多信息的混杂度量地图建图方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人定位导航领域，具体公开了多信息的混杂度量地图建图方法和装置。该方法包括：获取多种环境信息，所述多种环境信息包括激光扫描信息，还包括下列中的一者或多者：磁场分布信息、气压分布信息、无线信号强度分布信息、视觉特征；以局部栅格区域为单位存储所述多种环境信息以得到栅格地图，所述局部栅格区域是沿着机器人的行进路线设置的。应用本发明专利技术，既能构建含有多种环境信息的地图，同时仍能保持很高的地图构建效率。

【技术实现步骤摘要】
201610377669

【技术保护点】
一种多信息的混杂度量地图建图方法，该方法包括：获取多种环境信息，所述多种环境信息包括激光扫描信息，还包括下列中的一者或多者：磁场分布信息、气压分布信息、无线信号强度分布信息、视觉特征；以局部栅格区域为单位存储所述多种环境信息以得到栅格地图，所述局部栅格区域是沿着机器人的行进路线设置的。

【技术特征摘要】
1.一种多信息的混杂度量地图建图方法，该方法包括：获取多种环境信息，所述多种环境信息包括激光扫描信息，还包括下列中的一者或多者：磁场分布信息、气压分布信息、无线信号强度分布信息、视觉特征；以局部栅格区域为单位存储所述多种环境信息以得到栅格地图，所述局部栅格区域是沿着机器人的行进路线设置的。2.根据权利要求1所述的方法，其中，该方法还包括：存储节点信息，所述节点是在机器人的行进路线上按照预订间隔设置的，所述节点信息包括该节点的位置信息以及用于指示该节点所在的局部栅格区域的索引。3.根据权利要求2所述的方法，其中，机器人依次经过的相邻两个节点间被标记为直接可达，以及彼此距离不超过预设距离的两个节点间被标记为直接可达，并存储被标记为直接可达的两个节点间的直达路径的距离度量值。4.根据权利要求3所述的方法，该方法还包括：所述预设距离为0.4米～0.6米。5.根据权利要求2所述的方法，该方法还包括：在所述节点间搜索匹配的节点对并对该节点对施加SLAM约束，以修正所述栅格地图。6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于相邻局部栅格区域的重叠部分修正所述栅格地图。7.根据权利要求1所述的方法，其中，针对不同种环境信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪雅楠，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11