一种电力作业机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种电力作业机器人系统，包括搭载于作业机器人上的、用于进行具体电力作业操作的作业末端；用于移动作业末端的作业机器人；用于采集操作人员的肢体信号的采集设备；与采集设备相连的、用于对肢体信号进行信号转换处理，得到分别对应于作业机器人以及作业末端的控制信号，并发送至作业控制设备的后台控制设备；分别与作业机器人以及作业末端相连的、用于根据控制信号分别控制作业机器人以及作业末端进行动作的作业控制设备。本发明专利技术采用动作跟随的控制方式，工作过程中，操作人员仅需根据作业情况摆出不同的肢体动作即可，操作简单，且大大降低了操作人员的劳动强度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及带电作业领域，特别是涉及一种电力作业机器人系统。
技术介绍
目前，我国电力系统中带电作业主要依靠人工进行，操作人员直接接触高压导线，存在安全隐患。人工带电作业安全防护、遮蔽要求非常严格，稍不注意就会出现电路短路，造成重大的安全事故，甚至引发人身伤亡。针对上述问题，目前开始采用能够带电作业的作业机器人进行作业，当前技术中，操作人员通过操作手柄来对作业机器人进行控制，由于该种操作方式需要操作人员具有较高的操作水平，若操作人员的操作水平不够，则会影响作业机器人的作业精度和准确度，即操作复杂程度高，不易进行普及；且重复扳动手柄也提高了操作人员的劳动强度。因此，如何提供一种操作简单且劳动强度低的电力作业机器人系统是本领域技术人员目前需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种电力作业机器人系统，采用动作跟随的控制方式，工作过程中，操作人员仅需根据作业情况摆出不同的肢体动作即可，操作简单，且大大降低了操作人员的劳动强度。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种电力作业机器人系统，包括：搭载于作业机器人上的、用于进行具体电力作业操作的作业末端；用于移动所述作业末端的所述作业机器人；用于采集操作人员的肢体信号的采集设备；与所述采集设备相连的、用于对所述肢体信号进行信号转换处理，得到分别对应于所述作业机器人以及所述作业末端的控制信号，并发送至作业控制设备的后台控制设备；分别与所述作业机器人以及所述作业末端相连的、用于根据所述控制信号
分别控制所述作业机器人以及所述作业末端进行动作的所述作业控制设备。优选地，还包括：设置于所述作业机器人上的、用于实时监测所述作业机器人以及所述作业末端的作业状态，并将获取的状态信号通过所述作业控制设备发送至所述后台控制设备的监测设备；所述后台控制设备还包括：用于对所述状态信号进行显示的显示装置。优选地，所述监测设备为一个或多个摄像头。优选地，所述显示装置为显示屏。优选地，还包括：与所述后台控制设备相连的，用于将所述控制信号发送至所述作业控制设备，并接收所述状态信号的第一无线通信设备；与所述作业控制设备相连的，用于接收所述控制信号以及所述状态信号，并将所述状态信号发送至所述后台控制设备的第二无线通信设备。优选地，还包括升降平台以及升降臂，所述作业机器人、所述作业控制设备以及所述监测设备均位于所述升降平台上，所述升降平台设置于所述升降臂的顶端。优选地，还包括设置于所述升降平台上的绝缘支架，所述作业机器人、所述作业控制设备以及所述监测设备均位于所述绝缘支架上。优选地，还包括：移动汽车，所述升降臂设置于所述移动汽车上。优选地，所述采集设备包括：压力传感器、三轴陀螺仪、三轴加速度传感器以及位移传感器。优选地，所述作业机器人为六自由度机械臂。本专利技术提供了一种电力作业机器人系统，该系统采集操作人员的肢体信号后，由后台控制设备根据肢体信号来生成控制信号，并将控制信号发送至作业控制设备，由作业控制设备根据该控制信号控制作业机器人以及作业末端进行相应的动作。即该系统采用动作跟随的控制方式，工作过程中，操作人员仅需根据作业情况摆出不同的肢体动作即可，与操作手柄的控制方式相比，操作简
单，且大大降低了操作人员的劳动强度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的一种电力作业机器人系统的结构示意图。具体实施方式本专利技术的核心是提供一种电力作业机器人系统，采用动作跟随的控制方式，工作过程中，操作人员仅需根据作业情况摆出不同的肢体动作即可，操作简单，且大大降低了操作人员的劳动强度。为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一本专利技术提供了一种电力作业机器人系统，参见图1所示，图1为本专利技术提供的一种电力作业机器人系统的结构示意图；该系统包括：搭载于作业机器人12上的、用于进行具体电力作业操作的作业末端11；用于移动作业末端11的作业机器人12；用于采集操作人员的肢体信号的采集设备15；与采集设备15相连的、用于对肢体信号进行信号转换处理，得到分别对应于作业机器人12以及作业末端11的控制信号，并发送至作业控制设备13的后台控制设备14；分别与作业机器人12以及作业末端11相连的、用于根据控制信号分别控
