一种多车型三向柔性智能切换装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多车型三向柔性智能切换装置，包括机架，机架上部前端装有主支撑板，主支撑板前侧面装有L型滑板，主支撑板后侧面中部装有第一伺服电机，第一伺服电机驱动L型滑板的横向移动，主支撑板中部装有下支撑臂，下支撑臂末端装有纵向夹具，两个L型滑板分别设有侧支撑臂，侧支撑臂末端装有横向夹具，主支撑板后侧面装有一竖向滑板，竖向滑板装有上支撑臂，上支撑臂的末端装有竖向夹具，第二伺服电机通过滚珠丝杠副带动竖向滑板竖向移动。本发明专利技术能实现对多种无驱动柔性设备的切换，具备自动搜索、识别被切换体的位置，减轻了因自身重量的限制，降低制造及使用成本；灵活与其他设备或者机器人集成，实现更广领域的运用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机械领域，本专利技术涉及一种柔性生产设备，尤其涉及一种多车型三向柔性智能切换装置。
技术介绍
目前，国内汽车厂相关的焊接线台车切换设备较多，通常会设计成每套台车上自身具有三个方向的驱动装置，但这样结构设计非常复杂，占用空间大，同时难以达到设备安装精度的一致性以及自动化编程的较高要求。因此，提供一种结构简单、性能可靠、占用空间小，能够切换多个台车的自动切换设备，是该领域技术人员应着手解决的问题之一。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种多车型三向柔性智能切换装置。为实现上述专利技术目的，本专利技术的技术方案是：一种多车型三向柔性智能切换装置，包括机架座69，机架座6为板件，机架座69上方装有机架68，所述机架座69底面装有滚珠丝杠连接板，机架座69侧边安装有一拖链66；所述机架68上部前端装有主支撑板6，主支撑板6前侧面设有两横向滑轨55，两横向滑轨55横向平行设置，两横向滑轨55上分别装有L型滑板7，两L型滑板7交错配合设置，成形为矩形，L型滑板7长边内侧分别设有齿条60，两齿条60相对设置；所述主支撑板6后侧面中部装有第一伺服电机70，第一伺服电机70的驱动轴穿过主支撑板6与减速机59相连，减速机59位于两齿条60的中间，同时与两齿条60啮合，第一伺服电机70带动减速机59转动，与减速机59啮合的齿条60驱动L型滑板7的横向移动；所述主支撑板6中部下端装有下支撑臂5，下支撑臂5末端装有台车切换臂17；所述两个L型滑板7较短边分别设有侧支撑臂3，侧支撑臂3末端装有横向夹具18；所述主支撑板6后侧面两端分别装有竖向滑轨54，两竖向滑轨54上装有一竖向滑板8，竖向滑板8横向长度的两端前侧面分别装有上支撑臂2，上支撑臂2的末端装有竖向夹具32；所述主支撑板6中部上端装有一支撑柱4，支撑柱4顶端装有第二伺服电机51，第二伺服电机51主轴通过齿轮副64驱动滚珠丝杠53旋转，所述竖向滑板8后侧面设有滚珠丝杆螺母14，滚珠丝杆螺母14套装在滚珠丝杠53上，构成一滚珠丝杠副。进一步改进，所述下支撑臂5装有第一气缸71，第一气缸71与纵向台车切换臂17连接，驱动纵向台车切换臂17夹紧或释放。进一步改进，所述侧支撑臂3装有第二气缸72，第二气缸72与横向夹具18连接，驱动横向夹具18夹紧或释放。进一步改进，所述上支撑臂2装有第三气缸61，第三气缸61与竖向夹具32连接，驱动竖向夹具32夹紧或释放。进一步改进，所述下支撑臂5末端装有第一连接板77，第一连接板77上装有第一位置感应器57和第一搜索感应器84。进一步改进，所述侧支撑臂3末端装有第二连接板76，第二连接板76装有第二位置感应器74和第二搜索感应器75。进一步改进，所述上支撑臂2末端装有第三连接板47，第三连接板47装有第三位置感应器87和第三搜索感应器88。进一步改进，所述横向滑轨55、竖向滑轨54均装有护罩50。