具有对机器人进行异常诊断的功能的机器人控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种具有对机器人进行异常诊断的功能的机器人控制装置，机器人控制装置具备：第一时间序列数据取得部，其按时间序列取得用于异常诊断的第一数据，存储为第一时间序列数据；第二时间序列数据取得部，其按时间序列取得用于提取异常诊断所使用的上述第一数据的第二数据，存储为第二时间序列数据；时间确定部，其根据第二时间序列数据，确定用于异常诊断的第一数据的提取时间；数据提取部，其在第一时间序列数据中提取与提取时间对应的第一数据；以及诊断执行部，其根据由数据提取部提取出的第一数据，执行机器人的异常诊断。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种控制机器人的机器人控制装置。
技术介绍
工业机器人在生产线上与很多其它机器人或机械一起使用。因此，如果一台机器人发生故障，则导致生产线整体停止。机器人机构部的部件、例如减速机在更换时大多需要大量的时间。因此，如果由于机器人发生故障生产长时间停止，则有时会导致严重损失。因此，要求一种提前发现机器人的异常而防止生产线停止的方法。日本特开昭63-123105号公报公开了一种示教再现方式的机器人故障预知诊断方法。根据该关联技术，按基准动作模式使正常状态的机器人进行动作，预先取得此时的基准数据。而且，在使机器人运行预定时间之后，将在按相同基准动作模式使机器人进行动作时取得的数据与基准数据进行比较，从而进行故障的预测或诊断。日本特开2014-232450号公报公开了一种数据处理装置，其用于比较相对于大致相同的输入条件(位置指令)的机器人的输出(伺服数据)并判定机器人有无经年劣化。根据该关联技术，根据相对于基准动作所对应的模板的类似度，从大量数据中提取用于比较的数据。然而，在日本特开昭63-123105号公报所记载的关联技术中，需要定期地执行与所意图的生产工序中的动作不同的基准动作，从而效率下降。另外，在机器人周围环境发生变化时，有时无法执行相同基准动作。在日本特开2014-232450号公报所记载的关联技术中，生成模板的准备工序对于使用人来说复杂且费工夫，结果是导致增加成本。因而，要求一种不需要事先准备且不中断生产工序而能够执行机器人的异常诊断的机器人控制装置。
技术实现思路
根据本申请的第一专利技术，提供一种具有机器人的异常诊断功能的机器人控制装置，其具备：第一时间序列数据取得部，其按时间序列取得用于异常诊断的第一数据，存储为第一时间序列数据；第二时间序列数据取得部，其按时间序列取得用于提取异常诊断所使用的上述第一数据的第二数据，存储为第二时间序列数据；时间确定部，其根据上述第二时间序列数据，确定用于异常诊断的上述第一数据的提取时间；数据提取部，其在上述第一时间序列数据中提取与由上述时间确定部确定的上述提取时间对应的上述第一数据；以及诊断执行部，其根据由上述数据提取部提取出的上述第一数据，执行上述机器人的异常诊断。根据第二专利技术，在第一专利技术所涉及的机器人控制装置中，上述第二数据为根据编码器值计算出的速度信息。根据第三专利技术，在第一专利技术所涉及的机器人控制装置中，上述第二数据为通过机器人软件计算出的速度指令。根据第四专利技术，在第一专利技术所涉及的机器人控制装置中，上述第二数据为根据编码器值计算出的加速度信息。根据第五专利技术，在第一专利技术所涉及的机器人控制装置中，上述第二数据为通过机器人软件计算出的加速度指令。根据第六专利技术，在第一至第五专利技术中任一专利技术所涉及的机器人控制装置中，上述第一数据为通过安装在上述机器人中的扭矩传感器取得到的扭矩。根据第七专利技术，在第一至第五专利技术中任一专利技术所涉及的机器人控制装置中，上述第一数据为通过机器人软件计算出的扭矩指令。根据第八专利技术，在第一至第五专利技术中任一专利技术所涉及的机器人控制装置中，上述第一数据为通过机器人软件计算出的干扰扭矩。根据第九专利技术，在第一至第三专利技术和第六至第八专利技术中的任意专利技术所涉及的机器人控制装置中，上述时间确定部构成为将上述机器人的速度为固定的时间确定为上述提取时间，上述诊断执行部构成为通过对提取出的上述第一数据进行频率分析，执行机器人的异常诊断。根据第十专利技术，在第一至第三专利技术和第六至第八专利技术中的任意专利技术所涉及的机器人控制装置中，上述时间确定部构成为将上述机器人的速度位于预定范
围的时间确定为上述提取时间，上述诊断执行部通过对提取出的上述第一数据进行时间频率分析，执行机器人的异常诊断。根据第十一专利技术，在第一专利技术和第四至第八专利技术中的任意专利技术所涉及的机器人控制装置中，上述第一数据为在上述机器人中产生的扭矩，上述时间确定部构成为将上述机器人的加速度为预定大小的时间确定为上述提取时间，上述诊断执行部构成为根据上述扭矩，执行上述机器人的异常诊断。根据第十二专利技术，在第一至第十一专利技术中任一专利技术所涉及的机器人控制装置中，上述第一时间序列数据和上述第二时间序列数据为相同的时间序列数据。这些和其它本专利技术的目的、特征以及优点参照附图示出的本专利技术的例示实施方式所涉及的详细说明会变得更清楚。附图说明图1是一个实施方式所涉及的机器人控制装置的功能框图。图2是表示一个实施方式所涉及的机器人控制装置所执行的处理的流程图。