物品自动装车系统技术方案

本实用新型专利技术属于物流设备技术领域，特别涉及物品自动装车系统，包括拆垛装置，拆垛装置包括用以依次传送物品的第一传送带和第二传送带，还包括把整层物品抓取并把整层物品以特定角度放置到第一传送带的第一机械臂；第一传送带的速度小于第二传送带的速度；拆垛装置输出物品之处连接一伸缩传送带的始端；码垛机器人，码垛机器人包括车体，车体与伸缩传送带的末端连接；车体安装有第二机械臂，第二机械臂的工作端安装有夹具；视觉系统，视觉系统包括用以测量码垛机器人在车厢内的位置的视觉传感器和用以分析位置数据的运算组件，视觉传感器电连接运算组件；总控装置，拆垛装置、码垛机器人和视觉系统均电连接总控装置。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于物流设备
，特别涉及物品自动装车系统。
技术介绍
随着社会的进步，企业的发展，使用货车对物品进行运输与周转的情况越来越多，这也使得在运输与周转的过程中，装卸货的工作越来越多。传统的装卸货是采用人工装卸货，工人从仓库内将物品逐一搬到货车并在货车的车厢内把物品堆垛整齐。但是现在用人成本高、招工难、管理难等问题日益严重，另外货车车厢内空气不流通，内部环境闷热，工人需要在车厢内整齐码垛物品，这使得工人的工作强度大、工作效率低，因此，如何高效地对货车进行装卸货成为了企业一直寻求解决的问题。在物品的搬运方面，为了减少工人的劳动强度，现在仓库内大多是使用叉车将成垛的物品运到货车附近，然后工人再把物品搬上车码垛，但是使用叉车安全系数低，较多的人和较多的叉车同时走动时，容易发生碰撞，引发安全事故，在物品的码垛方面，现在已有使用机器人对仓库内的物品进行码垛的实例，机器人将物品在仓库内码垛整齐，能减少工人的劳动强度的同时也合理地利用了空间。但是这类机器人大多固定在车间的特定地方，以便机械手准确定位。而货车的车厢位置是随机的，现有的机器人难以在货车的车厢内准确定位，也不可能把机器人一直固定在货车的车厢内，因此现在货车的车厢内的装卸货还是需要依靠人工完成。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种能够对物品在仓库和货车之间进行拆垛、输送和码垛装车的物品自动装车系统。为了解决上述技术问题，本技术是通过以下技术方案实现的：物品自动装车系统，包括拆垛装置，拆垛装置包括用以依次传送物品的第一传送带和第二传送带，第一传送带的末端连接第二传送带的始端，第一传送带的速度低于第二传送带的速度；还包括抓取整层物品并把整层物品平放到第一传送带的第一机械臂，第一机械臂平放整层物品的角度是跟第一传送带与第二传送带的交界线配合的，以使得不会有任意两个物品的重心同时越过交界线； 码垛机器人，码垛机器人包括车体，车体安装有用以码垛物品的第二机械臂；拆垛装置与所述码垛机器人之间连接有伸缩传送带；视觉系统，所述视觉系统包括用以测量所述码垛机器人在车厢内的位置的视觉传感器和用以分析位置数据的运算组件，所述视觉传感器传输数据给所述运算组件；总控装置，所述拆垛装置、码垛机器人和视觉系统均电连接总控装置。其中，拆垛装置还包括第三传送带，第三传送带设置在第二传送带的末端，第三传送带设置有方向调整机构，用以调整物品的摆放方向。其中，方向调整机构包括两条导向杆，沿物品前进的方向，该两条导向杆之间的距离逐渐减小。其中，方向调整机构还包括转向滚轮，沿物品前进的方向，该转向滚轮设置在两条导向杆的前方，转向滚轮设置在物品前进路径的一侧并能够碰触物品以使物品转动至趋向于横向摆放；第三传送带的末端连接有第四传送带，第三传送带与第四传送带的连接处设置为台阶让横向摆放的物品能够攀爬上第四传送带。其中，车体底部的两侧均安装有驱动履带或驱动轮，各驱动履带或各驱动轮分别被不同的电机驱动，各电机分别电连接总控装置。其中，第二机械臂工作端设置有夹具，夹具包括托底和设置于托底的固定板，托底的托持面上设有推板，推板与固定板之间设置有折叠机构；折叠机构伸展带动推板沿着托持面朝远离固定板的方向运动；推板与物品接触的一面设置有真空吸盘。其中，车体设置有把物品从伸缩传送带传送至第二机械臂抓取物品之处的传送机构；传送机构把从伸缩传送带传送来的物品排列，物品排列后，第二机械臂从传送机构把物品抓取。其中，传送机构包括设置于车体的第五传送带和滑动连接于车体的滚筒架，滚筒架设置于第五传送带的下方，物品从第五传送带传送到滚筒架的伸出端；滚筒架装载物品往远离第五传送带的方向滑出，第二机械臂从滚筒架的伸出端把物品抓取。其中，滚筒架与车体之间设置有丝杆机构，丝杆机构带动滚筒架运动；滚筒架沿其自身运动方向上远离第五传动带的一端设置有防止物品掉下的阻挡结构。其中，视觉系统包括两个视觉传感器，运算组件为PID控制程序，该两个视觉传感器均安装于车体的同一旁侧用以测量车体相对于车厢壁的位置。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术的物品自动装车系统，通过第一机械臂把整层物品以特定的角度放置到第一传送带上，使得各个物品的重心能够逐一从第一传送带进入到第二传送带，而第二传送带的运输速度较快，物品进入第二传送带后便迅速被送走，上述机构实现了整层物品的拆分。拆分后，物品进入伸缩传送带，伸缩传送带与码垛机器人连接，码垛机器人运动同时带动伸缩传送带伸缩，使该系统能适应不同的作业距离。伸缩传送带把物品从仓库传送到位于车厢内的码垛机器人处，码垛机器人在车厢内对物品进行码垛。为了能保证码垛的质量，码垛机器人安装有视觉系统，视觉系统时刻测量机器人在车厢内的位置，并通过总控装置控制整个物品自动装车系统的协调工作。将该种物品自动装车系统用于仓库物流领域，可实现对物品在狭车体厢内的高效装车，并实现全自动化作业，效率高且便于管理，节约企业成本。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。图1是本技术的物品自动装车系统的整体结构示意图。图2是拆垛装置的结构示意图。图3是拆垛装置的工作原理图。图4是方向调整机构的结构示意图。图5是码垛机器人在车厢内作业时的示意图。图6是码垛机器人的结构示意图。图7是码垛机器人的驱动履带及伺服电机的结构示意图。图8是夹具的结构示意图。图9是第三传送带与第四传送带连接处的结构示意图。图10是第二机械臂正装于车体时的结构示意图。附图标记包括：1——拆垛装置、11——第一传送带、111——分界线、12——第二传送带、13——第一机械臂、14——第三传送带、141——导向杆、142——转向滚轮、15——第四传送带；2——伸缩传送带；3——码垛机器人、31——车体、311——驱动履带、312——伺服电机、32——第二机械臂、321——夹具、3211——托底、3212——固定板、3213——推板、3214——折叠机构、3215——伸缩件、331——第五传送带、332——滚筒架、3321——挡板、3322——第一工位、3323——第二工位；4——车厢；5——物品。具体实施方式以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。本技术的物品自动装车系统如图1所示。其中的拆垛装置如图2所示，包括第一机械臂13、第一传送带11和第二传送带12，第一传送带11和第二传送带12的交接处为交界线111，并设定第一传送带11的传送速度低于第二传送带12的传送速度，具体可设置第一传送带11的速度为0.5m/s，第二传送带12的速度为1m/s。通过第一机械臂13把整层物品抓起，在本实施例中，第一机械臂13具体包括机械手和安装于机械手的工作端的真空吸盘，真空吸盘直接从整层物品的上方把整层物品吸起。第一机械臂13把整层物品转动一定的角度，该角度是与交界线111相配合的，以使得整层物品在传送过程中，各个物品5的重心能够从第一传送带11逐一通过交界线111后进入第二传送带12，具体的整层物品拆分的原理如图3所示，在本实施例中，分界线111垂直于初始传送带2的传本文档来自技高网...

