一种远程自航水雷近水面的航行姿态校准系统和方法技术方案
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及航行姿态校准领域，具体涉及一种远程自航水雷近水面的航行姿态校准系统和方法。
技术介绍
为进一步提高布雷平台的隐蔽性和安全性，研制自航水雷尤其是远程自航水雷显得尤其重要。自航水雷所具有的在敌方防御设施外发射，自行突防进入预定海域对敌重要港口或水域进行封锁的特点，深得各海军强国的青睐。“十一五”期间，我国开展了第一型自航水雷研制，它是一种由运载体和沉底雷战斗部组合而成的新型水下武器。“十二五”期间，海军立项的第二型自航水雷在第一型自航水雷的基础上，大大提高了航程，采用的新型组合导航方式(INS+DVL+GPS/北斗/GLONASS)也大幅提高了水雷的自主导航精度。因此，研究远程自航水雷近水面的航行姿态校准方法就是型号研制本身需要攻克的诸多关键技术之一。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种远程自航水雷近水面的航行姿态校准系统和方法，能够实现自主的对远程自航水雷近水面的航行姿态稳定控制，为水雷卫星定位组件完成有源校准创造条件...
【技术保护点】
一种远程自航水雷近水面的航行姿态校准系统，其特征在于，包括：卫星定位组件、预置设备和航向姿态控制系统；其中，航向姿态控制系统包括航行控制管理中心、与航行控制管理中心相连的天线伸缩机构、深度传感器、捷联惯导组件以及与捷联惯导组件相连的多普勒速度仪；其中，所述卫星定位组件与航向姿态控制系统中的天线伸缩机构连接；预置设备与航向姿态控制系统中的航行控制管理中心连接；所述预置设备，用于将选取的所有雷位校准点和目标位置输入至航行控制管理中心；所述多普勒速度仪，用于采集当前远程自航水雷的速度，并将获得的速度发送给捷联惯导组件；所述捷联惯导组件，用于在未接收到由航行控制管理中心发来的实际经...
【技术特征摘要】
1.一种远程自航水雷近水面的航行姿态校准系统，其特征在于，包括：卫
星定位组件、预置设备和航向姿态控制系统；其中，航向姿态控制系统包括航
行控制管理中心、与航行控制管理中心相连的天线伸缩机构、深度传感器、捷
联惯导组件以及与捷联惯导组件相连的多普勒速度仪；其中，所述卫星定位组
件与航向姿态控制系统中的天线伸缩机构连接；预置设备与航向姿态控制系统
中的航行控制管理中心连接；
所述预置设备，用于将选取的所有雷位校准点和目标位置输入至航行控制
管理中心；
所述多普勒速度仪，用于采集当前远程自航水雷的速度，并将获得的速度
发送给捷联惯导组件；
所述捷联惯导组件，用于在未接收到由航行控制管理中心发来的实际经纬
度信息时，采集当前远程自航水雷的姿态信息，并根据远程自航水雷的速度，
获得当前远程自航水雷的雷位信息，并发送至航行控制管理中心；还用于在接
收到由航行控制管理中心发来的实际经纬度信息后，替代当前雷位信息；
所述深度传感器，用于实时采集当前远程自航水雷相对水面的垂向距离，
并实时的发送给航行控制管理中心；
所述卫星定位组件，在天线伸出时，用于采集当前远程自航水雷的实际经
纬度，并将获得的实际经纬度发送给航行控制管理中心；
所述天线伸缩机构，用于在接收到来自航行控制管理中心的控制指令后，
将卫星定位天线伸出或缩回；
所述航行控制管理中心，用于：
1)在初始情况下，接收来自预置设备发送的雷位校准点和目标位置；并根
据当前起始位置、雷位校准点与目标位置，利用海图，获得远程自航水雷的行
\t驶航向；
2)在行驶过程中，用于接收由多普勒速度仪发送的当前远程自航水雷的雷
位信息，并以该位置作为初始位置，判断当前剩余雷位校准点个数；若当前剩
余雷位校准点个数不为零时，则以最近雷位校准点作为终点位置，获得当前雷
位到雷位校准点行驶航向；当剩余雷位校准点个数为零时，则以目标位置作为
终点位置，获得当前雷位到目标位置的行驶航向，航行控制管理中心控制远程
自航水雷航行按照所述的行驶航向行驶；
3)还用于根据获得的雷位信息，判断当前远程自航水雷是否处于雷位校准
点，若处于，发送伸出天线的控制指令至天线伸缩机构，并控制远程自航水雷
中的舵机的舵面角度变化并减速，使远程自航水雷上爬；若不处于，则继续按
照所述行驶航向航行，直至达到终点位置为止；
4)还用于在远程自航水雷上爬的过程中，根据采集的垂向距离，判断当前
远程自航水雷的雷位相对水面的垂向距离是否达到设定距离，若未达到，但卫
星定位组件采集到当前的实际经纬度，则航行控制管理中心将获得的实际经纬
度信息发送至捷联惯组组件、并发送缩回天线的控制指令至天线伸...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐良波，郭文生，舒旭光，于文峰，吴小涛，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七一〇研究所，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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