一种确定车辆周围物体距离的方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种确定车辆周围物体距离的方法、装置及系统，所述方法包括：获取安装在车辆上的雷达采集的第一数据，以及获取安装在车辆上的图像采集器采集的第二数据；第一数据为用于指示车辆周围物体与雷达之间的距离的数据；第二数据为用于指示车辆周围物体的图像的数据；基于预先标定的雷达与图像采集器的坐标对应关系，将第一数据与第二数据进行匹配，以确定所述距离与所述图像的匹配关系。本发明专利技术通过标定雷达与图像采集器的坐标对应关系，从而可将雷达采集的车辆周围物体的准确距离信息与图像采集器采集的车辆周围物体的图像信息进行匹配，解决了现有技术中驾驶员无法得到车辆周围物体的准确距离的缺陷。

【技术实现步骤摘要】
一种确定车辆周围物体距离的方法、装置及系统
本专利技术涉及车联网
，尤其涉及一种确定车辆周围物体距离的方法、装置及系统。
技术介绍
随着车辆数量增加，导致道路拥堵及停车位缺少，车辆之间，车辆与行人之间争空间，交通事故频发。所以车辆行驶安全变得尤为重要，高级驾驶辅助系统(AdvancedDriverAssistantSystem，ADAS)也常见于各种新型车辆，以提高驾驶安全性及便利性，目前车辆可以通过摄像头或者雷达等来帮助驾驶者判断泊车或者行驶过程其他车辆或者行人障碍物与本车距离，提高驾驶的安全性。ADAS中的全景泊车、倒车影像和/或倒车雷达等子系统越来越常见。但是摄像头和雷达有各自的弊端。摄像头采集的二维图像只能获取车辆周围的障碍物图像信息，但是不能提供障碍物的距离信息。雷达可以获取车辆周围的障碍物距离信息，但是不能提供障碍物的图像信息。对于驾驶者来说往往在倒车或者行驶的过程中既需要车辆周围物体的图像信息，也需要图像中物体与本车的真实距离，而车辆中摄像头(比如倒车影像或者全景泊车)为了获取较大的视角均使用的鱼眼摄像头，带来畸变，影响驾驶者对附近车辆或者行人距离的判断。
技术实现思路
针对现有技术的缺陷，本专利技术提供一种确定车辆周围物体距离的方法、装置及系统，用以解决现有技术中驾驶员无法得到车辆周围物体的准确距离的缺陷。第一方面，本专利技术实施例提供一种确定车辆周围物体距离的方法，包括：获取安装在车辆上的雷达采集的第一数据，以及获取安装在车辆上的图像采集器采集的第二数据；所述第一数据为用于指示车辆周围物体与雷达之间的距离的数据；所述第二数据为用于指示车辆周围物体的图像的数据；基于预先标定的所述雷达与所述图像采集器的坐标对应关系，将所述第一数据与所述第二数据进行匹配，以确定所述距离与所述图像的匹配关系。第二方面，本专利技术实施例提供一种确定车辆周围物体距离的装置，包括：获取单元，用于获取安装在车辆上的雷达采集的第一数据，以及获取安装在车辆上的图像采集器采集的第二数据；所述第一数据为用于指示车辆周围物体与雷达之间的距离的数据；所述第二数据为用于指示车辆周围物体的图像的数据；确定单元，用于基于预先标定的所述雷达与所述图像采集器的坐标对应关系，将所述第一数据与所述第二数据进行匹配，以确定所述距离与所述图像的匹配关系。第三方面，本专利技术实施例提供一种确定车辆周围物体距离的系统，包括：如第二方面所述的装置、安装在车辆上的雷达、安装在车辆上的图像采集器；所述装置分别连接所述雷达与所述图像采集器。本专利技术实施例提供的确定车辆周围物体距离的方法、装置及系统，通过标定雷达与图像采集器的坐标对应关系，从而可将雷达采集的车辆周围物体的准确距离信息与图像采集器采集的车辆周围物体的图像信息进行匹配，使得驾驶员能够同时获取到车辆周围物体的图像信息以及图像中物体距离本车的准确距离，解决了现有技术中驾驶员无法得到车辆周围物体的准确距离的缺陷，并且可以对其他辅助安全系统提供参考信息。附图说明为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术确定车辆周围物体距离的方法第一实施例流程图；图2为本专利技术确定车辆周围物体距离的方法第二实施例流程图；图3为本专利技术联合标定雷达与图像采集器的坐标对应关系的实施例流程图；图4为本专利技术确定车辆周围物体距离的方法第三实施例流程图；图5为本专利技术确定车辆周围物体距离的装置第一实施例结构示意图；图6为本专利技术确定车辆周围物体距离的装置第二实施例结构示意图；图7为本专利技术确定车辆周围物体距离的装置第三实施例结构示意图；图8为本专利技术确定车辆周围物体距离的系统第一实施例结构示意图。图9为本专利技术确定车辆周围物体距离的系统第二实施例结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术实施例公开的确定车辆周围物体距离的方法的执行主体以及确定车辆周围物体距离的装置均可以为高级驾驶辅助系统ADAS或设置在ADAS中。如图1所示，本实施例公开一种确定车辆周围物体距离的方法，可包括以下步骤101和102：101、获取安装在车辆上的雷达采集的第一数据，以及获取安装在车辆上的图像采集器采集的第二数据；所述第一数据为用于指示车辆周围物体与雷达之间的距离的数据；所述第二数据为用于指示车辆周围物体的图像的数据。本实施例中的雷达可以为激光雷达，比如线扫(LineScan)激光雷达，也可以为其他类型的雷达，本实施例不限定雷达的类型；本实施例中的图像采集器可以为摄像头，比如鱼眼摄像头，也可以为其他类型的摄像头，本实施例不限定摄像头的类型，也不限定图像采集器的种类。