【技术保护点】
物品自动装车系统，其特征在于：包括拆垛装置，所述拆垛装置包括用以依次传送物品的第一传送带和第二传送带，第一传送带的末端连接第二传送带的始端，第一传送带的速度低于第二传送带的速度；还包括抓取整层物品并把整层物品平放到第一传送带的第一机械臂，第一机械臂平放整层物品的角度是跟第一传送带与第二传送带的交界线配合的，以使得不会有任意两个物品的重心同时越过所述交界线； 码垛机器人，所述码垛机器人包括车体，所述车体安装有用以码垛物品的第二机械臂；所述拆垛装置与所述码垛机器人之间连接有伸缩传送带；视觉系统，所述视觉系统包括用以测量所述码垛机器人在车厢内的位置的视觉传感器和用以分析位置数据的运算组件，所述视觉传感器传输数据给所述运算组件；总控装置，所述拆垛装置、码垛机器人和视觉系统均电连接所述总控装置。

【技术特征摘要】
1.物品自动装车系统，其特征在于：包括拆垛装置，所述拆垛装置包括用以依次传送物品的第一传送带和第二传送带，第一传送带的末端连接第二传送带的始端，第一传送带的速度低于第二传送带的速度；还包括抓取整层物品并把整层物品平放到第一传送带的第一机械臂，第一机械臂平放整层物品的角度是跟第一传送带与第二传送带的交界线配合的，以使得不会有任意两个物品的重心同时越过所述交界线； 码垛机器人，所述码垛机器人包括车体，所述车体安装有用以码垛物品的第二机械臂；所述拆垛装置与所述码垛机器人之间连接有伸缩传送带；视觉系统，所述视觉系统包括用以测量所述码垛机器人在车厢内的位置的视觉传感器和用以分析位置数据的运算组件，所述视觉传感器传输数据给所述运算组件；总控装置，所述拆垛装置、码垛机器人和视觉系统均电连接所述总控装置。2.根据权利要求1所述的物品自动装车系统，其特征在于：所述拆垛装置还包括第三传送带，第三传送带连接第二传送带的末端，第三传送带设置有方向调整机构，用以调整物品的摆放方向。3.根据权利要求2所述的物品自动装车系统，其特征在于：所述方向调整机构包括两条导向杆，沿物品前进的方向，该两条导向杆之间的距离逐渐减小。4.根据权利要求3所述的物品自动装车系统，其特征在于：所述方向调整机构还包括转向滚轮，沿物品前进的方向，该转向滚轮设置在两条所述导向杆的前方，所述转向滚轮设置在物品前进路径的一侧并能够碰触物品以使物品转动至趋向于横向摆放；第三传送带的末端连接有第四传送带，第三传送带与第四传送带的连接处设置为台阶让横向摆放的物品能够攀爬上第四传送带。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛亚英，李海军，龙高峰，
申请(专利权)人：广州圣益龙自动控制技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44