定位形成机群的通信对象的方法技术

定位形成机群的通信对象的方法，包括：在绝对参照系中限定通信对象(O1‑ON)的位置坐标；通过至少三个位置(P1‑P3)在绝对参照系中的坐标来限定至少三个位置；使先前限定的位置(P1‑P3)与被称为参照对象的三个通信对象(O1‑O3)相关联；使至少一个参照对象(O1‑O3)检测另外两个参照对象；通过至少一个参照对象(O1‑O3)测量从至少一个参照对象(O1‑O3)到另外两个参照对象的距离；测量从至少两个参照对象(O1‑O3)到第四通信对象(O4)的距离，从参照对象到待定位的对象(O4)的远点的几何位置被称为参照对象的轨道(Orb1‑Orb3)；以及通过至少一个通信对象(O1‑O3)，根据先前建立的至少两个轨道(Orb1‑Orb3)和使三个参照对象分离的距离中的至少一个距离来定位第四通信对象(O4)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】201480070311

【技术保护点】
一种定位形成机群的通信对象(O1‑ON)的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：i‑限定绝对参照系(Rep)，在所述绝对参照系(Rep)中将限定通信对象(O1‑ON)的位置的坐标，ii‑通过至少三个位置(P1‑P3)在所述绝对参照系(Rep)中的坐标来限定所述至少三个位置(P1‑P3)，iii‑使以上限定的位置(P1‑P3)与作为所谓参照对象的三个通信对象(O1‑O3)相关联，iv‑通过所述参照对象(O1‑O3)中的至少一个检测另外两个参照对象，v‑通过所述参照对象(O1‑O3)中的至少一个测量所述参照对象(O1‑O3)中的至少一个离另外两个参照对象的距离，vi‑测量至少两个参照对象(O1‑...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.12.09 FR 13622751.一种定位形成机群的通信对象(O1-ON)的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：i-限定绝对参照系(Rep)，在所述绝对参照系(Rep)中将限定通信对象(O1-ON)的位置的坐标，ii-通过至少三个位置(P1-P3)在所述绝对参照系(Rep)中的坐标来限定所述至少三个位置(P1-P3)，iii-使以上限定的位置(P1-P3)与作为所谓参照对象的三个通信对象(O1-O3)相关联，iv-通过所述参照对象(O1-O3)中的至少一个检测另外两个参照对象，v-通过所述参照对象(O1-O3)中的至少一个测量所述参照对象(O1-O3)中的至少一个离另外两个参照对象的距离，vi-测量至少两个参照对象(O1-O3)离第四通信对象(O4)的距离，参照对象离待定位的对象(O4)的远点的几何轨迹被称为所考虑的参照对象的轨道(Orb1-Orb3)，以及vii-通过至少一个通信对象(O1-O3)，根据至少两个先前建立的轨道(Orb1-Orb3)和所述三个参照对象之间的距离中的至少一个距离来定位所述第四通信对象(O4)，所述机群(F)的长度(L)大于所述通信对象(O1-ON)的检测范围(P)，给定通信对象(O)与其周围环境中的通信对象交换身份数据和位置数据，然后所述给定对象(Oi)的周围环境中的对象将所述数据中继至它们的周围环境中的所有通信对象，等等，直到所述机群中的每个通信对象已经获知所述机群(F)中的所有所述通信对象(O1-ON)为止。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当实现用于定位所述第四对象(O4)的所述方法时，将仅限定用于定位所述对象(O4)的所述参照对象的位置，其中，在定位所述待定位的通信对象(O4)之前和/或之后，所述参照对象(O1-O3)的位置能够保持未知。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，作为所谓定位对象(Oloc)的所述三个参照对象中的至少一个通信对象定位所述第四通信对象(O4)。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位对象(Oloc)从另外两个参照地理定位对象接收所述待定位的对象(O4)与这两个参照地理定位对象中的每个之间的距离。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其特征在于，通过计算能够从所述三个参照对象(O1-O3)中的两个的视点放置所述待定位的对象(O4)的至少两个轨道的相交部分来获取所述位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在位于平面中的对象的机群(F)的情况下，所述三个参照对象(O1-O3)中的两个对象(O1、O2)的轨道的相交部分包括两个点(O4′、O4″)，与所述待定位的对象(O4)的位置对应的点的选择是所述两个点(O4′、O4″)中的离所述第三参照对象(O3)的距离最接近所述第三对象(O3)的轨道(Orb3)的半径的值的点。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在具有不同高度的对象的机群(F)的情况下，能够从所述三个参照对象(O1-O3)中的两个对象(O1、O2)的视点放置所述待定位的对象(O4)的几何轨迹是球面，所述两个球面的相交部分是等分半圆锥，所述等分半圆锥中的与所述待定位的对象(O4)的位置对应的点的选择是所述等分半圆锥的那些点中的离所述第三参照对象(O3)的距离最接近所述第三参照对象(O3)的轨道(Orb3)的半径的值的点。8.根据权利要求5至7中的任一项所述的方法，其特征在于，所述三个所计算的轨道(Orb1-Orb3)中的至少两个利用相对不确定性被测量，所述方法包括以下步骤：约束最小化至少两个轨道(Orb1、Orb2)的相交部分中的点离所述第三参照对象(O3)的距离与所述点离所述第三参照对象(O3)的距离的值之间的差。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在位于平面中的对象的机群(F)的情况下，所述约束最小化的方法中的一个包括：针对形成所述待定位的对象(O4)的潜在位置的每个环，计算居中圆的相交部分，所述居中圆的半径被限定为测量半径的历史平均值，例外值被排除。10.根据权利要求9所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·奥西利，K·科鲁兹·卡姆皮斯塔，
申请(专利权)人：第二桥梁公司，
类型：发明
国别省市：法国;FR