一种用于自动脱楦机的轨道机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于自动脱楦机的轨道机器人，包括呈环状设置的运转轨道、底座、第一旋转机构、第一枢转机构、第二枢转机构、第二旋转机构以及夹取机构，底座可在上述运转轨道上行走，第一旋转机构设于底座上，第一枢转机构与第二枢转机构并列设于第一旋转机构上，第二旋转机构设于第一枢转机构与第二枢转机构的末端，夹取机构设于第二旋转机构末端。本实用新型专利技术的轨道机器人的设置实现了全自动脱楦过程，省去了人工分离归类的工作，增加了生产效率并且实现了生产成本的降低。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及制鞋设备领域，具体涉及一种用于自动脱楦机的轨道机器人。
技术介绍
目前的鞋业生产中一般采用脱楦机将鞋子后跟部与鞋楦分离，然后通过人工将鞋子从鞋楦取下，实现脱楦过程。中国专利200420062249.7公开的一种制鞋用的脱楦机，包括机架及设于其上的总支架和鞋楦撑杆，在总支架上设有升降活动台，该升降活动台和设于机架上的升降气缸配合，在升降活动台上还设有横向移动架及相配合的前后推动气缸，转角架中心转动连接在横向移动架上，该转角架一端和转角推动气缸配合，另一端装有脱楦胶模，该脱楦胶模位置和鞋楦撑杆的顶端装楦位置相应。本技术使用时，将鞋楦放在鞋楦撑杆上，通过电气控制部分进行操作控制，使脱楦胶模先随横向移动架靠紧鞋楦后跟部，然后在上升同时转角，自然将鞋从鞋楦上脱下，脱楦速度很快，生产效率大大提高，降低了劳动强度和成产成本，而且不会损伤鞋面。但是该方案也不能够完全将鞋子从鞋楦取下，需要工人进行最后的分离归类工作，增加了人工成本。
技术实现思路
本技术提供一种用于自动脱楦机的轨道机器人，以解决现有的脱楦机使用过程中人工成本高的问题。本技术采用如下技术方案：一种用于自动脱楦机的轨道机器人，包括呈环状设置的运转轨道、底座、第一旋转机构、第一枢转机构、第二枢转机构、第二旋转机构以及夹取机构，底座可在上述运转轨道上行走，第一旋转机构设于底座上，第一枢转机构与第二枢转机构并列设于第一旋转机构上，第二旋转机构设于第一枢转机构与第二枢转机构的末端，夹取机构设于第二旋转机构末端。进一步地：上述第一旋转机构、上述第一枢转机构、上述第二枢转机构以及上述第二旋转机构都由电机驱动。上述夹取机构的夹取端对应设有一鞋底防滑垫以及一鞋面保护垫。上述鞋底防滑垫为一面固设于上述夹取机构的夹取端的橡胶垫。上述鞋面保护垫为一面固设于上述夹取机构的夹取端的EVA垫。上述一种用于自动脱楦机的轨道机器人还包括定位鞋楦。上述定位鞋楦包括鞋楦本体以及放置管。上述放置管延伸至上述鞋楦本体外，放置管与上述放置孔配合设置。上述一种用于自动脱楦机的轨道机器人还包括定位机构。上述定位机构包括第一定位标签、第二定位标签以及复数个设于上述运转轨道内的定位基站。上述第一定位标签设于上述鞋楦本体内背离上述放置管一侧的端部。上述第二定位标签设于放置管上并与鞋楦本体贴合设置由上述对本技术结构的描述可知，和现有技术相比，本技术具有如下优点：本技术的轨道机器人的设置实现了全自动脱楦过程，省去了人工分离归类的工作，增加了生产效率并且实现了生产成本的降低。本技术的通过轨道机器人配合定位机构的设置实现了鞋楦脱楦过程的自动定位夹取过程，并且鞋底防滑垫以及鞋面保护垫的应用，更大限度地保护了脱楦过程中对鞋子的磨损。附图说明图1为本技术应用的自动脱楦机的结构示意图。图2为本技术应用的自动脱楦机的脱楦机构的结构示意图。图3为本技术的定位鞋楦的结构示意图。图4为本技术的轨道机器人的结构示意图。图5为图4中局部A的放大结构示意图。具体实施方式下面参照附图说明本技术的具体实施方式。参考图1、图2、图3、图4，一种自动脱楦机，包括脱楦机构1、定位鞋楦2、轨道机器人3以及定位机构。上述脱楦机构1包括机架、设于机架内的上升气缸11、设于该上升气缸11端部的横推气缸12以及设于该横推气缸12推出端的脱楦垫13。