车辆制动方法及其装置和车辆制造方法及图纸

本申请实施例提供的车辆制动方法及其装置和车辆，通过车辆制动装置在基于V2X方式，接收制动指令之后，利用测距雷达测量预设的安全距离内是否存在障碍物，若测量到预设的安全距离内存在障碍物时，则触发制动器进行制动。由于在制动之前，利用车辆所安装的测距雷达测量预设的安全距离内是否存在障碍物，降低了制动误判的概率，从而解决了现有技术中采用V2X技术实现紧急制动时，危险系数较高的技术问题。

Vehicle braking method and apparatus and vehicle

The embodiment of the vehicle braking method and device for providing and vehicles, through the vehicle braking device based on V2X, after receiving the braking instruction, whether there is an obstacle to the safe distance ranging radar measurement preset, if the measurement to a safe distance preset in the obstacle, then trigger the brake braking. Because the brake before use, whether there is an obstacle to the vehicle mounted radar measuring preset safe distance, braking reduces the probability of miscarriage of justice, so as to solve the implementation of emergency braking by using V2X technology in existing technology, technical problems of higher risk coefficient.

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及车辆工程，尤其涉及一种车辆制动方法及其装置和车辆。
技术介绍
车辆对周围设备(VehicletoX，V2X)，是未来智能交通运输系统的关键技术，它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。在V2X的技术标准中，紧急制动是V2X的典型应用场景，但是在实现上述车辆制动的过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：尽管V2X实时性强，但是数据安全性差，通信鉴权和身份验证缺失，容易接收到其他信号干扰导致误判，同时，在有恶意的伪基站发送紧急制动的指令时，V2X标准的协议根本完全无法区分，这会成为不法分子危害社会的手段，因而，现有技术中采用V2X技术实现紧急制动时，危险系数较高。
技术实现思路
本申请的实施例提供一种车辆制动方法及其装置和车辆，解决现有技术中采用V2X技术实现紧急制动时，危险系数较高的技术问题。为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：第一方面，提供了一种车辆制动装置，包括：通信模块、处理器、测距雷达和制动器；所述通信模块、所述测距雷达和所述制动器分别与所述处理器电连接；所述通信模块，用于基于V2X通信方式，接收来自周围车辆的一制动指令；所述测距雷达，用于探测预设的安全距离内是否存在障碍物，并在探测到预设的安全距离内存在障碍物时，向所述处理器发送一指示信号；所述处理器，用于在通过所述通信模块接收到所述制动指令时，且接收到所述测距雷达发送的指示信号时，发送一启动信号给所述制动器以触发所述制动器启动；所述制动器，用于在接收到所述启动信号时，进行制动。可选的，如上所述的车辆制动装置，所述测距雷达，包括：毫米波测距雷达和激光测距雷达中的至少一个。可选的，如上所述的车辆制动装置，若所述测距雷达，包括毫米波测距雷达和激光测距雷达，则所述测距模块还包括：判断电路；所述判断电路分别与所述毫米波测距雷达和所述激光测距雷达电连接；所述判断电路，用于判断所述毫米波测距雷达和所述激光测距雷达是否均确定预设的安全距离内存在障碍物，并在所述毫米波测距雷达和所述激光测距雷达均确定预设的安全距离内存在障碍物时，向所述处理器发送所述指示信号。可选的，如上所述的车辆制动装置，所述处理器，具体用于在通过所述通信模块接收到所述制动指令后，指示所述测距雷达探测预设的安全距离内是否存在障碍物，在接收到所述测距雷达发送的指示信号时，发送一启动信号给所述制动器以触发所述制动器启动。可选的，如上所述的车辆制动装置，所述测距雷达，具体用于实时探测预设的安全距离内是否存在障碍物，并在探测到预设的安全距离内存在障碍物时，向所述处理器发送一指示信号；所述处理器，具体用于在接收到所述测距雷达发送的指示信号之前或者之后的预设时间段内，若通过所述通信模块接收到所述制动指令，则发送一启动信号给所述制动器以触发所述制动器启动；或者，所述处理器，具体用于在通过所述通信模块接收到所述制动指令之前或者之后的预设时间段内，若接收到所述测距雷达发送的指示信号，则发送一启动信号给所述制动器以触发所述制动器启动。可选的，如上所述的车辆制动装置，所述处理器通过控制器局域网络(ControllerAreaNetwork,CAN)总线控制器以及CAN总线连接所述制动器。可选的，如上所述的车辆制动装置，所述装置，还包括：报警器；所述报警器与所述处理器电连接；所述处理器，还用于在接收到所述指示信号时，触发所述报警器发出声光报警。第二方面，提供了一种车辆，包括如上所述的车辆制动装置。第三方面，提供了一种车辆制动方法，包括：基于V2X通信方式，接收来自周围车辆的一制动指令；利用测距雷达探测预设的安全距离内是否存在障碍物；若探测到预设的安全距离内存在障碍物时，触发制动器进行制动。本申请实施例中，通过车辆制动装置在基于V2X方式，接收制动指令之后，利用测距雷达测量预设的安全距离内是否存在障碍物，若测量到预设的安全距离内存在障碍物时，则触发制动器进行制动。由于在制动之前，利用车辆所安装的测距雷达测量预设的安全距离内是否存在障碍物，降低了制动误判的概率，从而解决了现有技术中采用V2X技术实现紧急制动时，危险系数较高的技术问题。附图说明图1为本申请实施例一提供的一种车辆制动装置的结构示意图；图2为本申请实施例二提供的另一种车辆制动装置的结构示意图；图3为本申请实施例提供的一种车辆制动方法的流程示意图；图4为车辆制动流程示意图。具体实施方式下面结合附图对本申请实施例所提供的车辆制动方法及其装置和车辆进行详细描述。实施例一图1为本申请实施例一提供的一种车辆制动装置的结构示意图，如图1所示，本实施例中的车辆制动装置包括：通信模块11、处理器12、测距雷达13和制动器14。其中，通信模块11、制动器14、测距雷达13分别和处理器12电连接。通信模块11，用于基于V2X通信方式，接收来自周围车辆的一制动指令。具体的，车辆在行驶过程中，若前车出现紧急制动，前车可以基于V2X通信方式向本车辆发送制动指令，指示本车辆采取相应的制动措施，从而避免追尾相撞的情况出现。本实施例中的车辆制动装置可利用通信模块11与周围车辆进行通信，接收该制动指令。测距雷达13，用于探测预设的安全距离内是否存在障碍物，并在探测到预设的安全距离内存在障碍物时，向所述处理器12发送一指示信号。具体的，测距雷达可具有至少一个探头，探头安装在车身四周，从而测量预设的安全距离内是否存在障碍物。处理器12，用于在通过所述通信模块11接收到所述制动指令时，且接收到所述测距雷达13发送的指示信号时，发送一启动信号给所述制动器14以触发所述制动器14启动。具体的，作为一种可能的实现方式，处理器12可以在通信模块11接收到制动指令时，触发测距雷达13启动。进而若接收到测距雷达13发送的指示信号，则触发制动器14启动。也就是说，处理器12具体用于在通过所述通信模块11接收到所述制动指令后，指示所述测距雷达13探测预设的安全距离内是否存在障碍物，在接收到所述测距雷达13发送的指示信号时，发送一启动信号给所述制动器14以触发所述制动器14启动。或者，具体的，作为另一种可能的实现方式，测距雷达13处于实时探测障碍物的工作状态，在探测到障碍物则向处理器12发送指示信号。若处理器12接收到指示信号的前后预设时间段内，又接收到制动指令，则触发制动器14启动；或者，若处理器12接收到制动指令的前后预设时间段内，又接收到指示信号，则发送一启动信号给制动器14，以触发制动器14启动。也就是说，测距雷达13具体用于实时探测预设的安全距离内是否存在障碍物，并在探测到预设的安全距离内存在障碍物时，向所述处理器12发送一指示信号。相应的，处理器12具体用于在接收到所述测距雷达13发送的指示信号之前或者之后的预设时间段内，若通过所述通信模块11接收到所述制动指令，则发送一启动信号给所述制动器14以触发所述制动器启动；或者，处理器12具体用于在通过所述通信模块11接收到所述制动指令之前或者之后的预设时间段内，若接收到所述测距雷达13发送的指示信号，则发送一启动信号给所述制动器14以触发所述制动器1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆制动装置，其特征在于，包括：通信模块、处理器、测距雷达和制动器；所述通信模块、所述测距雷达和所述制动器分别与所述处理器电连接；所述通信模块，用于基于V2X通信方式，接收来自周围车辆的一制动指令；所述测距雷达，用于探测预设的安全距离内是否存在障碍物，并在探测到预设的安全距离内存在障碍物时，向所述处理器发送一指示信号；所述处理器，用于在通过所述通信模块接收到所述制动指令时，且接收到所述测距雷达发送的指示信号时，发送一启动信号给所述制动器以触发所述制动器启动；所述制动器，用于在接收到所述启动信号时，进行制动。