为了更好的确定图像采集器采集的车辆周围物体图像中各物体与车辆的距离，图像采集器的采集范围与雷达的探测范围必须有重合。本实施例中的雷达与图像采集器可一同安装在车辆的任意位置，但图像采集器的采集范围应包含雷达的探测范围，比如两者相对平行，之间无障碍物遮挡。102、基于预先标定的所述雷达与所述图像采集器的坐标对应关系，将所述第一数据与所述第二数据进行匹配，以确定所述距离与所述图像的匹配关系。本专利技术实施例提供的确定车辆周围物体距离的方法，通过标定雷达与图像采集器的坐标对应关系，从而可将雷达采集的车辆周围物体的准确距离信息与图像采集器采集的车辆周围物体的图像信息进行匹配，使得驾驶员能够同时获取到车辆周围物体的图像信息以及图像中物体距离本车的准确距离，解决了现有技术中驾驶员无法得到车辆周围物体的准确距离的缺陷。如图2所示，本实施例公开一种确定车辆周围物体距离的方法，相比图1所示的确定车辆周围物体距离的方法实施例，图1中步骤102是基于预先标定的雷达与图像采集器的坐标对应关系，而本实施例进一步给出了标定雷达与图像采集器的坐标对应关系的步骤，本实施例可包括以下步骤201～203：步骤201与图1所示的步骤101相同，在此不再赘述。步骤202为本实施例新增的联合标定所述雷达与所述图像采集器的坐标对应关系的步骤，具体可包括以下步骤2021～2023：2021、向铺设在车辆周围的轨道的电机发送控制信息，以使所述轨道的电机驱动安装在轨道上的预设图像采集器标定靶进行运动。为了雷达与图像采集器可同时检测到图像采集器标定靶，本实施例中轨道铺设在车辆周围，且位于雷达与图像采集器的采集范围内。本实施例中不限定轨道的形状。进一步地，为了提高联合标定的准确性，图像采集器采集的图像中预设图像采集器标定靶的图像不小于总图像宽高的1/8，例如，总图像为1024×768，则预设图像采集器标定靶的图像最小为(1/8)×1024×768×(1/8)。本实施例中，轨道的电机基于接收到的控制信息，可控制图像采集器标定靶沿轨道运动，比如轨道是圆弧形时，轨道本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种确定车辆周围物体距离的方法，其特征在于，包括：获取安装在车辆上的雷达采集的第一数据，以及获取安装在车辆上的图像采集器采集的第二数据；所述第一数据为用于指示车辆周围物体与雷达之间的距离的数据；所述第二数据为用于指示车辆周围物体的图像的数据；基于预先标定的所述雷达与所述图像采集器的坐标对应关系，将所述第一数据与所述第二数据进行匹配，以确定所述距离与所述图像的匹配关系。

【技术特征摘要】
1.一种确定车辆周围物体距离的方法，其特征在于，包括：获取安装在车辆上的雷达采集的第一数据，以及获取安装在车辆上的图像采集器采集的第二数据；所述第一数据为用于指示车辆周围物体与雷达之间的距离的数据；所述第二数据为用于指示车辆周围物体的图像的数据；联合标定所述雷达与所述图像采集器的坐标对应关系，具体包括：向铺设在车辆周围的轨道的电机发送控制信息，以使所述轨道的电机驱动安装在轨道上的预设图像采集器标定靶进行运动；获取安装在车辆上的雷达采集的第一测试数据，以及获取安装在车辆上的图像采集器采集的第二测试数据；所述第一测试数据包括用于指示预设图像采集器标定靶与雷达之间的距离的数据；所述第二测试数据包括用于指示预设图像采集器标定靶的图像的数据；基于所述第一测试数据、所述第二测试数据以及所述预设图像采集器标定靶，联合标定所述雷达与所述图像采集器的坐标对应关系；基于预先标定的所述雷达与所述图像采集器的坐标对应关系，将所述第一数据与所述第二数据进行匹配，以确定所述车辆周围物体与雷达之间的距离与所述车辆周围物体的图像的匹配关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一测试数据、所述第二测试数据以及所述预设图像采集器标定靶，联合标定所述雷达与所述图像采集器的坐标对应关系，包括：基于所述第一测试数据，确定所述预设图像采集器标定靶的靶平面的位置信息；基于所述第一测试数据，标定所述雷达的外参数；所述雷达的外参数用于指示所述雷达的二维坐标系与世界的三维坐标系的对应关系；基于所述第二测试数据以及所述预设图像采集器标定靶，标定所述图像采集器的外参数；所述图像采集器的外参数用于指示所述图像采集器的三维坐标系与世界的三维坐标系的对应关系；基于所述第一测试数据、所述第二测试数据、所述雷达的外参数、所述图像采集器的外参数以及所述预设图像采集器标定靶的靶平面的位置信息，联合标定所述雷达与所述图像采集器的坐标对应关系。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定车辆周围物体与雷达之间的距离及车辆周围物体的图像的匹配关系后，所述方法还包括：在车辆周围物体的图像上显示匹配后的物体与雷达之间的距离。4.一种确定车辆周围物体距离的装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取安装在车辆上的雷达采集的第一数据，以及获取安装在车辆上的图像采集器采集的第二数据；所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕天雄，周珣，
申请(专利权)人：乐卡汽车智能科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11