上述机架中部设有一脱楦平台14，脱楦平台14设有非接触式扫描装置15以及用于放置定位鞋楦2的放置孔141，放置孔141设于上述脱楦平台14内，非接触式扫描装置15设于脱楦平台14侧沿。上述轨道机器人3包括底座31、第一旋转机构32、第一枢转机构33、第二枢转机构34、第二旋转机构35以及夹取机构36，底座31可在轨道上行走，第一旋转机构32设于底座31上，第一枢转机构33与第二枢转机构34并列设于第一旋转机构32上，第二旋转机构35设于第一枢转机构33与第二枢转机构34末端，夹取机构36设于第二旋转机构35末端。第一旋转机构32包括一第一旋转电机321。第一枢转机构33包括一第一枢转电机331。第二枢转机构34包括一第二枢转电机341。第二旋转机构35包括一第二旋转电机351。上述定位机构包括复数个设于上述轨道机器人3运转轨道内的定位基站（图中未画出）以及第一定位标签41、第二定位标签42、第三定位标签43。上述第三定位标签43设置在放置孔141底端。上述定位鞋楦2包括鞋楦本体21、延伸至鞋楦本体21外的放置管22，放置管22与上述放置孔141配合设置。第一定位标签41设于鞋楦本体21内背离放置管22一侧的端部，第二定位标签42设于放置管22上并与鞋楦本体21贴合设置。上述夹取机构36的夹取端361设有一鞋底防滑垫362以及一鞋面保护垫363。上述鞋底防滑垫362为一面固设于上述夹取机构36的夹取端361的橡胶垫。上述鞋面保护垫363为一面固设于上述夹取机构36的夹取端361的EVA垫。上述鞋底防滑垫362与上述鞋面保护垫363对应设置。上述鞋底防滑垫362与上述鞋面保护垫363相对应的表面都设有防滑槽。参考图1、图2、图3、图4，上述定位机构可用于构建上述轨道机器人3运转轨道内的三维空间数据，上述第一定位标签41、第二定位标签42以及第三定位标签43可用于轨道机器人3的运转定位。上述轨道机器人3通过定位机构识别定位鞋楦2的位置。上述非接触式扫描装置15用于将可见光、高能光束、超音波或者X射线投射至鞋面上，借用鞋面对可见光、高能光束、超音波或者X射线的反射作用来创建鞋面几何平面的点云数据用以判断脱楦机构1对定位鞋楦2上的鞋子的脱楦进程，脱楦完成后配合上述定位机构控制轨道机器人3夹取鞋子直至鞋子脱离定位鞋楦2。上述仅为本技术的具体实施方式，但本技术的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本技术进行非实质性的改动，均应属于侵犯本技术保护范围的行为。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于自动脱楦机的轨道机器人，包括呈环状设置的运转轨道，其特征在于：还包括底座、第一旋转机构、第一枢转机构、第二枢转机构、第二旋转机构以及夹取机构，底座可在所述运转轨道上行走，第一旋转机构设于底座上，第一枢转机构与第二枢转机构并列设于第一旋转机构上，第二旋转机构设于第一枢转机构与第二枢转机构的末端，夹取机构设于第二旋转机构末端。

【技术特征摘要】
1.一种用于自动脱楦机的轨道机器人，包括呈环状设置的运转轨道，其特征在于：还包括底座、第一旋转机构、第一枢转机构、第二枢转机构、第二旋转机构以及夹取机构，底座可在所述运转轨道上行走，第一旋转机构设于底座上，第一枢转机构与第二枢转机构并列设于第一旋转机构上，第二旋转机构设于第一枢转机构与第二枢转机构的末端，夹取机构设于第二旋转机构末端。
2.根据权利要求1所述的一种用于自动脱楦机的轨道机器人，其特征在于：所述第一旋转机构、所述第一枢转机构、所述第二枢转机构以及所述第二旋转机构都由电机驱动。
3.根据权利要求2所述的一种用于自动脱楦机的轨道机器人，其特征在于：所述夹取机构的夹取端对应设有一鞋底防滑垫以及一鞋面保护垫。
4.根据权利要求3所述的一种用于自动脱...

【专利技术属性】
技术研发人员：阙凯，
申请(专利权)人：黑金刚福建自动化科技股份公司，
类型：新型
国别省市：福建;35