本发明专利技术提供一种用于对激光雷达数据进行滤波的系统及方法。该系统包括激光雷达数据采集器，其配置成从激光雷达采集激光雷达数据并以矩阵结构储存激光雷达数据。噪声点确定器配置成确定第一滤波条件、第二滤波条件、第三滤波条件是否满足，其中第一滤波条件用于确定在激光雷达数据中在预定参考距离内是否存在点，第二滤波条件用于确定以矩阵结构中的参考点为参考左右相邻存在的点是否为第一参考值或小于第一参考值，并且第三滤波条件用于确定以参考点为参考上下相邻存在的点是否为第二参考值或小于第二参考值。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种用于对激光雷达数据进行滤波的系统及方法。该系统包括激光雷达数据采集器，其配置成从激光雷达采集激光雷达数据并以矩阵结构储存激光雷达数据。噪声点确定器配置成确定第一滤波条件、第二滤波条件、第三滤波条件是否满足，其中第一滤波条件用于确定在激光雷达数据中在预定参考距离内是否存在点，第二滤波条件用于确定以矩阵结构中的参考点为参考左右相邻存在的点是否为第一参考值或小于第一参考值，并且第三滤波条件用于确定以参考点为参考上下相邻存在的点是否为第二参考值或小于第二参考值。【专利说明】
本专利技术涉及对激光雷达(LiDAR:Light Detect1n And Ranging(光探测和测距))数据进行滤波的系统及其方法，更具体地涉及从由激光雷达测量得到的数据中消除雨雪点(snow or rain point)的技术。
技术介绍
近来，在各种领域中积极使用的激光雷达系统以结合先进设备，诸如航空器、激光扫描仪、GPS (Global Posit1ning System:全球定位系统)、INS (Inertial Navigat1nSystem:惯性导航系统)等的形式运用。基于运用方法，激光雷达系统可分为航空激光雷达系统和地面激光雷达系统。这些激光雷达系统按每个恒定光点尺寸(spot size)，均可获得精确的三维坐标。此外，与现有的航空摄影测量法相比，激光雷达系统具有高效、经济的优点，并且可以有效获得观察区域的数字高程数据和几何信息等。具体地，为了确定诸如车辆自主驾驶(autonomous driving)等用于车辆安全系统的车辆的前方障碍物，近来已经利用比超声波、雷达等更精确的激光雷达系统。然而，激光雷达数据包括在量程内的所有物体，而雨雪等并非障碍物，因此可能被误识别为特定物体。相似地，当雨雪被误识别为障碍物时，可发生车辆内的系统，诸如车辆自主加速系统的误操作，并因此车辆运转的稳定性可能下降。
技术实现思路
根据本专利技术的示例性实施例提供配置成对激光雷达数据进行滤波的系统及其方法，其能够通过消除激光雷达数据的雨雪点来提供更精确的激光雷达数据。根据本专利技术的示例性实施例的一种用于对激光雷达数据进行滤波的系统，可包括:激光雷达数据采集器，其配置成从上述激光雷达采集激光雷达数据并以矩阵结构储存上述激光雷达数据；以及噪声点确定器，其配置成确定第一滤波条件、第二滤波条件和第三滤波条件是否满足，其中上述第一滤波条件用于确定在上述激光雷达数据中在预定参考距离内是否存在点，上述第二滤波条件用于确定以上述矩阵结构中的参考点为参考左右相邻存在的点是否为第一参考值或小于第一参考值，并且上述第三滤波条件用于确定以上述参考点为参考上下相邻存在的点是否为第二参考值或小于第二参考值。另外，上述噪声点确定器可配置成将满足上述第一滤波条件、上述第二滤波条件、以及上述第三滤波条件的参考点确定为噪声点。上述系统还可包括:配置成消除上述激光雷达数据中的噪声点的噪声点消除器。在上述第一滤波条件中，上述预定参考距离可设在距上述激光距雷达约1m内，在上述第二滤波条件中，上述第一参考值可设为至少为I。在上述第三滤波条件中，上述第二参考值可设为至少为I。根据本专利技术的一种用于对激光雷达数据进行滤波的方法，可包括如下步骤:以矩阵结构储存上述激光雷达数据；确定第一滤波条件是否满足，上述第一滤波条件用于确定在上述激光雷达数据中在预定参考距离内是否存在点；当上述第一滤波条件满足时，确定第二滤波条件是否满足，上述第二滤波条件用于确定以上述矩阵结构中的参考点为参考左右相邻存在的点是否为第一参考值或小于第一参考值；以及当上述第二滤波条件满足时，确定第三滤波条件是否满足，上述第三滤波条件用于确定以上述参考点为参考上下相邻存在的点是否为第二参考值或小于第二参考值。另外，上述方法还可包括如下步骤:将满足上述第一滤波条件、上述第二滤波条件和上述第三滤波条件的参考点确定为噪声点。上述方法还可包括如下步骤:通过上述控制器消除上述激光雷达数据中的噪声点。