图3A是表示按第一实施例取得的第二时间序列数据的图表。图3B是表示按第一实施例取得的第一时间序列数据的图表。图4A是表示按第二实施例取得的第二时间序列数据的图表。图4B是表示按第二实施例取得的第一时间序列数据的图表。图5A是表示按第三实施例取得的第二时间序列数据的图表。图5B是表示按第三实施例取得的第一时间序列数据的图表。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的实施方式。图1是一个实施方式所涉及的机器人控制装置10的功能框图。机器人控制装置10用于控制机器人100并执行期望的动作。虽然未详细图示，但是机器人100为具备驱动关节轴的多个电动机102的多关节机器人。机器人100还具备：编码器104，其检测与电动机102的动作有关的信息、例如角度位置、速度、加速度等；以及扭矩传感器106，其安装在机器人100上，检测作用于机器人100的各关节轴的扭矩。机器人100是构成为例如执行
机械加工、工件搬送等工序的工业用机器人。机器人控制装置10为具有CPU、ROM、RAM、易失性存储器等公知硬件结构的数字计算机。机器人控制装置10具备在与外部设备之间用于发送和接收数据和信号的接口，根据需要例如与输入设备或显示设备、外部存储装置等进行连接。如图所示，机器人控制装置10具备第一时间序列数据取得部12、第二时间序列数据取得部14、时间确定部16、数据提取部18以及诊断执行部20，具有执行机器人100的异常诊断的功能。第一时间序列数据取得部12按时间序列取得用于机器人100的异常诊断的第一数据，并作为第一时间序列数据存储到非易失性存储器或外部存储装置中。第二时间序列数据取得部14按时间序列取得用于提取机器人100的异常诊断所使用的第一数据的第二数据，作为第二时间序列数据存储到非易失性存储器或外部存储装置。第一数据和第二数据可以由编码器104或扭矩传感器106等传感器进行检测或也可以根据这些传感器的检测值计算而求出。或者，第一数据和第二数据也可以是按机器人100的动作程序等通过机器人软件计算出的、针对机器人100的指令值。机器人软件为控制机器人100的动作的软件。在通过计算求出第一数据和第二数据的情况下，可以随时执行需要的计算而依次存储第一数据和第二数据，也可以存储计算所需要的信息并在任意的定时从后面计算第一数据和第二数据。时间确定部16根据由第二时间序列数据取得部14取得的第二时间序列数据，确定用于机器人100的异常诊断的第一数据的提取时间。时间确定部16确定第二时间序列数据满足预定条件时的第二数据的取得时间。数据提取部18在第一时间序列数据中提取与由时间确定部16确定的提取时间对应的第一数据。通过诊断执行部20读出由数据提取部18提取出的提取数据。诊断执行部20根据由数据提取部18提取本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制装置，具有执行机器人的异常诊断的功能，其特征在于，该机器人控制装置具备：第一时间序列数据取得部，其按时间序列取得用于异常诊断的第一数据，存储为第一时间序列数据；第二时间序列数据取得部，其按时间序列取得用于提取异常诊断所使用的上述第一数据的第二数据，存储为第二时间序列数据；时间确定部，其根据上述第二时间序列数据，确定用于异常诊断的上述第一数据的提取时间；数据提取部，其在上述第一时间序列数据中提取与上述时间确定部所确定的上述提取时间对应的上述第一数据；以及诊断执行部，其根据由上述数据提取部提取出的上述第一数据，执行上述机器人的异常诊断。

【技术特征摘要】
2015.03.24 JP 2015-0608871.一种机器人控制装置，具有执行机器人的异常诊断的功能，其特征在于，该机器人控制装置具备：第一时间序列数据取得部，其按时间序列取得用于异常诊断的第一数据，存储为第一时间序列数据；第二时间序列数据取得部，其按时间序列取得用于提取异常诊断所使用的上述第一数据的第二数据，存储为第二时间序列数据；时间确定部，其根据上述第二时间序列数据，确定用于异常诊断的上述第一数据的提取时间；数据提取部，其在上述第一时间序列数据中提取与上述时间确定部所确定的上述提取时间对应的上述第一数据；以及诊断执行部，其根据由上述数据提取部提取出的上述第一数据，执行上述机器人的异常诊断。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，上述第二数据为根据编码器值计算出的速度信息。3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，上述第二数据为通过机器人软件计算出的速度指令。4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，上述第二数据为根据编码器值计算出的加速度信息。5.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，上述第二数据为通过机器人软件计算出的加速度指令。6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于，上述第一数据为...

【专利技术属性】
技术研发人员：稻垣尚吾，有田创一，高桥广光，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP