【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机械传动机械手，特别涉及一种平面凸轮式步进驱动型机械手。
技术介绍
在自动装配作业中经常需要机器实现一个最简单的动作：在某一位置抓取工件后在另一位置将其放下。为了实现这项工作，工程师可以有多种选择：气压驱动的抓取放置机械手，电机驱动抓取放置机械手，凸轮驱动的抓取放置机械手。气压驱动的机械手，安装非常灵活方便，购置成本低。但气压驱动的机械手运动的加速度和速度很难精确控制，尤其在停止时动作生硬、冲击振动大，故其仅适宜用于运动周期大于3秒(对应的工作速度为20件/分)的场合。电机驱动式机械手，安装方便，灵活性高，可多点停靠，如果装配系统需改变或重新设计，只要简单地重新编程即可。但电机驱动式机械手须要配备复杂的电气控制系统，如果用这类机械手来完成较简单的重复性工作,就显得成本高。
技术实现思路
本技术目的在于提供一种平面凸轮式步进驱动型机械手，采用平面凸轮作为驱动机构的凸轮式机械手,它具有结构简单、动作平稳、相位准确、使用寿命长等独特优点。为实现上述目的本技术所采用的技术方案是：平面凸轮式步进驱动型机械手，包括箱体、动力主轴、升降凸轮、进退凸轮、摆杆和推杆；动力主轴通过轴承安装在箱体内，升降凸轮与进退凸轮装配在动 力主轴上组成共轭凸轮，滑轨固定在箱体内，升降滑块安装在滑轨上能够在滑轨滑动，运动分解块固定在升降滑块上，推杆穿过升降滑块的轴孔安装，推杆两端均设有输出端垫块，L型的摆杆通过摆杆旋转轴安装在箱体上，摆杆一端通过凸轮滚子与进退凸轮配合、另一端与推杆一端的输出端垫块连接，摆杆的摆动通过输出端垫块推动推杆在运动分解块内相对滑动；升降滑块延伸端...
【技术保护点】
平面凸轮式步进驱动型机械手，其特征在于：包括箱体(13)、动力主轴(7)、升降凸轮(4)、进退凸轮(5)、摆杆(8)和推杆(11)；动力主轴(7)通过轴承安装在箱体(13)内，升降凸轮(4)与进退凸轮(5)装配在动力主轴(7)上组成共轭凸轮，滑轨(2)固定在箱体(13)内，升降滑块(15)安装在滑轨(2)上能够在滑轨(2)滑动，运动分解块(14)固定在升降滑块(15)上，推杆(11)穿过升降滑块(15)的轴孔安装，推杆(11)两端均设有输出端垫块(1)，摆杆(8)通过摆杆旋转轴(9)安装在箱体(13)上，摆杆(8)一端通过凸轮滚子(6)与进退凸轮(5)配合、另一端与推杆(11)一端的输出端垫块(1)连接，摆杆(8)的摆动通过输出端垫块(1)推动推杆(11)在运动分解块(14)内相对滑动；升降滑块(15)延伸端通过凸轮滚子(6)与升降凸轮(4)配合，升降凸轮(4)推动升降滑块(15)上下间歇运动。
【技术特征摘要】
1.平面凸轮式步进驱动型机械手，其特征在于：包括箱体(13)、动力主轴(7)、升降凸轮(4)、进退凸轮(5)、摆杆(8)和推杆(11)；动力主轴(7)通过轴承安装在箱体(13)内，升降凸轮(4)与进退凸轮(5)装配在动力主轴(7)上组成共轭凸轮，滑轨(2)固定在箱体(13)内，升降滑块(15)安装在滑轨(2)上能够在滑轨(2)滑动，运动分解块(14)固定在升降滑块(15)上，推杆(11)穿过升降滑块(15)的轴孔安装，推杆(11)两端均设有输出端垫块(1)，摆杆(8)通过摆杆旋转轴(9)安装在箱体(13)上，摆杆(8)一端通过凸轮滚子(6)与进退凸轮(5)配合、另一端与推杆(11)一端的输出端垫块(1)连接，摆杆(8)的摆动通过输出端垫块(1)推动推杆(11)在运动分解块(14)内相对滑动；升降滑块(15)延伸端通过凸轮滚子(6)与升降凸轮(4)配合，升降凸轮(4)推动升降滑块(15)上下间...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨芙莲，司贤永，葛正浩，田普建，张正钧，
申请(专利权)人：陕西科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61
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