一种确定车辆与物体距离的方法，包括在第一脉冲串周期期间自第一发射器发射第一传输信号，在第一监听周期中在接收器中监听第一反射信号，并在在第二脉冲串周期中自第二发射器发射第二传输信号。第二传输信号基于第一传输信号被发送的时间来发送。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】一种确定车辆与物体距离的方法，包括在第一脉冲串周期期间自第一发射器发射第一传输信号，在第一监听周期中在接收器中监听第一反射信号，并在在第二脉冲串周期中自第二发射器发射第二传输信号。第二传输信号基于第一传输信号被发送的时间来发送。【专利说明】
本专利技术涉及驻车辅助，尤其涉及一种用于确定物体距车辆的距离的方法。
技术介绍
当用于驻车辅助时，超声波系统限定了车辆的行驶轨迹，并基于传感器读数确定 目标停车位。例如，停车位可以为垂直的或平行的停车位。然而，在传感器拾取了来自其他 车辆或发射源的发射物或波而不是读取超声波反射的情况下，在扫描停车位时，会出现异 常状态。当信号被其他车辆反射时，异常状态同样会出现。
技术实现思路
主动驻车辅助系统依赖于超声波传感器技术来扫描和锁定合适的驻车空间以辅 助驾驶员靠近路缘石停驻他们的车辆。然而，接近主车辆的其他的车辆可能也带有超声波 发射器，当提供接近主车辆的相关物体的结果时，其会混淆主车辆的传感器接收到的读数 并导致错误。因此，飞行系统时间（time of flight system)被实施，该系统具有非常高速 的触发器，其可以开启和关闭窗口，以当数据应当从邻近物体反射时能够在指定时间内接 收反射数据，同时丢弃可能来自其他发射器的超出窗口的数据。车辆上的不同驻车辅助系 统能够在不同的事件时间窗口中发射它们的信号以避免彼此之间的干扰。 一种用于确定物体与车辆之间距离的方法，其包括在第一脉冲串周期（burst period)中自第一发射器发射第一传输信号，以及在第一监听周期（listen period)在接 收器中监听第一反射信号，并在第二脉冲串周期中自第二发射器发射第二传输信号。第二 传输信号基于第一传输信号被发射的时间来发射。 -种有形地包含有计算机可执行指令的非临时的计算机可读介质，其包括以下步 骤：在第一脉冲串周期中发射第一脉冲，在第一监听周期中监听第一反射信号，在第二脉冲 串周期中发射第二脉冲并基于第一脉冲何时被发送确定第二脉冲被发射的时间。 -种主车辆，其包括至少两个位于其上的发射器，至少一个位于其上的接收器以 及电脑。该电脑被编程为在第一脉冲串周期中自发射器之一发射第一脉冲信号，在第一监 听周期中监听第一反射信号，在第二脉冲串周期中自另一个反射器发射第二脉冲信号，并 基于第一脉冲信号何时被发送确定第二脉冲信号被发送的时间。 【专利附图】【附图说明】 图1为阐释了限定用于驻车辅助的停车位的前部及后部车辆附近的主车辆平面 图； 图2为阐释了用于驻车辅助的主车辆的元件； 图3阐释了用于停驻车辆的方法的流程图；以及 图4阐释了算法或方法的步骤。 【具体实施方式】 图1示出了主动驻车辅助（APA)的驻车辅助方案100,其中如小汽车这样的运行 的或主车辆102可以使用驻车辅助系统，其用于辅助或指示驾驶员采取什么动作以进行驻 车，诸如在平行驻车时。随着主车辆102沿着路径104行进，如位于两个停驻车辆108和 110之间的停车位106通过驻车辅助系统被识别。停车位因此被限定在车辆108、110之间， 并且其也通过远侧的限制条件来进行限定，诸如路缘石112。停车位106可以通过任何类型 或数量或物体或限定条件来限定或限制，而不一定是车辆108U10和路缘石112。 参考图2,主车辆102包括制动系统200、油门202、动力传动系统204、驻车辅助控 制模块（PACM) 206以及车轮208。车辆102同样包括制动系统210、制动踏板212、动力系统 214、音频接口 216、以及显示屏218。在示例中示出的转向系统220包括电动机224以及方 向盘226。可以被用在动力辅助转向系统或转向系统220中的转向系统，其可能包括任何 类型的转向系统，诸如常规的真空/液压系统、电动液压动力辅助系统（EHPAS)，或"线控转 向"系统。