在上述第一滤波条件中，上述预定参考距离可在距上述激光雷达约1m内，在上述第二滤波条件中，上述第一参考值可至少为I，在上述第三滤波条件中，上述第二参考值可至少为I。因此，本技术可更有效地从激光雷达数据中滤除雨雪点。此外，通过增加雷达数据的精确性，本技术可以改善使用激光雷达数据的相关系统的车辆的可靠性。【附图说明】从结合附图进行的以下【具体实施方式】中，本专利技术的上述和其他目标、特征和优点将更加明显，其中:图1为根据本专利技术示例性实施例的用于对激光雷达数据进行滤波的系统的示例性结构图；图2为示出根据本专利技术示例性实施例的用于对激光雷达数据进行滤波的方法的示例性流程图；图3为说明根据本专利技术示例性实施例的第一滤波条件的示例性图；图4为说明根据本专利技术示例性实施例的由雨滴占据的点的数目的示例性图；图5为说明根据本专利技术示例性实施例的第二和第三滤波条件的示例性图；图6A为根据本专利技术示例性实施例的包括噪声点(雨雪点)的激光雷达数据的示例性图；以及图6B为根据本专利技术示例性实施例消除噪声点的示例性图。附图标记说明110:激光雷达数据采集器；120:噪声点确定器；130:噪声点消除器；200:激光雷达；300:显示器；400:存储器。【具体实施方式】应理解，本文使用的术语“车辆”(vehicle)或“车辆的”(vehicular)或其它类似术语包括通常的机动车，例如，包括多功能运动车(SUV)在内的乘用车、公交车、卡车、各种商务车、包括各种船只和船舶的水运工具、飞行器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插入式混合电动车辆、氢动力车辆、燃料电池车辆和其它代用燃料车辆(例如，来源于石油以外的资源的燃料)。虽然示例性实施例被描述为使用多个单元执行示例性进程，但是应该理解示例性进程也可以由一个或多个模块执行。此外，应该理解术语“控制器/控制单元”是指包括存储器和处理器的硬件装置。该存储器配置为存储上述模块，而处理器具体配置为执行上述模块，以便执行下面进一步描述的一个或多个处理。此外，本专利技术的控制逻辑也可具体化为计算机可读介质上的非瞬时性计算机可读介质，该计算机可读介质包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的例子包括但不限于ROM、RAM、CD-ROM(只读光盘)，磁带、软盘、闪盘(flashdrive)、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质也可分布在连接网络(networkcoupled)的计算机系统中，以便例如通过远程服务器(telematics server)或控制器局域网(CAN:ControIIer Area Network)以分布形式存储和执行计算机可读介质。本文使用的术语仅仅是为了说明示例性实施方式的目的而不是意在限制本专利技术。如本文所使用的，单数形式“一个、一种(a、an和the) ”也意在包括复数形式，除非上下文中清楚指明O还可以理解的是，在说明书中使用的术语“包括(comprises和/或comprising) ”是指存在所述特征、整数(Integer，整体)、步骤、操作、元件和/或部件，但是不排除存在或添加一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其群组。如本文所使用的，术语“和/或”本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于对激光雷达数据进行滤波的系统，其包括：激光雷达数据采集器，其配置成从所述激光雷达采集激光雷达数据并以矩阵结构储存所述激光雷达数据；以及噪声点确定器，其配置成确定第一滤波条件、第二滤波条件和第三滤波条件是否满足，其中所述第一滤波条件用于确定在所述激光雷达数据中在预定参考距离内是否存在点，所述第二滤波条件用于确定以所述矩阵结构中的参考点为参考左右相邻存在的点是否为第一参考值或小于第一参考值，并且所述第三滤波条件用于确定以所述参考点为参考上下相邻存在的点是否为第二参考值或小于第二参考值。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：许明善，俞炳墉，吴荣哲，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR
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