倒车轨迹的显示方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种倒车轨迹的显示方法及装置，所述方法包括：在车辆倒车过程启动时，获取当前车辆的转向角；根据转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，轨迹数据库是采用离线方式获取的具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的数据库；将获得的倒车轨迹显示在倒车视频画面上。本发明专利技术实施例提供的倒车轨迹的显示方法及装置，通过采用离线方式获取具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的轨迹数据库，当在倒车过程启动之时，根据当前车辆的转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，显示在倒车视频画面上。从而省去了现有技术中需采用在线方式在硬件中实时计算倒车轨迹的过程，减小了硬件的处理压力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及汽车
，尤其涉及一种倒车轨迹的显示方法及装置。
技术介绍
目前车位紧张，停车变得越来越困难，其中倒车影像作为一种便宜有效的倒车辅助系统越来越常见于中高档车型中。使用倒车辅助系统不仅仅可以看到车辆后方的图像信息，也可以根据车辆方向盘转向角、车辆特征信息以及摄像头功能信息预测车辆倒车轨迹，并将倒车轨迹显示在图像信息上。驾驶者能够通过观看显示图像便于提前判断是否会与障碍物发生碰撞，大大减少事故发生的可能性。目前的倒车轨迹显示方案主要适用于在车辆启动倒车过程时显示倒车轨迹的情况。当车辆启动倒车时，倒车显示窗口打开，方向盘进行转动，此时检测到车辆转向角，随后车辆内处理器根据车辆转向角，轴距，后轮距等车辆特征信息，并采用倒车轨迹数学模型计算实时获得车辆的倒车轨迹并显示在窗口上。由于实时对倒车轨迹进行计算，需要耗费硬件资源，易增大处理芯片的处理压力，进而造成倒车轨迹在显示图像上存在显示延迟现象。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种倒车轨迹的显示方法及装置，用以解决现有技术中在倒车过程中实时计算车辆倒车轨迹时易耗费大量硬件资源的问题。本专利技术实施例提供一种倒车轨迹的显示方法，包括：在车辆倒车过程启动时，获取当前车辆的转向角；根据所述转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，所述轨迹数据库是采用离线方式获取的具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹r>的数据库；将获得的倒车轨迹显示在倒车视频画面上。本专利技术实施例提供一种倒车轨迹的显示装置，其特征在于，包括：转向角获取模块，用于在车辆倒车过程启动时获取当前车辆的转向角；倒车轨迹获取模块，用于根据获取的转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，所述轨迹数据库是采用离线方式获取的具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的数据库；轨迹显示模块，用于将获得的倒车轨迹显示在倒车视频画面上。本专利技术实施例提供一种倒车轨迹的显示装置，其特征在于，包括：存储器和处理器，其中存储器中存储有轨迹数据库；所述处理器用于：在在车辆倒车过程启动时，获取当前车辆的转向角；根据所述转向角从存储器的轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，所述轨迹数据库是采用离线方式获取的具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的数据库；将获得的倒车轨迹显示在倒车视频画面上。本专利技术实施例提供的倒车轨迹的显示方法及装置，通过采用离线方式获取具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的轨迹数据库，当在倒车过程启动之时，根据当前车辆的转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，显示在倒车视频画面上。从而省去了现有技术中需采用在线方式在硬件中实时计算倒车轨迹的过程，减小了硬件的处理压力，使得倒车轨迹在显示图像上不易出现显示延迟现象。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例1提供的倒车轨迹的显示方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例2提供的采用离线方式获取轨迹数据库的步骤流程图；图3为本专利技术实施例3提供的倒车轨迹的显示装置的结构示意图；图4为本专利技术实施例3提供的装置硬件结构示意图；图5为本专利技术实施例4提供的倒车轨迹的显示装置的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1示出了本专利技术实施例1提供的一种倒车轨迹的显示方法，包括：11、在车辆倒车过程启动时，获取当前车辆的转向角。