【技术特征摘要】
1.一种车辆制动装置，其特征在于，包括：通信模块、处理器、测距雷达和制动器；所述通信模块、所述测距雷达和所述制动器分别与所述处理器电连接；所述通信模块，用于基于V2X通信方式，接收来自周围车辆的一制动指令；所述测距雷达，用于探测预设的安全距离内是否存在障碍物，并在探测到预设的安全距离内存在障碍物时，向所述处理器发送一指示信号；所述处理器，用于在通过所述通信模块接收到所述制动指令时，且接收到所述测距雷达发送的指示信号时，发送一启动信号给所述制动器以触发所述制动器启动；所述制动器，用于在接收到所述启动信号时，进行制动。2.根据权利要求1所述的车辆制动装置，其特征在于，所述测距雷达，包括：毫米波测距雷达和激光测距雷达中的至少一个。3.根据权利要求2所述的车辆制动装置，其特征在于，若所述测距雷达，包括毫米波测距雷达和激光测距雷达，则所述测距模块还包括：判断电路；所述判断电路分别与所述毫米波测距雷达和所述激光测距雷达电连接；所述判断电路，用于判断所述毫米波测距雷达和所述激光测距雷达是否均确定预设的安全距离内存在障碍物，并在所述毫米波测距雷达和所述激光测距雷达均确定预设的安全距离内存在障碍物时，向所述处理器发送所述指示信号。4.根据权利要求1所述的车辆制动装置，其特征在于，所述处理器，具体用于在通过所述通信模块接收到所述制动指令后，指示所述测距雷达探测预设的安全距离内是否存在障碍物，在接收到所述测距雷达发送的指示信号时，发送一启动信号给所述制动器以触发所述制动器启动。5.根据权利要求1所述的车辆制动装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐勇，李文锐，林伟，邹禹，勾晓菲，刘鹏，李丹，
申请(专利权)人：乐卡汽车智能科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11