作业机械的控制系统（30）具备：GPS接收器（31），其检测自卸车的GPS位置；激光传感器（24B），其检测自卸车的周围的物体的位置；以及位置测算控制器（33），其在自卸车按照行走路径行走时，根据GPS接收器（31）的检测结果以及激光传感器（24B）的检测结果，来检测从行走路径的表面向上方突出的上方突出物的位置，并将检测到的上方突出物的位置作为行走路径的地图信息存储在地图保存用数据库（36）中。位置测算控制器（33）判定自卸车的状态是否是使地图信息的精度降低的状态，在判定为自卸车的状态不是使地图信息的精度降低的状态的期间，持续进行行走路径的地图信息的存储，在判定为自卸车的状态是使地图信息的精度降低的状态的期间，停止行走路径的地图信息的存储。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及作业机械的控制系统、作业机械、作业机械的管理系统、作业机械的控制方法以及程序。
技术介绍
例如有专利文献1所公开那样的自卸车等矿山机械在矿山的挖掘现场中工作。专利文献1：日本特开平11-242520号公报
技术实现思路
在矿山的行走路径上自主行走的作业机械，在电离层产生异常时，利用全球导航卫星系统检测到的位置的精度降低而可能使作业被停止。其结果是，矿山中生产率可能会降低。本专利技术的目的在于提供一种能够抑制矿山中生产率的降低的作业机械的控制系统、作业机械、作业机械的管理系统、作业机械的控制方法以及程序。本专利技术是一种在行走路径上行走的作业机械的控制系统，具备：位置检测单元，其检测上述作业机械的位置；非接触传感器，其检测上述作业机械的周围的物体的位置；以及测算输出单元，其根据上述位置检测单元的检测结果以及上述非接触传感器的检测结果，来检测向上方突出的上方突出物的位置，并将检测到的上述上方突出物的位置作为地图信息存储在地图信息存储单元中，上述测算输出单元判定上述作业机械的状态是否是使上述地图信息的精度降低的状态，在判定为上述作业机械的状态是使上述地图信息的精度降低的状态的情况下，停止上述地图信息的存储。优选上述作业机械的控制系统具备：路径位置存储单元，其存储指定上述行走路径的信息；判定单元，其判定上述位置检测单元检测到的位置的误差是否在规定的误差以下；以及行走控制单元，其在上述判定单元判定为上述位置检测单元检测到的位置的误差在上述规定的误差以下时，基于上述位置检测单元检测到的上述作业机械的位置，使上述作业机械按照上述路径位置存储单元存储的上述行走路径行走。优选在上述判定单元判定为上述位置检测单元检测到的位置的误差超过了上述规定的误差时，上述测算输出单元通过比对上述非接触传感器的检测结果和上述地图信息存储单元存储的上述行走路径的地图信息来确定上述作业机械的位置，上述行走控制单元基于上述测算输出单元确定出的上述作业机械的位置，使上述作业机械按照上述路径位置存储单元存储的上述行走路径行走。优选上述测算输出单元判定上述作业机械的状态是否是使位置测算精度降低的状态，在判定为上述作业机械的状态是使位置测算精度降低的状态的情况下，停止通过比对上述非接触传感器的检测结果和上述地图信息存储单元存储的上述地图信息对上述作业机械的位置的确定。优选在上述判定单元判定为上述位置检测单元检测到的位置的误差在上述规定的误差以下的情况下，上述测算输出单元通过比对上述非接触传感器的检测结果和上述地图信息存储单元存储的上述地图信息来确定上述作业机械的位置，判定是否适于基于上述位置测算单元确定出的上述作业机械的位置来使上述作业机械按照上述行走路径行走。优选在上述判定单元判定为上述位置检测单元检测到的位置的误差在上述规定的误差以下的情况下，上述测算输出单元检测并存储通过比对上述非接触传感器的检测结果和上述地图信息存储单元存储的上述地图信息而得到的上述作业机械的位置与上述位置检测单元检测到的位置之间的距离。本专利技术是一种具备上述作业机械的控制系统和在设置于矿山的行走路径上行走的车辆主体的作业机械。本专利技术是一种作业机械的管理系统，具备：上述作业机械；以及管理装置，其配置于在矿山中设置的管控设施，并且对上述作业机械的作业机械的控制系统发送用于指定设置于矿山的行走路径的信息。本专利技术是一种在行走路径上行走的作业机械的控制方法，当上述作业机械按照上述行走路径行走时，根据上述作业机械的位置以及对上述作业机械的周围的物体的位置进行检测的非接触传感器的检测结果，来检测向上方突出的上方突出物的位置，将检测到的上述上方突出物的位置作为上述行走路径的地图信息进行存储，并且在上述作业机械的状态是使上述地图信息的精度降低的状态的情况下，停止上述行走路径的地图信息的存储。本专利技术是一种程序，使设置于在行走路径上行走的作业机械的计算机执行如下步骤：当上述作业机械按照上述行走路径行走时，对上述作业机械的状态是否是使表示向上方突出的上方突出物的位置的上述行走路径的地图信息的精度降低的状态进行判定的步骤；在判定为上述作业机械的状态不是使上述地图信息的精度降低的状态时，根据上述作业机械的位置以及对上述作业机械的周围的物体的位置进行检测的非接触传感器的检测结果，来检测上述上方突出物的位置，将检测到的上述上方突出物的位置作为上述行走路径的地图信息存储在地图信息存储单元中的步骤；以及在判定为上述作业机械的状态是使上述地图信息的精度降低的状态时，停止上述行走路径的地图信息的存储的步骤。根据本专利技术，能够抑制矿山中生产率的降低。附图说明图1是表示实施方式1涉及的作业机械的管理系统的一个示例的图。图2是实施方式1涉及的自卸车的控制框图。图3是实施方式1涉及的自卸车的硬件结构图。图4是实施方式1涉及的自卸车的障碍物传感器的主视图。图5是表示图4所示的障碍物传感器的激光传感器的检测范围的俯视图。