主车辆102可以包括能够测量车辆102加速度的加速计。 在图示的实施例中，传感系统228被可操作地连接到车辆102并可以被耦接到 PACM206以向其提供输入信号。如示例所示，传感系统228包括用于感测车辆环境的传感 器，诸如摄像机230、超声波（U/S)传感器232 (其可以包括发射器和传感器/接收器）、雷达 234、以及转向传感器236。虽然未示出，传感系统228同样可以包括但不限于包括LIDAR (激 光雷达）、热敏传感器以及GPS的系统。如图1中所示，四个收发器或传感器114,诸如超声 传感器，可以被置于车辆102上邻近前后保险杠的左侧和右侧上，以提供围绕车辆102的完 全或近乎完全的360°覆盖。传感器的数量、类型、和/或位置可以按期望与图示中的不同。 传感系统228可以包括用于检测车辆102的车载各种系统操作的状态或模式的传 感器，诸如里程表传感器（未示出）和/或方向盘角度传感器236。里程表传感器可以被设 置在车辆102的车轮226的一个或多个中和/或车辆102的动力传动系统204中。方向盘 角度传感器236与车辆102的转向系统220相关联并可以，举例来说，被置于方向盘226上 或转向柱上。车辆102同样可以被装配视频显示屏218以向驾驶员显示各种类型的信息。 车辆102同样可以包括音频接口装置216,诸如扬声器、警报器、蜂鸣器或其他用于产生声 音的装置。 如图1所示，车辆102使用PACM206停驻在停车位106。为完成该驻车过程，随着 车辆102沿着路径104行进并通过物体110、108,传感器114中的至少一个被用来检测临近 物体及其相对于车辆102位置的位置。在图1中，限定了停车位106的临近物体被示出为 两个停驻车辆11〇、1〇8以及路缘石112。可以设想PACM206可以相对于仅仅一个物体或车 辆成功地识别出停车位106,诸如相对于车辆108或车辆110,如果其存在的话。 PACM206包括数据处理组件，其处理来自于传感器的信息以评估车辆102是否能 够成功地停驻在停车位106中。数据处理组件可以为，举例来说，周所周知的以微型计算机 为基础的装置。通过PACM206进行的评估可以包括确定是否有效的转向轨迹116可以被执 行以在停车位106中停驻车辆102。如果存在有效的转向轨迹116,则PACM206将停车位 106视作可用的停车位。通过PACM206进行的计算可以包括诸如根据车辆102的长度120、 和/或车辆102的可完成转向半径、和/或任何其他与车辆102有关的几何学因素和/或 在停车位106附近的其他物体等考量来确定适当的停车位长度118。 车辆102沿着转向轨迹116的运动可以以一个或多个可能被需要的驻车操作来执 行直到其正确的停驻。如在此处所使用的，一个驻车操作被限定为（1)在停止处向后移动 车辆进入停车位中，（2)在停车位中短暂地停驻车辆，（3)在停车位中向前移动车辆，并且 (4)接着停下并由此停驻车辆。转向系统220的至少一个驱动或运动通常需要与在驻车操 作中的步骤之一相联系以完成轨迹116。如果停车位106相对于车辆长度120和/或转弯 半径太短，其限定了附加的驻车操作，那么随后的车辆102向本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种确定物体距离车辆的距离的方法，其特征在于，包括：在第一脉冲串周期中自第一发射器发射第一传输信号；在第一监听周期中在接收器中监听第一反射信号；并且在第二脉冲串周期中自第二发射器发射第二传输信号；其中第二传输信号根据第一传输信号被发射的时间发射。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：埃里克·大卫·谢佛，弗恩·斯坦普尼克，布莱恩·崔伊，迈克尔·戴维·凯恩，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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