本申请涉及用于确定与发送器的位置有关的方位信息的装置和方法，该方法包括以下步骤：控制多个旋翼，以使多个天线遍历飞行路径。遍历所述飞行路径的步骤包括在水平面中平移主体并且同时环绕轴旋转所述主体的步骤。所述多个旋翼联接至所述主体。该方法还包括以下步骤：在遍历所述飞行路径的同时，经由多个天线中的第一天线接收第一信号的第一相位测量，并且经由所述述多个天线中的第二天线接收所述第一信号的第二相位测量。所述方法还包括以下步骤：至少部分地基于所述第一相位测量和所述第二相位测量，确定与所述发送器的位置有关的方位信息。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定与发送器的位置有关的方位信息的装置和方法
本公开总体上涉及发送器位置检测的系统和方法。
技术介绍
确定发送器(例如，蜂窝电话)的地理空间位置在民用搜救、执法以及军事环境方面具有应用。通过发送器发射并且通过两个或更多个天线接收的信号的相位测量可以用于确定发送器的估计位置。例如，固定位置处的天线可以接收该信号，并且可以基于该信号的相位测量来确定发送器的估计位置。在固定空间位置处接收的信号的相位测量无法使能够以高准确度估计发送器的位置。
技术实现思路
公开了发送器位置检测的系统和方法。所公开的示例使能够实现对不同空间点处的天线所接收的信号的几个相位测量。该天线可以联接至装置(例如，无人驾驶飞行器)。该装置可以跟随飞行路径，其包括：在水平面中平移该装置的主体(例如，向前、向后、对角，或边至边运动)并且同时环绕轴旋转该主体。在遍历所述飞行路径的同时，所述天线可以从处于不同空间点处的所述发送器接收信号，从而获得多个相位测量。信号处理器可以基于所述相位测量来确定与所述发送器有关的方位信息。在具体示例中，提供了一种方法，该方法包括以下步骤：控制多个旋翼，以使多个天线遍历飞行路径。遍历所述飞行路径的步骤包括在水平面中平移主体并且同时环绕轴旋转所述主体的步骤。所述多个旋翼联接至所述主体。该方法还包括以下步骤：在遍历所述飞行路径的同时，经由所述多个天线中的第一天线接收第一信号的第一相位测量，并且经由所述述多个天线中的第二天线接收所述第一信号的第二相位测量。所述方法还包括以下步骤：至少部分地基于所述第一相位测量和所述第二相位测量，来确定与所述发送器的位置有关的方位信息。在另一具体示例中，提供了一种装置，该装置包括：主体、联接至所述主体的多个旋翼、物理地联接至所述主体的多个天线、联接至所述主体的控制器、以及联接至所述主体的信号处理器。所述多个天线被配置成接收来自发送器的第一信号。该控制器被配置成控制所述多个旋翼，以使所述多个天线遍历飞行路径。遍历所述飞行路径包括在水平面中平移所述主体并且同时环绕轴旋转所述主体。所述信号处理器被配置成：确定在所述多个天线中的第一天线处接收的所述第一信号的第一相位测量，并且确定在所述多个天线中的第二天线处接收的所述第一信号的第二相位测量。所述信号处理器还被配置成至少部分地基于所述第一相位测量和所述第二相位测量，来确定与所述发送器的位置有关的方位信息。在另一具体示例中，提供了一种计算机可读存储装置，其存储指令，该指令在通过处理器执行时，使所述处理器执行多个操作。所述操作包括：控制多个旋翼，以使多个天线遍历飞行路径。遍历所述飞行路径的步骤包括沿在水平面中平移主体并且同时环绕轴旋转所述主体的步骤。所述多个旋翼联接至所述主体。所述操作还包括：在遍历所述飞行路径的同时，经由所述多个天线中的第一天线接收第一信号的第一相位测量，并且经由所述述多个天线中的第二天线接收所述第一信号的第二相位测量。所述多个天线被配置成接收来自发送器的所述第一信号。所述操作还包括：至少部分地基于所述第一相位测量和所述第二相位测量，来确定与所述发送器的位置有关的方位信息。由此，具体示例易于发送器位置检测。与和在位于固定空间点的天线处接收的信号相对应的相位测量相比，所述信号处理器可以利用和在处于各个空间点的多个天线处接收的信号相对应的相位测量，以更大精度或者更快速地估计所述发送器的位置。所述装置主体的同时平移和旋转，可以使得装置能够跟随如下飞行路径：其获得对所述发送器位置的更准确和/或更有效估计。如在此使用的，除非示例不兼容，否则所陈述的具体示例可以涉及同一示例或另选示例。而且，本公开包括根据下列条款的示例：条款1、一种方法，该方法包括以下步骤：控制多个旋翼，以使多个天线遍历飞行路径，其中，遍历所述飞行路径的步骤包括在水平面中平移主体并且同时环绕轴旋转所述主体的步骤，其中，所述多个旋翼联接至所述主体；在遍历所述飞行路径的同时，进行如下步骤：经由所述多个天线中的第一天线接收第一信号的第一相位测量，其中，所述多个天线被配置成接收来自发送器的所述第一信号；并且经由所述述多个天线中的第二天线接收所述第一信号的第二相位测量；并且至少部分地基于所述第一相位测量和所述第二相位测量，来确定与所述发送器的位置有关的方位信息。条款2、根据条款1所述的方法，其中，所述主体包括从所述主体的中心部分延伸的多个臂部，其中，所述第一天线联接至所述多个臂部中的第一臂部，并且其中，所述多个旋翼中的第一旋翼联接至所述第一臂部。条款3、根据条款2所述的方法，其中，所述第二天线联接至所述多个臂部中的第二臂部，其中，所述第一臂部在第一方向上从所述中心部分延伸，并且其中，所述第二臂部在水平面上在与所述第一方向相反的第二方向从所述中心部分延伸。条款4、根据条款1所述的方法，其中，基于所述第一相位测量与所述第二相位测量之间的比较，来确定所述方位信息。条款5、根据条款1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：至少部分地基于附加相位测量，随着所述多个天线遍历所述飞行路径，而迭代地增加所述方位信息的准确度。条款6、根据条款5所述的方法，所述方法还包括以下步骤：至少部分地基于所述附加相位测量的子集，来修改所述飞行路径。条款7、根据条款1所述的方法，其中，所述飞行路径包括预定回转、预定旋转，或两者。