道路标志判断装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种道路标志判断装置，该道路标志判断装置能够更加正确地判断出最终道路标志。其包括：图像识别部(14)，对表示车辆的前方情况的拍摄图像进行图像识别处理，检测出第1道路禁止标志；地图信息取得部(24)，其根据车辆的位置，从地图数据存储部取得车辆所处的所述位置的路段的包含第2道路禁止标志的信息；道路标志判断部(32)，在车辆右转或左转后所行驶的当前路段没有检测出第1道路禁止标志时，根据相符度与在过去路段与当前路段取得的取得对象信息，来确定当前路段的最终道路禁止标志，其中，相符度表示，在车辆右转或者左转前所行驶的过去路段检测以及取得的过去路段的第1道路禁止标志与第2道路禁止标志是相符的妥当性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种道路标志判断装置，其利用根据拍摄图像得到的道路标志(交通标志)与根据地图信息得到的道路标志这二者，来判断(确定)用于报知给驾驶员的道路标志(最终确定的道路标志、最终道路标志)。
技术介绍
例如在专利文献1的附图中公开了一种速度限制值报知装置，该速度限制值报知装置所进行的处理中利用了：根据车载摄像头的拍摄图像检测出的道路标志(信息)以及通过地图数据存储部中存储的地图数据获得的道路标志(信息)这二者。然而，专利文献1的速度限制值报知装置仅仅是判断根据拍摄图像得到的道路标志与根据地图数据得到的道路标志是否一致。因而，在根据拍摄图像没有检测出道路标志时，不能最终判断出道路标志(以下称为最终道路标志)。换言之，即，本专利技术的专利技术人发现，在对比文件1的速度限制值报知装置中，能最终向乘员报知道路标志的概率较低或者期间较短。本专利技术的专利技术人认为，如果根据拍摄图像没有检测出道路标志的状态下判断(确定)最终道路标志时，应该降低报知给乘员的最终道路标志存在错误的概率。专利文献1：日本专利技术专利公开公报特开2012-185076号
技术实现思路
本专利技术的1个目的在于，提供一种道路标志判断装置，该道路标志判断装置能够更加正确地判断出最终道路标志。本领域技术人员可以通过
技术实现思路
中例示的技术方案、说明书中记载的较佳实
施方式以及附图的说明，来明了本专利技术的其他目的。为便于理解本专利技术，下面例示根据本专利技术的精神得到的技术方案。技术方案1：一种道路标志判断装置，其包括：图像识别部，其对设置在车辆上的拍摄部所得到的、表示所述车辆的前方情况的拍摄图像进行图像识别处理，检测出道路禁止标志，所述图像识别部检测出的道路禁止标志称为第1道路禁止标志；地图信息取得部，其根据所述车辆的位置，从存储有地图数据的地图数据存储部取得车辆所处的所述位置的路段的信息，其中，所述地图数据中包含与构成地图的道路相关的路段信息，地图信息取得部取得的路段的信息中包含道路禁止标志，所述地图信息取得部取得的道路禁止标志称为第2道路禁止标志；道路标志判断部，在所述车辆右转或左转后所行驶的当前路段没有检测出当前路段的第1道路禁止标志时，所述道路标志判断部不仅根据相符度，还根据在过去路段与当前路段取得的过去路段与当前路段的取得对象信息，来在当前路段判断当前路段的最终道路禁止标志，其中，所述相符度表示，在所述车辆右转或者左转前所行驶的过去路段，检测出的过去路段的第1道路禁止标志与取得的过去路段的第2道路禁止标志是相符的的妥当性。在技术方案1中，在车辆右转或左转后所行驶的当前路段没有检测出当前路段的第1道路禁止标志时，道路标志判断部能够根据相符度进行判断，该相符度表示，在车辆右转或者左转前所行驶的过去路段检测或取得的过去路段的第1道路禁止标志与第2道路禁止标志是相符(相对应)的妥当性(“相符妥当”的概率)。因而，在根据拍摄图像于当前路段没有检测到第1道路禁止标志的情况下，在相符度较高时，道路标志判断部能够根据在过去路段上通过拍摄图像检测到的第1道路禁止标志与通过地图数据得到的第2道路禁止标志，来确定(判断)当前路段的最终道路禁止标志。即，在过去路段
