱动机器人在平面内进行自由移动，由于其弯刀状构造，使其具有和普通圆形轮相比更强大的跨越障碍的能力，以实现智能设备(例如手机)在复杂环境中(如凌乱的桌面等)的自由运动，增强产品的实用价值。由于弧形支撑腿由柔性材料，即软材料(例如硅胶)制作而成，柔性材料就是可以挤压变形的材料，机器人在运动过程中若遭遇难以跨越的障碍时，柔性支撑腿会产生变形，以从狭缝中通过障碍物，具有良好的自适应性，并且保持转动动力源(例如电机)处于转动状态，防止因过载或堵转烧坏电机。为了便于使用本机器人，优选的，弧形支撑腿包括：柔性支撑杆，内部设有沿长度方向延伸至两端的穿绳通道；拉绳，穿过所述穿绳通道；固定端盖，固定安装在所述柔性支撑杆的一端，用于固定连接拉绳的一端；收线模块，固定安装在所述柔性支撑杆的另一端，用于收放拉绳的另一端以使柔性支撑杆弯曲或伸直。工作流程如下：初始时，收线模块放松拉绳，处于零位置，即柔性支撑杆不产生变形，处于伸直的状态，以节省空间。当需要工作时，通过收线模块收紧拉绳至柔性变形片处于合适的弧度，然后通过电机驱动柔性支撑杆转动，以实现其平面运动的功能。并且，对于不同的工作环境，可以设置柔性支撑杆不同的弧度，使其具有不同的越障能力和颠簸程度，以适应相应的工作条件。为了方便使用，优选的，所述收线模块包括：收线盒，固定在所述柔性支撑杆的一端；绕线轴，转动安装在收线盒内，一端伸出收线盒，所述拉绳的一端卷绕在绕线轴上；手柄，固定在所述绕线轴上伸出收线盒的一端。为了方便锁定绕线轴，进一步优选的，所述绕线轴可以轴向移动，所述收线盒上设有与手柄形状相匹配的定位槽。绕线轴完成收线后移动使手柄卡入定位槽完成锁定。使用时，拉出手柄，旋动绕线轴若干圈至柔性支撑杆处于合适的弧度后，将手柄推入定位槽，以锁住当前状态。为了使柔性支撑杆总朝向同一方向弯曲，优选的，每个柔性支撑杆内设有至少两条平行设置的穿绳通道，同一柔性支撑杆内的穿绳通道所在的平面与所述柔性支撑杆弯曲的弧形面基本平行。为了减轻重量，减小振动，优选的，所述机身包括：主体安装盒，由硅胶制成，内腔通过隔板分为上下两层，下层用于安装转动动力源以及电路元件，上层用于放置智能设备。为了实现在智能设备界面上进行操作可以控制机器人动作的功能，优选的，还包括与智能设备通信的红外发射器、红外接收器以及控制转动动力源工作的控制器，所述红外发射器向智能设备发射红外信号，红外接收器由控制器直接供电，并将智能设备发出的信号传入控制器中。为了减少机器人本身的重量和零部件，优选的，所述主体安装盒内设有与智能设备供电口相配合的电源插座以通过智能设备为所述移动机器人供电。本专利技术的有益效果：本专利技术的移动机器人的支撑腿采用弧形的构造，且材料是柔软的，使得机器人在十分崎岖的路面或柔软的平面具有很好的移动能力，并有效减轻智能设备的磨损和运动中受到的振动。附图说明图1为本专利技术的机器人的立体结构示意图。图2为本专利技术的机器人的俯视结构示意图。图3为本专利技术的机器人的主视结构示意图。图4为本专利技术的机器人的爆炸结构示意图。图5为本专利技术的弧形支撑腿的爆炸结构示意图。图6为本专利技术的收线模块的放大结构示意图。图7为本专利技术的柔性支撑杆的浇筑模具的立体结构示意图。图8为本专利技术的机器人的内部电路图。图9为本专利技术的机器人的工作流程线框图。具体实施方式如图1～6所示，本实施例的移动机器人包括机身和固定在机身上的四个弧形支撑腿16，本实施例中智能设备以手机为例。每个弧形支撑腿16包括弧形、即弯刀状的柔性支撑杆1、穿绳通道2、线驱动用高强度拉绳3、固定细线的固定端盖4、收线模块5、微型电机6、
硬和软材料的联轴器7。弧形支撑腿16的制作、装配过程：制作浇筑模具，如图7所示，浇筑模具本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种支撑智能设备的移动机器人，包括带有智能设备安装位置的机身以及运动机构，其特征在于，所述运动机构包括：四个弧形支撑腿，分为两组，对称分布在机身两侧，每个弧形支撑腿的弧形凸起面朝下作为支撑面，所述弧形支撑腿的主体采用柔性材料，所述弧形支撑腿远离支撑面的一端通过转轴与机身连接，同一侧的两个弧形支撑腿的转动面相互平行；转动动力源，安装在机身上驱动四个弧形支撑腿绕转轴转动，四个弧形支撑腿共同转动带动机身运动。

【技术特征摘要】
1.一种支撑智能设备的移动机器人，包括带有智能设备安装位置的机身以及运动机构，其特征在于，所述运动机构包括：四个弧形支撑腿，分为两组，对称分布在机身两侧，每个弧形支撑腿的弧形凸起面朝下作为支撑面，所述弧形支撑腿的主体采用柔性材料，所述弧形支撑腿远离支撑面的一端通过转轴与机身连接，同一侧的两个弧形支撑腿的转动面相互平行；转动动力源，安装在机身上驱动四个弧形支撑腿绕转轴转动，四个弧形支撑腿共同转动带动机身运动。2.如权利要求1所述的支撑智能设备的移动机器人，其特征在于，弧形支撑腿包括：柔性支撑杆，内部设有沿长度方向延伸至两端的穿绳通道；拉绳，穿过所述穿绳通道；固定端盖，固定安装在所述柔性支撑杆的一端，用于固定连接拉绳的一端；收线模块，固定安装在所述柔性支撑杆的另一端，用于收放拉绳的另一端以使柔性支撑杆弯曲或伸直。3.如权利要求2所述的支撑智能设备的移动机器人，其特征在于，所述收线模块包括：收线盒，固定在所述柔性支撑杆的一端；绕线轴，转动安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：李铁风，胡毓涵，金涛，金永斌，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33