条款8、根据条款1所述的方法，其中，至少部分地基于所述第一相位测量和所述主体在与所述第一相位测量相关联的时间的第一取向，来确定所述方位信息。条款9、根据条款1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：基于所述发送器的估计方位信息，来确定所述飞行路径。条款10、一种装置，该装置包括：主体；多个旋翼，所述多个旋翼联接至所述主体；多个天线，所述多个天线物理地联接至所述主体，并且被配置成接收来自发送器的第一信号；控制器，该控制器联接至所述主体并且被配置成控制所述多个旋翼，以使所述多个天线遍历飞行路径，其中，遍历所述飞行路径包括在水平面中平移所述主体并且同时环绕轴旋转所述主体；和信号处理器，该信号处理器联接至所述主体，并且被配置成进行如下操作：确定在所述多个天线中的第一天线处接收的所述第一信号的第一相位测量；确定在所述多个天线中的第二天线处接收的所述第一信号的第二相位测量；以及至少部分地基于所述第一相位测量和所述第二相位测量，来确定与所述发送器的位置有关的方位信息。条款11、根据条款10所述的装置，其中，所述主体包括从所述主体的中心部分延伸的多个臂部；其中，所述多个旋翼中的第一旋翼联接至所述多个臂部中的第一臂部；并且其中，所述多个天线中的所述第一天线联接至所述多个臂部中的所述第一臂部。条款12、根据条款10所述的装置，其中，所述第一相位测量指示：所述第一信号在所述第一天线处的抵达角、所述第一信号在所述第一天线处的抵达时间，或两者。条款13、根据条款10所述的装置，所述装置还包括：通信系统，该通信系统被配置成，向另一装置发送所述方位信息并且接收用于修改所述飞行路径的请求，其中，所述控制器还被配置成，基于所述请求修改所述飞行路径。条款14、根据条款10所述的装置，其中，所述方位信息指示：在接收到所述第一信号时，与所述发送器的可能位置相对应的一个或更多个位置。条款15、根据条款10所述的装置，其中，所述第一天本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种方法，该方法包括以下步骤：控制多个旋翼，以使多个天线遍历飞行路径，其中，遍历所述飞行路径的步骤包括在水平面中平移主体并且同时环绕轴旋转所述主体的步骤，其中，所述多个旋翼联接至所述主体；在遍历所述飞行路径的同时，进行如下步骤：经由所述多个天线中的第一天线接收第一信号的第一相位测量，其中，所述多个天线被配置成接收来自发送器的所述第一信号；以及经由所述多个天线中的第二天线接收所述第一信号的第二相位测量；以及至少部分地基于所述第一相位测量和所述第二相位测量，来确定与所述发送器的位置有关的方位信息。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.12.03 US 61/911,202;2014.01.24 US 14/162,9651.一种用于确定与发送器的位置有关的方位信息的方法，该方法包括以下步骤：控制(304)多个旋翼(122-128)，以使多个天线(132-138)遍历飞行路径(202)，其中，遍历所述飞行路径的步骤包括在水平面中平移主体(104)并且同时环绕轴旋转所述主体的步骤，其中，所述主体(104)包括从所述主体(104)的中心部分延伸的多个臂部(112-118)，其中，所述多个旋翼经由所述多个臂部(112-118)联接至所述主体，所述多个天线(132-138)物理地联接至所述主体(104)，并且不需要环绕所述主体(104)旋转；在遍历所述飞行路径的同时，进行如下步骤：经由所述多个天线中的第一天线(132)接收(306)第一信号(108)的第一相位测量，其中，所述多个天线被配置成接收来自所述发送器(106)的所述第一信号，并且其中，所述多个天线(132-138)分别联接到所述多个臂部(112-118)中的相应不同臂部；经由所述多个天线中的第二天线(134)接收所述第一信号的第二相位测量；以及至少部分地基于所述第一相位测量和所述第二相位测量，来确定(308)与所述发送器的位置有关的方位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一天线联接至所述多个臂部中的第一臂部(112)，并且其中，所述多个旋翼中的第一旋翼(122)联接至所述第一臂部。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二天线联接至所述多个臂部中的第二臂部(114)，其中，所述第一臂部在第一方向上从所述中心部分延伸，并且其中，所述第二臂部在第二方向上从所述中心部分延伸，所述第二方向在所述水平面中与所述第一方向径向地不同。4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一相位测量与所述第二相位测量之间的比较，来确定所述方位信息。5.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：至少部分地基于附加相位测量，随着所述多个天线遍历所述飞行路径，而迭代地增加(310)所述方位信息的准确度。6.根据权利要求5所述的方法，所述方法还包括以下步骤：至少部分地基于所述附加相位测量的子集，来修改(312)所述飞行路径。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述飞行路径包括预定回转、预定旋转，或两者。8.根据权利要求1所述的方法，其中，至少部分地基于所述第一相位测量和所述主体在与所述第一相位测量相关联的时间的第一取向，来确定所述方位信息。9.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：C·P·班森，
申请(专利权)人：波音公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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