在本步骤中，需要说明的是，当车辆倒车过程启动时，伴随有车辆方向盘的转动，此时需检测获取当前车辆的转向角。12、根据当前车辆的转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹。在本步骤中，需要说明的是，所述轨迹数据库是采用离线方式获取的具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的数据库。轨迹数据库用于存储倒车轨迹，其可内置于车辆系统中，也可采用硬盘、U盘等存储介质与车辆系统接口连接的方式实现数据传输。但为了减少存储数据所带来的冗余和存储压力，可使转向角与转向角之间间隔一定角度，从而减少存储一部分转向角对应倒车轨迹的目的。在此种情况下，采用本步骤获取对应倒车轨迹，可采用：当实际转向角处于存储的相邻两个转向角之间时，获取低于实际转向角的转向角所对应的倒车轨迹。需要注意的是，一般情况下，所述车辆转向角预设范围内的最大转向角为30-60度。本专利技术实施例中所述转向角是偏离车轮中线的角度。若是为了区分左、右旋转，可以正负角度方式进行区分。如左转为负角度，右转为正角度。13、将获得的倒车轨迹显示在倒车视频画面上。在本步骤中，从轨迹数据库中获取的倒车轨迹与倒车视频画面整合在一起。即在倒车视频画面上描绘上获取的倒车轨迹。本专利技术实施例1提供的倒车轨迹的显示方法，通过采用离线方式获取具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的轨迹数据库，当在倒车过程启动之时，根据当前车辆的转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，显示在倒车视频画面上。从而省去了现有技术中需采用在线方式在硬件中实时计算倒车轨迹的过程，减小了硬件的处理压力，使得倒车轨迹在显示图像上不易出现显示延迟现象。另外，对于具有一些精度不高的处理芯片的车辆系统，比如不支持浮点计算或运算能力较低的芯片。本专利技术实施例所述的显示方法也可适用该类车辆系统。另外，还需要说明的是，由于车辆车型以及相机类型不同，会使车辆的特征信息不同，从而会使获得的倒车轨迹不尽相同。故对于车辆本身，轨迹数据库中需要存储与车型和相机均相匹配的倒车轨迹，以避免在倒车视频画面上显示的倒车轨迹存在误差，造成倒车出现故障。本专利技术实施例2提供的一种倒车轨迹的显示方法，本实施例与实施例1所述的显示方法不同之处在于：本实施例所述显示方法还包括：在获取当前车辆的转向角之前，采用离线方式获取轨迹数据库的步骤。图2示出了采用离线方式获取轨迹本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种倒车轨迹的显示方法，其特征在于，包括：在车辆倒车过程启动时，获取当前车辆的转向角；根据所述转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，所述轨迹数据库是采用离线方式获取的具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的数据库；将获得的倒车轨迹显示在倒车视频画面上。

【技术特征摘要】
1.一种倒车轨迹的显示方法，其特征在于，包括：
在车辆倒车过程启动时，获取当前车辆的转向角；
根据所述转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，所述轨迹数据库
是采用离线方式获取的具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹
的数据库；
将获得的倒车轨迹显示在倒车视频画面上。
2.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，在获取当前车辆的转
向角之前，所述方法还包括：采用离线方式获取轨迹数据库的步骤。
3.根据权利要求2所述的显示方法，其特征在于，在获取当前车辆的转
向角之前，采用离线方式获取轨迹数据库，包括：
根据预设的所述当前车辆所属车型的特征信息、转向角和车辆轨迹模型
获得第一倒车轨迹；
在当前车辆位置下获得所述第一倒车轨迹的地面坐标，并将地面坐标转
换成第一图像坐标；
将第一图像坐标采用车辆摄像头预设畸变系数进行转换，获得第二图像
坐标；
根据第二图像坐标获得第二倒车轨迹并存入轨迹数据库。
4.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，所述转向角预设范围
内的最大转向角为30-60度。
5.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕天雄，周珣，
申请(专利权)人：乐卡汽车智能科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11