【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及布匹装车，特别涉及一种装车机器人。
技术介绍
1、随着社会的进步，企业的发展，对现有物流仓储的高效性、稳定性提出了新的要求。目前物流货物从仓库到车厢依靠叉车运输，及人工进行装、卸车，工人在车厢内将货物码放整齐，搬运工人体力工作强度大，车厢内不方便走动，环境温度较高，工作环境恶劣。例如目前的布卷装车过程中，通常采用人工搬运方式进行卸垛和码垛，存在效率低、成本大，且安全隐患较大。
2、为此，中国专利申请号为202211536373.1公开的《一种布匹自动装车设备》，通过布笼提升倾倒机构、三段式布匹理货输送机构、拆垛理货机构和翻面机构等相互配合，实现自动拆垛理货操作，且布匹在进行装车时对布匹外观进行检验操作，避免在进行自动化装车时对布匹造成的损坏，确保布匹运输时的完整性，自动化程度高，提高布匹的装车效率。但是，上述布匹自动装车设备的动力布局不太合理，动力传动效率低、动力稳定性差，且无法适应不同高度的布卷码垛工作，使用较为麻烦。
技术实现思路
1、为了解决上述现有的布匹自动装车设备的动力布局不太合理，动力传动效率低、动力稳定性差，且无法适应不同高度的布卷码垛工作的技术问题，本专利技术提供了一种装车机器人，包括：
2、底座；
3、机械臂机构，所述机械臂机构设于所述底座的上方，所述机械臂机构包括固定臂及伸缩臂组件，所述伸缩臂组件可滑动地伸缩于所述固定臂上，所述固定臂及所述伸缩臂组件的表面设有用于输送布卷的输送带；
4、码放机构，所述
5、升降机构，所述升降机构设于所述底座的前端，所述升降机构包括升降丝杆、连接于所述升降丝杆上的升降件及设于所述升降丝杆顶部的升降电机，所述升降件与所述固定臂固定连接，所述升降电机通过变幅动力总成与所述升降丝杆的顶部传动连接，所述升降电机通过所述变幅动力总成驱动所述升降丝杆转动，以使所述升降件沿上下方向移动；以及
6、动力输送机构，所述动力输送机构设于所述机械臂机构的后端，所述动力输送机构用于驱动所述输送带转动。
7、在一些实施方式中，所述升降丝杆的底部设有支撑组件，所述支撑组件包括支撑座及安装于所述支撑座上的轴承组件，所述升降丝杆的底部通过所述轴承组件可转动地设于所述支撑座上；所述变幅动力总成包括斜齿轮；
8、所述支撑座上设有沿上下方向调节的限位销，所述限位销用于调节所述升降机构的高度及平衡度。
9、在一些实施方式中，所述升降机构还包括导向柱，所述升降件上安装有导向套，所述导向套通过法兰式可拆卸安装于所述升降件上，所述导向套具有上下贯穿的导向孔，所述导向柱可滑动地穿设于所述导向孔内。
10、在一些实施方式中，所述动力输送机构包括动力输送电机装置、若干个第一辊筒及设于所述机械臂机构内部的第二辊筒，所述动力输送电机装置与若干个所述第一辊筒传动连接，若干个所述第一辊筒和所述第二辊筒通过所述输送带相连接，所述输送带的张力通过联动张紧装置调整。
11、在一些实施方式中，所述联动张紧装置包括安装架、可转动地设于所述安装架上的手轮及棘轮棘齿，其中一个所述第一辊筒可滑动设于所述安装架上，通过所述手轮及所述棘轮棘齿调节所述第一辊筒在所述安装架的位置，从而调整所述输送带的张力。
12、在一些实施方式中，所述伸缩臂组件包括至少两个相互嵌套且可滑动伸缩的伸缩臂，位于最外侧的所述伸缩臂可滑动地嵌入所述固定臂内且相对所述固定臂滑动伸缩；
13、任意相邻两个所述伸缩臂之间、以及位于所述最外侧的所述伸缩臂与所述固定臂之间设有铰接式动力组件；
14、所述铰接式动力组件包括铰接件、伸缩电机装置及与齿条，所述铰接件可转动地安装于所述伸缩臂的外侧壁或所述固定臂的外侧壁，所述伸缩电机装置安装于所述铰接件上，所述齿条安装于所述伸缩臂的外侧壁，所述伸缩电机装置通过齿轮与所述齿条轮传动连接。
15、在一些实施方式中，所述固定臂及所述伸缩臂的外侧分别安装有线缆布设组件；
16、所述线缆布设组件包括轨道、可滑动地设于轨道内的线缆及拖链，所述线缆与所述伸缩电机装置电性连接，所述线缆通过拖链在所述轨道内滑动。
17、在一些实施方式中，任意相邻两个所述伸缩臂之间、以及位于所述最外侧的所述伸缩臂与所述固定臂之间设有滚轮组件；
18、所述滚轮组件包括支座及轮架，所述支座固定安装于所述伸缩臂的内侧壁或所述固定臂的内侧壁，所述支座具有安装槽，所述安装槽的前后两侧分别贯穿所述支座的前后两侧；所述轮架的中央位置设于所述安装槽内，所述轮架的中央位置通过转轴可转动地设于所述支座上，所述轮架的前后两端分别伸出于所述支座的外部，所述轮架的前端可转动地安装有第一转动轮，所述轮架的后端可转动地安装有第二转动轮，所述第一转动轮及所述第二转动轮的外周侧分别抵接至所述伸缩臂的外侧壁。
19、在一些实施方式中，所述翻转组件包括翻转电机装置、中空传动轴及齿轮组，所述翻转电机装置设于所述变幅工装组件的下方，所述翻转电机装置通过所述中空传动轴与所述齿轮组传动连接，以驱动所述齿轮组转动；
20、所述布卷输送组件包括布卷输送电机装置及同步带，所述同步带通过支架与所述齿轮组固定连接，所述布卷输送电机装置与所述同步带传动连接，以驱动所述同步带周向转动；