本专利技术的有益效果是：1、本专利技术运用在一些无驱动多车型柔性抓手上，由于柔性抓手自身的重量限制，更加轻便的无驱动柔性抓手适用范围更加广泛，本专利技术能实现对多种无驱动柔性设备的切换；2、本专利技术能灵活与其他设备或者机器人集成，实现更广领域的运用，在非标设备中能灵活的发挥其性能，不像传统标准机构在运用过程中有较大的限制条件。3、本专利技术能灵活运用于无源一维至三维的柔性设备上，以满足各种运用场合的需求。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。如图1所示，一种多车型台车柔性切换装置，包括机架座69，机架座69为板件，机架座69上方装有机架68，机架68为钢架结构，所述机架座69底面中间装有滚珠丝杠连接板（图中未示出），滚珠丝杠连接板11可连接外部驱动滚珠丝杠，带动整个装置的纵向移动。机架座69侧边安装有一拖链66，拖链66内部为中空，用于电气、气管线路的安装；机架座69侧边还可以安装标尺，用于操作者观察装置纵向移动距离。所述机架68上部前端装有主支撑板6，主支撑板6为板件，板体部分镂空，以减轻重量。主支撑板6前侧面设有两横向滑轨55，两横向滑轨55横向平行设置，两横向滑轨55上分别装有L型滑板7，两L型滑板7交错配合设置，成形为矩形，L型滑板7长边内侧分别设有齿条60，两齿条60相对设置。矩形区域内部的主支撑板6前侧面装有横向位置感应器39，L型滑板7短边内侧对应位置分别装有横向位置感应片40。主支撑板6的两端分别装有横向限位挡块93，防止L型滑板7冲出横向。本装置外接有控制终端，伺服电机、气缸、感应器等电气线路均由外部控制终端控制，外部控制终端可以根据各感应器输入的信息，向伺服电机、气缸发出指令。所述主支撑板6后侧面中部装有第一伺服电机70，第一伺服电机70垂直于主支撑板6后侧面，其驱动轴穿过主支撑板6与减速机59相连，减速机59位于两齿条60的中间，同时与两齿条60啮合。第一伺服电机70带动减速机59转动，与减速机59啮合的两齿条60分别在减速机59驱动下，产生相反方向的啮合力，驱动两L型滑板7沿横向滑轨55向相反方向移动，第一伺服电机70能够通过正转或者反转，使两L型滑板7相互靠近或远离。同时，为了控制移动距离，L型滑板7上的横向位置感应片40进入或离开横向位置感应器39的感应区域，感应器即将感应信号发至外部控制终端，外部控制终端发出指令第一伺服电机70正转或反转，控制L型滑板7移动方向和滑动距离。所述主支撑板6中部下端装有下支撑臂5，下支撑臂5末端装有台车切换臂17。台车切换臂17包括活动端82和固定端83，固定端83固定在下支撑臂5末端，固定端83中部装有夹具连接板19，活动端82中部铰接在夹具连接板19上，活动端82与固定端83纵向设置，能够产生纵向夹持力；所述下支撑臂5装有第一气缸71，第一气缸71活塞杆末端与活动端82非工作端铰接，活动端82、夹具连接板19、第一气缸71活塞杆构成一杠杆系统，夹具连接板19为支点，第一气缸71在充气或放气作用下，活塞杆推动或拉动活动端82，在杠杆作用下，实现台车切换臂17夹紧或释放。同时，为了时刻检测台车切换臂17工作状态，下支撑臂5末端装有纵向夹具状态感应器78，所述第一气缸71活塞杆相应位置装有纵向夹具状态感应片79。感应器能够时刻检测感应片位置信息，反馈给外部控制终端，反映纵向夹具状态。为保证台车切换臂17准确接近并自动找准柔性台车切换部位，所述下支撑臂5末端还装有第一连接板77，第一连接板77上装有第一位置感应器57和第一搜索感应器84，实现X方向自动搜索。位置感应器能在台车接近是最快捕捉台车位置，反馈至外部控制终端，待台车与纵向夹具进行对接时，搜索感应器精确寻找对接点，并引导对正。