矿山机械的管理系统包括：检测部，其搭载于在设置有多个界标的矿山中行走的矿山机械，以非接触方式检测上述界标相对于上述矿山机械的位置；以及行走控制部，其基于预先求出的上述界标的位置和由上述检测部得到的上述界标的位置校正上述矿山机械的当前位置，并通过推测导航法使上述矿山机械行走，并且在上述检测部检测出的上述界标的位置周围存在有在上述矿山中行走的车辆的情况下，当通过上述推测导航法使上述矿山机械行走时，至少不使用上述检测部检测出的上述界标的位置。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】矿山机械的管理系统包括：检测部，其搭载于在设置有多个界标的矿山中行走的矿山机械，以非接触方式检测上述界标相对于上述矿山机械的位置；以及行走控制部，其基于预先求出的上述界标的位置和由上述检测部得到的上述界标的位置校正上述矿山机械的当前位置，并通过推测导航法使上述矿山机械行走，并且在上述检测部检测出的上述界标的位置周围存在有在上述矿山中行走的车辆的情况下，当通过上述推测导航法使上述矿山机械行走时，至少不使用上述检测部检测出的上述界标的位置。【专利说明】
本专利技术涉及。
技术介绍
目前，提出有在矿山中使无人车辆在预先设定的行走路径中自动行走的方案（例 如专利文献1)。 专利文献1:日本特开2002 - 215236号公报
技术实现思路
专利文献1中记载了在使无人车辆自动行走时所使用的下述导航法:使用速度传 感器或移动距离传感器求取车辆的行走距离，并且使用陀螺仪或地磁传感器推定方位，由 此推测车辆的位置和方位。在通过这样的导航法使矿山机械行走的情况下，随着行走距离 增大，所推测的矿山机械的位置等的误差也增大。因此，在通过上述导航法使矿山机械行走 的情况下，考虑使用GPS或设置在矿山中的被称为界标的位置基准，来校正所推测的位置等 的误差。 在无法使用GPS的情况下，一边使用界标的位置校正通过上述导航法得到的位置 一边使矿山机械行走。在这种情况下，在矿山中工作的车辆或其他矿山机械等有时会停在 设置于矿山中的界标附近。于是，矿山机械可能将停在界标附近的车辆等识别为界标。在这 种情况下，就变成使用并非本来的界标而是车辆等的位置来校正通过上述导航法得到的位 置。其结果，可能导致无人矿山机械偏离矿山中的行走路径。这在例如使用导航装置对有人 矿山机械进行导向的情况下也同样会发生。 本专利技术的目的在于提供一种，能够降低矿山机械 偏离矿山中的行走路径的可能性。 本专利技术提供一种矿山机械的管理系统，其包括:检测部，其搭载于在设置有多个界 标的矿山中以无人驾驶的方式行走的矿山机械，以非接触方式检测上述界标相对于上述矿 山机械的位置；以及行走控制部，其基于预先求出的上述界标的位置和由上述检测部得到 的上述界标的位置校正上述矿山机械的当前位置，并通过推测导航法使上述矿山机械行 走，并且在上述检测部检测出的上述界标的位置周围存在有非上述界标的物体的情况下， 当通过上述推测导航法使上述矿山机械行走时，至少不使用上述检测部检测出的上述界标 的位置。 本专利技术提供一种矿山机械的管理系统，其包括:检测部，其搭载于在设置有多个界 标的矿山中以无人驾驶的方式行走的矿山机械，以非接触方式检测物体相对于上述矿山机 械的位置；以及行走控制部，其在上述检测部检测出的上述物体的位置与预先求出的上述 界标的位置之间的距离为规定值以内的情况下，将上述物体的位置设为上述界标的位置， 并且基于预先求出的上述界标的位置和由上述检测部得到的上述界标的位置校正上述矿 山机械的当前位置，并通过推测导航法使上述矿山机械行走，在上述检测部检测出的上述 界标的位置周围存在有非上述界标的物体的情况下，上述行走控制部减小上述规定值。 优选在减小了上述规定值的情况下，当上述检测部检测出的上述物体的位置与预 先求出的上述界标的位置之间的距离大于减小后的上述规定值时，上述行走控制部不将上 述检测部检测出的上述物体视为上述界标。 优选具有自身位置检测装置，其搭载于上述矿山机械，求取上述矿山机械的自身 位置，上述行走控制部基于上述自身位置检测装置检测出的上述自身位置使上述矿山机械 行走，在上述自身位置检测装置无法检测上述自身位置时，上述行走控制部通过推测导航 法使上述矿山机械行走。 优选上述检测部包括用于监视上述矿山机械周边的、检测在上述矿山机械周围存 在的物体的雷达装置。 