基于地磁场和历史定位轨迹的室内定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于地磁场和历史定位轨迹的室内定位方法，按照定位周期基于地磁场定位法对当前位置进行定位得到定位结果，当定位次数达到预设的次数阈值时，对每次定位结果进行验证，验证时以本次定位结果和历史定位轨迹中若干个定位结果作为定位集合，计算并比较定位集合中各个定位结果的置信度：若本次定位结果的置信度最低，且小于设定的置信度阈值，则舍弃本次定位结果；否则，认为本次定位结果有效并添加至历史定位轨迹，剔除定位集合中置信度最低且小于置信度阈值的定位结果。该室内定位方法不仅能够进行室内位置的定位，而且能够对定位结果进行验证，去除历史定位轨迹中错误的定位结果，费用低廉定位精度高。

【技术实现步骤摘要】
基于地磁场和历史定位轨迹的室内定位方法
本专利技术涉及无线室内定位领域，尤其涉及一种基于地磁场和历史定位轨迹的室内定位方法。
技术介绍
随着移动互联网的兴起和手持设备的爆炸式增长，人们对于定位和导航的需求越来越普遍。随着无线通信网络技术的进步与普及，手持设备的种类不断增加，功能也不断完善，现在手机，Ipad等手持设备已成为人们不可或缺的一部分，位置感知计算(Location-awareComputing)和基于位置的服务(Location-basedservice，LBS)在人们的生活生产中的作用也越来越大。基于手持设备的室外定位和导航技术已经得到普遍应用并趋于成熟，而人们对于室内定位的迫切需求还没有得到有效解决。基于手持设备的室内定位需求众多，前景广阔，例如在大型商城内找到最近的餐馆、在超市内部找到指定商品(如牛奶)的货架、在地下停车场找到停车位置和在火灾发生时精确定位出建筑物内人员的位置。对于室外环境，全球定位系统(GPS)已成功地应用于室外环境的定位和导航，如车载导航，室外营救搜索等。但由于GPS定位精度较低，不足以在室内狭小的场所内定位出精确的位置。且在城市环境中，由于GPS本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于地磁场和历史定位轨迹的室内定位方法，按照预设的定位周期基于地磁场定位法对当前位置进行定位得到定位结果，其特征在于，当定位次数达到预设的次数阈值时，对每次定位结果进行验证，验证时以本次定位结果和历史定位轨迹中若干个定位结果作为定位集合，计算并比较定位集合中各个定位结果的置信度：若本次定位结果的置信度最低，且小于设定的置信度阈值，则舍弃本次定位结果；否则，认为本次定位结果有效并添加至历史定位轨迹，每次获得有效的定位结果后，在定位集合中选择置信度最低的定位结果，若其置信度小于置信度阈值，则在历史定位轨迹中剔除该定位结果。

【技术特征摘要】
1.一种基于地磁场和历史定位轨迹的室内定位方法，按照预设的定位周期基于地磁场定位法对当前位置进行定位得到定位结果，其特征在于，当定位次数达到预设的次数阈值时，对每次定位结果进行验证，验证时以本次定位结果和历史定位轨迹中若干个定位结果作为定位集合，计算并比较定位集合中各个定位结果的置信度：若本次定位结果的置信度最低，且小于设定的置信度阈值，则舍弃本次定位结果；否则，认为本次定位结果有效并添加至历史定位轨迹，每次获得有效的定位结果后，在定位集合中选择置信度最低的定位结果，若其置信度小于置信度阈值，则在历史定位轨迹中剔除该定位结果；基于信号传播衰减原理计算定位集合中各个定位结果的置信度，具体步骤如下：(1)从所述定位集合中选出一个定位结果作为起始节点并赋以初始置信度；(2)按就近原则在定位集合中确定选择m个定位结果作为起始节点的邻近节点，m为K/2的上确界；(3)根据起始节点的初始置信度，按照传播衰减公式对各个邻近节点赋以置信度；(4)各个邻近节点获取置信度后均循环操作一次步骤(2)和步骤(3)；每个节点以获取的置信度中的最大值作为所述定位集合中相应定位结果的最终置信度。2.如权利要求1所述的基于地磁场和历史定位轨迹的室内定位方法，其特征在于，以本次定位结果和历史定位轨迹中本次定位结果之前的K-1次定位结果作为定位集合，其中K等于所述的次数阈值。3.如权利要求2所述的基于地磁场和历史...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘振广，黄步添，焦颖颖，邢兰涛，郑博仑，王毅，鲍宗亮，
申请(专利权)人：杭州云象网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33