所述两个L型滑板7较短边分别设有侧支撑臂3，侧支撑臂3末端装有横向夹具18，横向夹具18与台车切换臂17结构相同，也包括一固定端和一活动端，但固定端和活动端横向设置，产生横向的夹持力，所述侧支撑臂3装有第二气缸72，第二气缸72与横向夹具18的活动端连接，第二气缸72通过活塞杆驱动横向夹具18夹紧或释放，侧支撑臂3和第二气缸72活塞杆处也安装有检测和监控夹具状态的感应器和感应片。侧支撑臂3末端装有第二连接板76，第二连接板76装有第二位置感应器74本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多车型三向柔性智能切换装置，其特征在于，包括机架座（69），机架座（69）为板件，机架座（69）上方装有机架（68），所述机架座（69）底面装有滚珠丝杠连接板，机架座（69）侧边安装有一拖链（66）；所述机架（68）上部前端装有主支撑板（6），主支撑板（6）前侧面设有两横向滑轨（55），两横向滑轨（55）横向平行设置，两横向滑轨（55）上分别装有L型滑板（7），两L型滑板（7）交错配合设置成形为矩形，L型滑板（7）长边内侧分别设有齿条（60），两齿条（60）相对设置；所述主支撑板（6）后侧面中部装有第一伺服电机（70），第一伺服电机（70）的驱动轴穿过主支撑板（6）与减速机（59）相连，减速机（59）位于两齿条（60）的中间，同时与两齿条（60）啮合，第一伺服电机（70）带动减速机（59）转动，与减速机（59）啮合的齿条（60）驱动L型滑板（7）的横向移动；所述主支撑板（6）中部下端装有下支撑臂（5），下支撑臂（5）末端装有台车切换臂（17）；所述两L型滑板（7）较短边分别设有侧支撑臂（3），侧支撑臂（3）末端装有横向夹具（18）；所述主支撑板（6）后侧面两端分别装有竖向滑轨（54），两竖向滑轨（54）上装有一竖向滑板（8），竖向滑板（8）横向长度的两端前侧面分别装有上支撑臂（2），上支撑臂（2）的末端装有竖向夹具（32）；所述主支撑板（6）中部上端装有一支撑柱（4），支撑柱（4）顶端装有第二伺服电机（51），第二伺服电机（51）主轴通过齿轮副（64）驱动滚珠丝杠（53）旋转，所述竖向滑板（8）后侧面设有滚珠丝杆螺母（14），滚珠丝杆螺母（14）套装在滚珠丝杠（53）上，构成一滚珠丝杠副。...

【技术特征摘要】
1.一种多车型三向柔性智能切换装置，其特征在于，包括机架座（69），机架座（69）为板件，机架座（69）上方装有机架（68），所述机架座（69）底面装有滚珠丝杠连接板，机架座（69）侧边安装有一拖链（66）；所述机架（68）上部前端装有主支撑板（6），主支撑板（6）前侧面设有两横向滑轨（55），两横向滑轨（55）横向平行设置，两横向滑轨（55）上分别装有L型滑板（7），两L型滑板（7）交错配合设置成形为矩形，L型滑板（7）长边内侧分别设有齿条（60），两齿条（60）相对设置；所述主支撑板（6）后侧面中部装有第一伺服电机（70），第一伺服电机（70）的驱动轴穿过主支撑板（6）与减速机（59）相连，减速机（59）位于两齿条（60）的中间，同时与两齿条（60）啮合，第一伺服电机（70）带动减速机（59）转动，与减速机（59）啮合的齿条（60）驱动L型滑板（7）的横向移动；所述主支撑板（6）中部下端装有下支撑臂（5），下支撑臂（5）末端装有台车切换臂（17）；所述两L型滑板（7）较短边分别设有侧支撑臂（3），侧支撑臂（3）末端装有横向夹具（18）；所述主支撑板（6）后侧面两端分别装有竖向滑轨（54），两竖向滑轨（54）上装有一竖向滑板（8），竖向滑板（8）横向长度的两端前侧面分别装有上支撑臂（2），上支撑臂（2）的末端装有竖向夹具（32）；所述主支撑板（6）中部上端装有一支撑柱（4），支撑柱（4）顶端装有第二伺服电机（51），第二伺服电机（51）主轴通过齿轮副（64）驱动滚珠丝杠（53）...

【专利技术属性】
技术研发人员：王再钦，李海强，
申请(专利权)人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44