执行了对过去路段的最终的道路标志的确定处理时，道路标志判断装置将其判断结果应用在当前路段。如此，道路标志判断装置能够避免不报知当前路段的最终道路禁止标志。然而，在对当前路段的最终的道路禁止标志的报知是有可能存在错误的。在第1技术方案中，为了降低对当前路段的最终道路禁止标志的报知中存在错误的概率，道路标志判断装置还根据在过去路段取得的取得对象信息与在当前路段取得的取得对象信息(过去与当前的信息取得状况)来进行确定。其中，过去路段与当前路段的取得对象信息包括限制速度与道路种类等。道路标志判断装置从地图数据中取得过去路段与当前路段的取得对象信息，来判断是否应当报知当前路段的最终道路禁止标志。如此，在车辆右转或左转后所行驶的当前路段没有检测出当前路段的第1道路禁止标志时，道路标志判断部不仅根据相符度，还根据过去路段与当前路段的取得对象信息来进行判断(确定)，从而能够更加正确地判断出(确定)当前路段的最终道路禁止标志。技术方案2：在技术方案1所述的道路标志判断装置的结构的基础上，所述过去路段至少包括前一路段，当在所述前一路段检测出的前一路段的第1道路禁止标志与在所述前一路段检测出的前一路段的第2道路禁止标志一致时，所述道路标志判断部判断为所述相符度较高，以所述过去路段的取得对象信息与所述当前路段的取得对象信息一致为条件，所述道路标志判断部执行对所述当前路段的最终道路禁止标志的判断(确定)。在技术方案2中，道路标志判断装置利用车辆左转或右转前的前一路段检测出以及取得的前一路段的第1道路禁止标志与第2道路禁止标志，来确定相符度。具体而言，在前一路段的第1道路禁止标志与第2道路禁止标志一致时，道路标志判断装置判断为相符度较高。即，在根据拍摄图像检测出的第1道路禁止标志与根据地
图数据取得的第2道路禁止标志的结果不存在错误的概率较高时，道路标志判断装置可以判断为应当输出当前路段的最终道路禁止标志。另外，在技术方案2中，在相符度较高时，道路标志判断装置并非始终报知当前路段的最终道路禁止标志。具体而言，以限制速度、道路种类等的取得对象信息(过去与当前的信息取得状况)不变为条件，道路标志判断装置执行对当前路段的最终道路标志的确定处理。从而，道路标志判断装置能够进一步降低对当前路段的最终道路标志的报知中存在错误的概率。技术方案3：在技术方案2所述的道路标志判断装置的结构的基础上，所述过去路段还包括位于所述前一路段之前的至少一个更前路段，当在所述更前路段检测出的所述更前路段的第1道路禁止标志与在所述更前路段检测出的所述更前路段的第2道路禁止标志一致时，所述道路标志判断部将所述符合度设定得较高。在技术方案3中，不仅是车辆发生右转或左转前的前一路段，道路标志判断装置在位于前一路段之前的更前路段也进行监测，从而确定相符度。具体而言，在更前路段检测出的第1道路禁止标志与在更前路段取得的第2道路禁止标志一致时，道路标志判断装置可以将符合度的高低程度设定得较高。即，在前一路段的第1道路禁止标志与前一路段的第2禁止标志一致，并且更前路段的第1道路禁止标志与更前路段的第2禁止标志也一致时，道路标志判断装置将应当报知当前路段的最终道路禁止标志这样的判断结论的妥当性设定得更高。技术方案4：在技术方案1～3中任一项所述的道路标志判断装置的结构的基础上，当在所述当前路段后续的后续路段没有检测出后续路段的第1道路禁止标志时，所述道路标志判断部中止对后续路段的最终道路禁止标志的判断(确定)。