【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及地理导航
，尤其涉及一种基于地磁场的室内定位方法。
技术介绍
在如今的军事民生方面，导航技术俨然已经成为一种非常重要的技术，作为当前非常热门的技术之一，目前导航的手段较多，一般有无线电导航、天文导航、惯性导航和卫星导航，而现有的导航技术都存在缺陷：无线电导航—无线电导航信号包括WLAN、GPS导航和雷达导航等，虽然克服了误差累积的问题，且具有精度高，但是布置成本高，同时在室内容易受到建筑物内部构造造成信号干扰，从而无法适合在室内进行导航。天文导航和卫星导航—天文导航主要是利用对自然天体的测量来确定自身位置和航向的导航技术；卫星导航是指采用导航卫星对地面、海洋、空中和空间用户进行导航定位的技术，常见的GPS导航，北斗星导航等均为卫星导航，其天文导航和卫星导航主要是应用在航天器上，而在室内中其成本较高，导航容易受到建筑物的内部构造的影响，从而使得导航精度不够高。惯性导航—惯性器件导航利用惯性元件(加速度计)来测量运载体本身的加速度，经过积分和运算得到速度和位置，从而达到对运载体导航定位的目的，惯性器件导航是目前应用最广泛的技术，它具
有自主性强，抵抗外界干扰能力强等特点，但是会随着时间增长产生累积误差的问题，其中惯性导航中应用较多的是地磁匹配的惯性导航，而地磁匹配的惯性导航一般用于导弹和飞机等载体在室外且广阔的范围内进行匹配计算，但是在室内进行导航很容易受到建筑物构造和金属物等障碍物会对磁场进行干扰，使得室内导航精度得不到保障，且现有的地磁数据库很难适应室内导航的需求，其花费的成本较高，无法适用现在发展需求。总而言之，现有...
【技术保护点】
一种基于地磁场的室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立地磁场数据库，利用校准完成的惯性导航系统收集所要室内的数据；步骤2，通过惯性导航系统输出运动载体行走过程中的磁场强度有限点集合A＝{a1,a2,a3…,ap}和运动载体行走轨迹位置的有限点集合{X,Y}＝{(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3),…,(xp,yp)}，且输出位置{X,Y}集合中每个点的数据均是相对于初始点E(0,0)位置，然后将初始点的位置设置为W(x,y)，根据初始点位置W(x,y)和相对位置有限点集合{X,Y}＝{(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3),…,(xp,yp)}计算出运动载体行走轨迹位置，然后根据每条轨迹位置与地磁数据库得出每条轨迹对应的新地磁数据点集合B＝{b1,b2,b3,…,bp}，惯性导航系统将磁场强度有限点集合A＝{a1,a2,a3…,ap}与新地磁数据点集合B＝{b1,b2,b3,…,bp}进行豪斯多夫距离计算,得出豪斯多夫距离；步骤3，惯性导航系统会根据豪斯多夫距离得出室内轨迹，其公式为：dH(HN,H’N)＝mindH(HN,U)(H’N∈U)，其中U表示...
【技术特征摘要】
1.一种基于地磁场的室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立地磁场数据库，利用校准完成的惯性导航系统收...
【专利技术属性】
技术研发人员：楼喜中，方俊，孙宇，
申请(专利权)人：杭州欣晟达信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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