本专利技术提供一种矿山机械的管理系统，其包括:检测部，其搭载于在设置有多个界 标的矿山中以无人驾驶的方式行走的矿山机械，包括用于监视上述矿山机械周边的、检测 在上述矿山机械周围存在的物体的雷达装置，并且以非接触方式检测上述界标相对于上述 矿山机械的位置;存储部，其存储非上述界标的物体的位置；自身位置检测装置，其搭载于 上述矿山机械，求取上述矿山机械的自身位置；以及行走控制部，其搭载于上述矿山机械， 基于上述自身位置检测装置检测出的上述自身位置使上述矿山机械行走，在上述自身位置 检测装置无法检测上述自身位置时，基于预先求出的上述界标的位置和由上述检测部得到 的上述界标的位置校正上述矿山机械的当前位置，并通过推测导航法使上述矿山机械行 走，上述行走控制部从上述存储部获取非上述界标的物体的位置，在非上述界标的物体的 位置位于上述检测部检测出的上述界标的位置周围的规定范围内的情况下，在通过上述推 测导航法使上述矿山机械行走时，至少不使用上述检测部检测出的上述界标的位置。 本专利技术提供一种矿山机械的管理系统，其包括:检测部，其搭载于在设置有多个界 标的矿山中以无人驾驶的方式行走的矿山机械，以非接触方式检测物体相对于上述矿山机 械的位置;存储部，其存储非上述界标的物体的位置；以及行走控制部，其在上述检测部检 测出的上述物体的位置与预先求出的上述界标的位置之间的距离为规定值以内的情况下， 将上述物体的位置设为上述界标的位置，并且基于预先求出的上述界标的位置和由上述检 测部得到的上述界标的位置校正上述矿山机械的当前位置，并通过推测导航法使上述矿山 机械行走，上述行走控制部从上述存储部获取非上述界标的物体的位置，在非上述界标的 物体的位置位于上述检测部检测出的上述界标的位置周围的规定范围内的情况下，减小上 述规定值。 本专利技术提供一种矿山机械的管理方法，其用于管理矿山机械，该矿山机械在设置 有多个界标的矿山中以无人驾驶的方式行走，并基于检测出的自身位置而行走，上述矿山 机械的管理方法包括:检测上述界标的位置；以及在检测出的上述界标的位置周围存在有 非上述界标的物体的情况下，当通过推测导航法使上述矿山机械行走时，至少不使用检测 出的上述界标的位置。 本专利技术提供一种矿山机械的管理方法，其用于管理矿山机械，该矿山机械在设置 有多个界标的矿山中行走，并基于检测出的自身位置而行走，上述矿山机械的管理方法包 括:检测物体相对于上述矿山机械的位置，在检测出的上述物体的位置与预先求出的上述 界标的位置之间的距离为规定值以内的情况下，将上述物体的位置设为上述界标的位置； 以及在得到的上述界标的位置周围存在有非上述界标的物体的情况下，减小上述规定值。 本专利技术能够降低矿山机械偏离矿山中的行走路径的可能性。【附图说明】 图1是表示本实施方式涉及的矿山机械的管理系统的一个示例的图。 图2是表示本实施方式涉及的管理装置的一个示例的框图。 图3是表示本实施方式涉及的自卸车的图。 图4是表示本实施方式涉及的自卸车的控制系统的框图。图5是示意性地表示本实施方式涉及的车辆的外观的图。图6是本实施方式涉及的车辆的控制系统的框图。 图7是表示由自卸车的非接触传感器检测出界标的状态的一个示例的图。 图8是表示包含使用界标和非接触传感器的推测位置校正的自卸车行走方法的一 个示例的流程图。图9是表示本实施方式涉及的界标8的位置检测处理和位置登记处理的一个示例 的图。图本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种矿山机械的管理系统，其特征在于，包括：检测部，其搭载于在设置有多个界标的矿山中以无人驾驶的方式行走的矿山机械，以非接触方式检测所述界标相对于所述矿山机械的位置；以及行走控制部，其基于预先求出的所述界标的位置和由所述检测部得到的所述界标的位置校正所述矿山机械的当前位置，并通过推测导航法使所述矿山机械行走，并且在所述检测部检测出的所述界标的位置周围存在有非所述界标的物体的情况下，当通过所述推测导航法使所述矿山机械行走时，至少不使用所述检测部检测出的所述界标的位置。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：远岛雅德，龙满光广，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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