21、所述变幅工装组件包括变幅电机装置、变幅丝杆、连杆及变幅平台，所述变幅电机装置设于所述伸缩臂组件的下方，所述连杆通过连接件与所述伸缩臂组件连接，所述伸缩臂组件的上表面、所述变幅平台的上表面及所述同步带的上表面依次平滑连接。
22、在一些实施方式中，所述码放机构还包括3d视觉成像装置，所述3d视觉成像装置用于获取车厢内布卷码放情况以自动调整码放方式；和/或，
23、所述同步带的两侧分别设有侧面距离传感器，所述同步带的顶部设有顶部距离传感器，所述同步带的底部设有底部距离传感器，所述同步带的后端设有后端距离传感器；和/或，
24、所述同步带的前端设有物料到位检测组件，所述物料到位检测组件用于将同步带上的布卷的端部与车厢内的布卷的端部对齐。
25、本专利技术的装车机器人与现有技术相比，其有益效果在于：
26、通过将动力输送机构布设于机械臂机构的后端，有效减少前端空间占用，动力布局更为合理有序，且能够更为稳定地驱动机械臂机构上输送带的转动，有效地将布卷从输送带的后端输送至前端，传动效率高且稳定性高。
27、为了使布卷在输送带上顺畅滑动，通过升降机构带动固定臂的前端上下升降，调整固定臂的前端高度，使得固定臂及伸缩臂组件的前端高度小于后端高度，从而使布卷从输送带的后端顺畅滑动本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种装车机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的装车机器人，其特征在于，所述升降丝杆的底部设有支撑组件，所述支撑组件包括支撑座及安装于所述支撑座上轴承组件，所述升降丝杆的底部通过所述轴承组件可转动地设于所述支撑座上；所述变幅动力总成包括斜齿轮；
3.如权利要求1所述的装车机器人，其特征在于，所述升降机构还包括导向柱，所述升降件上安装有导向套，所述导向套通过法兰式可拆卸安装于所述升降件上，所述导向套具有上下贯穿的导向孔，所述导向柱可滑动地穿设于所述导向孔内。
4.如权利要求1所述的装车机器人，其特征在于，所述动力输送机构包括动力输送电机装置、若干个第一辊筒及设于所述机械臂机构内部的第二辊筒，所述动力输送电机装置与若干个所述第一辊筒传动连接，若干个所述第一辊筒和所述第二辊筒通过所述输送带相连接，所述输送带的张力通过联动张紧装置调整。
5.如权利要求4所述的装车机器人，其特征在于，所述联动张紧装置包括安装架、可转动地设于所述安装架上的手轮及棘轮棘齿，其中一个所述第一辊筒可滑动设于所述安装架上，通过所述手轮及所述棘轮棘齿调节所
6.如权利要求1所述的装车机器人，其特征在于，所述伸缩臂组件包括至少两个相互嵌套且可滑动伸缩的伸缩臂，位于最外侧的所述伸缩臂可滑动地嵌入所述固定臂内且相对所述固定臂滑动伸缩；
7.如权利要求6所述的装车机器人，其特征在于，所述固定臂及所述伸缩臂的外侧分别安装有线缆布设组件；
8.如权利要求6或7所述的装车机器人，其特征在于，任意相邻两个所述伸缩臂之间、以及位于所述最外侧的所述伸缩臂与所述固定臂之间设有滚轮组件；
9.如权利要求1所述的装车机器人，其特征在于，所述翻转组件包括翻转电机装置、中空传动轴及齿轮组，所述翻转电机装置设于所述变幅工装组件的下方，所述翻转电机装置通过所述中空传动轴与所述齿轮组传动连接，以驱动所述齿轮组转动；
10.如权利要求8或9所述的装车机器人，其特征在于，所述码放机构还包括3D视觉成像装置，所述3D视觉成像装置用于获取车厢内布卷码放情况以自动调整码放方式；和/或，
...【技术特征摘要】
1.一种装车机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的装车机器人，其特征在于，所述升降丝杆的底部设有支撑组件，所述支撑组件包括支撑座及安装于所述支撑座上轴承组件，所述升降丝杆的底部通过所述轴承组件可转动地设于所述支撑座上；所述变幅动力总成包括斜齿轮；
3.如权利要求1所述的装车机器人，其特征在于，所述升降机构还包括导向柱，所述升降件上安装有导向套，所述导向套通过法兰式可拆卸安装于所述升降件上，所述导向套具有上下贯穿的导向孔，所述导向柱可滑动地穿设于所述导向孔内。
4.如权利要求1所述的装车机器人，其特征在于，所述动力输送机构包括动力输送电机装置、若干个第一辊筒及设于所述机械臂机构内部的第二辊筒，所述动力输送电机装置与若干个所述第一辊筒传动连接，若干个所述第一辊筒和所述第二辊筒通过所述输送带相连接，所述输送带的张力通过联动张紧装置调整。
5.如权利要求4所述的装车机器人，其特征在于，所述联动张紧装置包括安装架、可转动地设于所述安装架上的手轮及棘轮棘齿，其中一个所述第一辊筒可滑动设于所述安装...
【专利技术属性】
技术研发人员：龙高峰，郭闯，
申请(专利权)人：广州圣益龙自动控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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