一种软包装物品自动装盘装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种软包装物品自动装盘装置及其控制方法，包括SCARA机器人、机器人底座、视觉组件、光源组件、出料输送机、机器人末端执行器、编码器、落槽装置、伺服输送机、灭菌盘，出料输送机放置在两个机器人底座的前侧，编码器安装在出料输送机的驱动轴上，光源组件对称安装在出料输送机的左部前后两侧，视觉组件安装在两个机器人底座中处于左方的机器人底座上，且视觉组件位于光源组件正上方，伺服输送机放置在两个机器人底座之间，灭菌盘放置在伺服输送机上，落槽装置跨在伺服输送机上。本发明专利技术能替代人工自动装盘，极大程度地提高了工作效率和装盘的一致性，保证软包装物品装盘整齐、不起皱，易于操作，降低了工人的劳动强度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及软包装物品生产
，具体地说是一种软包装物品自动装盘装置及其控制方法。
技术介绍
软包装是指在充填或取出内装物后，容器形状可发生变化的包装。用纸、铝箔、纤维、塑料薄膜以及它们的复合物所制成的各种袋、盒、套、包封等均属于软包装。采用软包装物品种类比较多，也涉及到多个领域，比如医疗、食品等领域，在医疗中如输液袋，在食品领域如牛奶、饼干等，应用极其广泛。这些软包装物品在包装完成后，早期主要是通过人工装盘，这种方式不仅效率低下，对工人的体能消耗非常大，难以适应自动化程度越来越高、产量越来越大的工况。市场上存在使用并联机器人取代人工的方式，但是这种方式的主要缺陷在于：这样的装盘方式无法保证软包装物品在灭菌盘中的姿态，导致软包装物品经常起皱、杂乱无章，不利于软包装物品的灭菌。且速度满足不了要求，需要工人重新摆放，没有替换人工，也没有节约成本。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种软包装物品自动装盘装置及其控制方法，可以满足软包装物品的全自动装盘，无需人工摆放，定位精确，快速装盘，稳定性高，装盘整齐。替代了人工，提高了生产效率。本专利技术解决其技术问题采用以下技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种软包装物品自动装盘装置，包括SCARA机器人(1)、机器人底座(2)、视觉组件(3)、光源组件(4)、出料输送机(5)、机器人末端执行器(6)、编码器(7)、落槽装置(8)、伺服输送机(9)、灭菌盘(10)，所述SCARA机器人(1)、机器人底座(2)、机器人末端执行器(6)均为两个，两个机器人底座(2)的底部均通过膨胀螺栓固定在地面上，两个机器人末端执行器(6)分别对应安装在两个SCARA机器人(1)末端，其特征在于：两个机器人底座(2)对称分布在落槽装置(8)的左右两侧，两个SCARA机器人(1)分别对应固定在两个机器人底座(2)上，所述出料输送机(5)放置在两个机器人底座(2)的前侧...

【技术特征摘要】
1.一种软包装物品自动装盘装置，包括SCARA机器人(1)、机器人底座(2)、视觉组件(3)、光源组件(4)、出料输送机(5)、机器人末端执行器(6)、编码器(7)、落槽装置(8)、伺服输送机(9)、灭菌盘(10)，所述SCARA机器人(1)、机器人底座(2)、机器人末端执行器(6)均为两个，两个机器人底座(2)的底部均通过膨胀螺栓固定在地面上，两个机器人末端执行器(6)分别对应安装在两个SCARA机器人(1)末端，其特征在于：两个机器人底座(2)对称分布在落槽装置(8)的左右两侧，两个SCARA机器人(1)分别对应固定在两个机器人底座(2)上，所述出料输送机(5)放置在两个机器人底座(2)的前侧，所述出料输送机(5)的右前侧设有驱动轴，所述的编码器(7)安装在出料输送机(5)的驱动轴上，所述的光源组件(4)对称安装在出料输送机(5)的左部前后两侧，所述视觉组件(3)安装在两个机器人底座(2)中处于左方的机器人底座(2)上，且视觉组件(3)位于光源组件(4)正上方，伺服输送机(9)放置在两个机器人底座(2)之间，所述的灭菌盘(10)放置在伺服输送机(9)上，且灭菌盘(10)随着伺服输送机(9)步进，所述落槽装置(8)跨在伺服输送机(9)上，所述落槽装置(8)的底部固定在地面上；所述视觉组件(3)、编码器(7)均与SCARA机器人(1)相连。2.根据权利要求1所述的一种软包装物品自动装盘装置，其特征在于：所述的机器人末端执行器(6)包括安装板(601)、真空发生器(602)、气控单向阀(603)、真空吸盘(604)、真空阀(607)、破坏阀(608)、真空管路(609)、破坏管路(610)，所述的安装板(601)固定在SCARA机器人(1)的末端，所述真空发生器(602)均安装在安装板(601)上，所述真空吸盘(604)与对应的真空发生器(602)通过螺纹直接连接，所述气控单向阀(603)与真空发生器(602)通过螺纹直接连接，所述真空阀(607)通过真空管路(609)与所述真空发生器(602)连接，所述破坏阀(608)通过破坏管路(610)与所述气控单向阀(603)连接。3.根据权利要求2所述的一种软包装物品自动装盘装置，其特征在于：所述真空发生器(602)的数量为四个。4.根据权利要求1所述的一种软包装物品自动装盘装置，其特征在于：所述落槽装置(8)包括托盘(801)、第一气缸(802)、光轴(803)、滑板(804)、挡板(805)、转轴(806)、阀箱(807)、第二气缸(808)、骨架(809)，所述光轴(803)安装在骨架(809)的上端，所述光轴(803)的轴线与骨架(809)的长度方向平行，所述转轴(806)沿着光轴(803)的轴线方向等间距的安装在光轴(803)上，所述的托盘(801)沿着光轴(803)的轴线方向等间距的排布，所述托盘(801)均固定在转轴(806)上，所述第一气缸(802)沿着光轴(803)的轴线方向等间距...

【专利技术属性】
技术研发人员：张艳朋，曹雏清，胡建，林武，庄金雷，时培萌，高云峰，陈健，
申请(专利权)人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34