制作业机器人12以及作业末端11进行动作的作业控制设备13。其中，这里的作业机器人12指的是机器人手臂。本专利技术提供了一种电力作业机器人系统，该系统采集操作人员的肢体信号后，由后台控制设备根据肢体信号来生成控制信号，并将控制信号发送至作业控制设备，由作业控制设备根据该控制信号控制作业机器人以及作业末端进行相应的动作。即该系统采用动作跟随的控制方式，工作过程中，操作人员仅需根据作业情况摆出不同的肢体动作即可，而不需要经过专门培训，避免了由于操作人员经验不足而发生失误的情况出现，与操作手柄的控制方式相比，操作简单，且大大降低了操作人员的劳动强度。实施例二基于实施例一的基础上，本专利技术还提供了另一种电力作业机器人系统。作为优选地，该系统还包括：设置于作业机器人12上的、用于实时监测作业机器人12以及作业末端11的作业状态，并将获取的状态信号通过作业控制设备13发送至后台控制设备14的监测设备；后台控制设备14还包括：用于对状态信号进行显示的显示装置。可以理解的是，由于作业机器人12以及作业末端11是跟随操作人员的肢体动作来进行动作的，故操作人员需要实时了解作业机器人12以及作业末端11的位置以及工作状态。增加了监测设备以及显示装置后，操作人员即可以在远离作业机器人12的作业环境的情况下及时了解作业机器人12以及作业末端11的位置以及工作状态，并做出相应的动作，扩大了操作人员的可工作范围，使操作人员以及后台控制设备14的工作地点可根据实际情况决定，提高了工作的便利性。其中，这里监测设备为一个或多个摄像头。可以理解的是，通过在不同的方向上设置多个摄像头，可以使操作人员从不同的角度了解作业机器人12以及作业末端11的位置以及工作状态，使操作人员具有明确的空间感，提高了作业效率。当然，本专利技术不限定摄像头的个数以及具体安装位置。另外，这里的显示装置为显示屏。后台控制设备14以及作业控制设备13可均为计算机。当然，本专利技术不限定以上各个设备的类型。作为优选地，在系统包括监测设备以及显示装置的情况下，该系统还包括：与后台控制设备14相连的，用于将控制信号发送至作业控制设备13，并接收状态信号的第一无线通信设备；与作业控制设备13相连的，用于接收控制信号以及状态信号，并将状态信号发送至后台控制设备14的第二无线通信设备。其中，这里的第一无线通信设备与第二无线通信设备可为单独的设备，也可分别内置于后台控制设备14与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电力作业机器人系统，其特征在于，包括：搭载于作业机器人上的、用于进行具体电力作业操作的作业末端；用于移动所述作业末端的所述作业机器人；用于采集操作人员的肢体信号的采集设备；与所述采集设备相连的、用于对所述肢体信号进行信号转换处理，得到分别对应于所述作业机器人以及所述作业末端的控制信号，并发送至作业控制设备的后台控制设备；分别与所述作业机器人以及所述作业末端相连的、用于根据所述控制信号分别控制所述作业机器人以及所述作业末端进行动作的所述作业控制设备。

【技术特征摘要】
1.一种电力作业机器人系统，其特征在于，包括：搭载于作业机器人上的、用于进行具体电力作业操作的作业末端；用于移动所述作业末端的所述作业机器人；用于采集操作人员的肢体信号的采集设备；与所述采集设备相连的、用于对所述肢体信号进行信号转换处理，得到分别对应于所述作业机器人以及所述作业末端的控制信号，并发送至作业控制设备的后台控制设备；分别与所述作业机器人以及所述作业末端相连的、用于根据所述控制信号分别控制所述作业机器人以及所述作业末端进行动作的所述作业控制设备。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：设置于所述作业机器人上的、用于实时监测所述作业机器人以及所述作业末端的作业状态，并将获取的状态信号通过所述作业控制设备发送至所述后台控制设备的监测设备；所述后台控制设备还包括：用于对所述状态信号进行显示的显示装置。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述监测设备为一个或多个摄像头。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述显示装置为显示屏。5.根据权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟力强，张绍海，陈作尚，钟万里，钟飞，张春雷，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44