图6是表示图4所示的自卸车的障碍物传感器的激光传感器的检测范围的侧视图。图7是说明实施方式1涉及的作业机械的控制系统的行走控制器确定位置以及方位的方法的图。图8是说明实施方式1涉及的作业机械的控制系统的位置测算控制器的比对导航运算部确定位置以及方位的方法的图。图9是表示实施方式1涉及的作业机械的控制系统的地图保存用数据库中存储的地图信息的一部分的图。图10是放大表示图9中的XIV部的图。图11是实施方式1涉及的作业机械的控制系统的流程图的一个示例。图12是图11的步骤ST4的流程图的一个示例。图13是图12的步骤ST42的流程图的一个示例。图14是图11的步骤ST6的流程图的一个示例。图15是图14的步骤ST64的流程图的一个示例。图16是表示实施方式1涉及的作业机械的控制系统的比对导航运算部检测到的各个位置以及方位上的预想的检测结果的一个示例的图。图17是表示实施方式1涉及的作业机械的控制系统的激光传感器实际检测到的检测结果的一个示例的图。图18是表示实施方式1涉及的作业机械的控制系统的位置测算控制器的比对导航运算部计算出最近似的检测结果的状态的一个示例的图。图19是实施方式2涉及的作业机械的控制系统的流程图的一个示例。图20是图19的步骤ST7的流程图的一个示例。符号说明1 管理系统2 自卸车(作业机械)7 管控设施10 管理装置20 行走控制器(行走控制单元)21 车辆主体24A 雷达(非接触传感器)24B 激光传感器(非接触传感器)27 速度传感器30 作业机械的控制系统31 GPS接收器(位置检测单元)32A 路径位置存储部(路径位置存储单元)33 位置测算控制器(测算输出单元)33A 判定部(判定单元)RP 行走路径VP 上方突出物BK 土堤MI 地图信息具体实施方式下面，参照附图说明本专利技术涉及的实施方式，但本专利技术不限于此。实施方式1作业机械的管理系统的概要图1是表示实施方式1涉及的作业机械的管理系统的一个示例的图。作业机械的管理系统1(下面记载为管理系统)进行作业机械的管理。作业机械的管理包括作业机械的运行管理、作业机械的生产率的评价、作业机械的操作员的操作技术的评价、作业机械的保养以及作业机械的异常诊断中的至少一种。作业机械是指用于矿山中各种作业的机械类的总称。作业机械包括钻探机械、本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种作业机械的控制系统，所述作业机械在行走路径上行走，所述作业机械的控制系统的特征在于，包括：位置检测单元，其检测所述作业机械的位置；非接触传感器，其检测所述作业机械的周围的物体的位置；以及测算输出单元，其根据所述位置检测单元的检测结果以及所述非接触传感器的检测结果，来检测向上方突出的上方突出物的位置，并将检测到的所述上方突出物的位置作为地图信息存储在地图信息存储单元中，所述测算输出单元判定所述作业机械的状态是否是使所述地图信息的精度降低的状态，在判定为所述作业机械的状态是使所述地图信息的精度降低的状态的情况下，停止所述地图信息的存储。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械的控制系统，所述作业机械在行走路径上行走，所述作业机械的控制系统的特征在于，包括：位置检测单元，其检测所述作业机械的位置；非接触传感器，其检测所述作业机械的周围的物体的位置；以及测算输出单元，其根据所述位置检测单元的检测结果以及所述非接触传感器的检测结果，来检测向上方突出的上方突出物的位置，并将检测到的所述上方突出物的位置作为地图信息存储在地图信息存储单元中，所述测算输出单元判定所述作业机械的状态是否是使所述地图信息的精度降低的状态，在判定为所述作业机械的状态是使所述地图信息的精度降低的状态的情况下，停止所述地图信息的存储。2.根据权利要求1所述的作业机械的控制系统，其特征在于，包括：路径位置存储单元，其存储指定所述行走路径的信息；判定单元，其判定所述位置检测单元检测到的位置的误差是否在规定的误差以下；以及行走控制单元，其在所述判定单元判定为所述位置检测单元检测到的位置的误差在所述规定的误差以下时，基于所述位置检测单元检测到的所述作业机械的位置，使所述作业机械按照所述路径位置存储单元存储的所述行走路径行走。3.根据权利要求1或2所述的作业机械的控制系统，其特征在于：在所述判定单元判定为所述位置检测单元检测到的位置的误差超过了所述规定的误差时，所述测算输出单元通过比对所述非接触传感器的检测结果和所述地图信息存储单元存储的所述行走路径的地图信息来确定所述作业机械的位置，所述行走控制单元基于所述测算输出单元确定出的所述作业机械的位置，使所述作业机械按照所述路径位置存储单元存储的所述行走路径行走。4.根据权利要求3所述的作业机械的控制系统，其特征在于：所述测算输出单元判定所述作业机械的状态是否是使位置测算精度降低的状态，在判定为所述作业机械的状态是使位置测算精度降低的状态的情况下，停止通过比对所述非接触传感器的检测结果和所述地图信息存储单元存储的所述地图信息对所述作业机械的位置的确定。5.根据权利要求2至4中任一项所述的作业机械的控制系统，其特征在于：在所述判定单元判定为所述位置检测单元检测到的位置的误差在所述规定的误差以下的情况下，所述测算输出单元通过比对所述非接触传感器的检测结果和所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：坂井敦，龙满光广，远岛雅德，西岛章治，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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