在技术方案4中，当在当前路段没有检测出当前路段的第1道路禁止标志，并且在后续路段也没有检测出后续路段的第1道路禁止标志时，道路标志判断装置将过去路段的最终道路标志的判断结果应用在当前路段，另外，并不将当前路段的最终道路禁止标志的判断结果(基于过去路段的最终道路标志的判断结果的判断结果)应用在后续路段。即，道路标志判断部设想为，后续路段的最终交通禁令标志的报知中存在错误的概率上升，因而，出于安全方面的考虑，中止对后续路段的最终交通禁令标志的判断(确定)。技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种道路标志判断装置，其特征在于，包括：图像识别部，其对设置在车辆上的拍摄部所得到的、表示所述车辆的前方情况的拍摄图像进行图像识别处理，检测出道路禁止标志，所述图像识别部检测出的道路禁止标志称为第1道路禁止标志；地图信息取得部，其根据所述车辆的位置，从存储有地图数据的地图数据存储部取得车辆所处的所述位置的路段的信息，其中，所述地图数据中包含与构成地图的道路相关的路段信息，地图信息取得部取得的路段的信息中包含道路禁止标志，所述地图信息取得部取得的道路禁止标志称为第2道路禁止标志；道路标志判断部，在所述车辆右转或左转后所行驶的当前路段没有检测出当前路段的第1道路禁止标志时，所述道路标志判断部不仅根据相符度，还根据在过去路段与当前路段取得的过去路段与当前路段的取得对象信息，来在当前路段判断当前路段的最终道路禁止标志，其中，所述相符度表示，在所述车辆右转或者左转前所行驶的过去路段，检测出的过去路段的第1道路禁止标志与取得的过去路段的第2道路禁止标志是相符的的妥当性。

【技术特征摘要】
2015.03.18 JP 2015-0543831.一种道路标志判断装置，其特征在于，包括：图像识别部，其对设置在车辆上的拍摄部所得到的、表示所述车辆的前方情况的拍摄图像进行图像识别处理，检测出道路禁止标志，所述图像识别部检测出的道路禁止标志称为第1道路禁止标志；地图信息取得部，其根据所述车辆的位置，从存储有地图数据的地图数据存储部取得车辆所处的所述位置的路段的信息，其中，所述地图数据中包含与构成地图的道路相关的路段信息，地图信息取得部取得的路段的信息中包含道路禁止标志，所述地图信息取得部取得的道路禁止标志称为第2道路禁止标志；道路标志判断部，在所述车辆右转或左转后所行驶的当前路段没有检测出当前路段的第1道路禁止标志时，所述道路标志判断部不仅根据相符度，还根据在过去路段与当前路段取得的过去路段与当前路段的取得对象信息，来在当前路段判断当前路段的最终道路禁止标志，其中，所述相符度表示，在所述车辆右转或者左转前所行驶的过去路段，检测出的过去路段的第1道路禁止标志与取得的过去路段的第2道路禁止标志是相符的的妥当性。2.根据权利要求1所述的道路标志判断装置，其特征在于，所述过去路段至少包括前一路段，当在所述前一路段检测出的前一路段的第1道路禁止标志与在所述前一路段检测出的前一路段的第2道路禁止标志一致时，所述道路标志判断部判断为所述相符度较高，以所述过去路段的取得对象信息与所述当前路段的取得对象信息一致为条件，所述道路标志判断部执行对所述当前路段的最终道路禁止标志的判断。3.根据权利要求2所述的道路标志判断装置，其特征在于，所述过去路段还包括位于所述前一路段之前的至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：横地裕次，泷口裕崇，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP