一种机器人在规划路径上的定位方法及定位系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人在规划路径上的定位方法及定位系统。一种机器人在规划路径上的定位方法，包括如下步骤：S10根据机器人的上一位置信息、以及当前位置信息，计算出所述上一位置至所述当前位置的移动距离；S20根据所述机器人的移动距离，在所述机器人的规划路径上截取定位路段；S30在所述定位路段上计算出所述机器人的目标定位点，所述机器人朝向所述目标定位点行走时；将所述机器人的当前位置作为上一位置，所述目标定位点作为上一目标定位点，重复上述步骤完成所述机器人的下一次定位。本发明专利技术可实现精确定位，使得机器人尽量沿着规划路线行走，防止机器人在行走的过程中出现跳变等现象。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人在规划路径上的定位方法及定位系统
本专利技术涉及机器人
，尤指是机器人在规划路径上的定位方法及定位系统。
技术介绍
服务型移动机器人被广泛应用于人们的日常生活中，例如扫地机器人、洗地机器人、送餐机器人等服务型机器人。在控制机器人如何行走时，通常是提前输入地图以及规划好行走路线；当移动机器人在执行任务时，按照规划好的行走路线行走。虽然已提前规划好机器人的行走路线，但是机器人在行走过程中，由于路况等其他因素，并不能实现完全贴合规划路线行走。此时需要采用定位技术，帮助机器人尽量沿着规划路线行走。现有定位技术是计算出在规划路线上至机器人当前位置最近的点作为定位点。然而，当机器人行走在交叉路线段或在较小地图区域内出现2段及以上的规划路线段时，这种定位技术使得机器人的定位容易发生跳变，定位不准确，出现误差等现象。如何使得机器人能够更精确地定位，以及更好地贴合规划路径路径行走，成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术为了解决机器人在路径上精确定位的问题，提供一种机器人在规划路径上的定位方法及定位系统。为了实现本专利技术以上专利技术目的，本专利技术是通过以下技术方案实现的：根据本专利技术提供的一种机器人在规划路径上的定位方法，包括如下步骤：S10根据机器人的上一位置信息、以及当前位置信息，计算出所述上一位置至所述当前位置的移动距离；S20根据所述机器人的移动距离，在所述机器人的规划路径上截取定位路段；S30在所述定位路段上计算出所述机器人的目标定位点，所述机器人朝向所述目标定位点行走时；将所述机器人的当前位置作为上一位置，所述目标定位点作为上一目标定位点，重复上述步骤完成所述机器人的下一次定位。进一步，所述步骤S20还包括：S21计算出所述规划路径上至所述上一目标定位点最近、且大于第一预设距离的第一定位参考点，所述第一定位参考点位于所述规划路径上、所述机器人当前位置的一侧；S22计算出所述规划路径上至所述上一目标定位点最近、且大于第二预设距离的第二定位参考点，所述第二定位参考点位于所述规划路径上、所述机器人当前位置的另一侧；所述定位路段是指所述第一定位参考点与所述第二定位参考点之间的规划路段。进一步，所述步骤S30还包括：S31根据所述机器人的定位路段，获取所述定位路段上的待定目标定位点；S32计算出所述待定目标定位点中至所述当前位置最近的一待定目标定位点，该最近的一待定目标定位点作为所述机器人在所述规划路径上的目标定位点；S33所述机器人朝向所述目标定位点行走时，将所述机器人的当前位置作为上一位置，所述目标定位点作为上一目标定位点。进一步，，在所述步骤S10之前还包括：S01根据地图中的规划路径、以及机器人的初始位置信息，计算出所述规划路径上至所述初始位置最近的目标定位点；S02当所述机器人朝向所述目标定位点行走时，按照设定时间获取所述机器人的当前位置信息。进一步，所述第一预设距离与第二预设距离的总和等于所述移动距离的两倍。进一步，所述第一预设距离、第二预设距离分别等于所述机器人的移动距离。进一步，所述步骤S10还包括：S11根据机器人的上一位置信息、以及当前位置信息，根据以下公式计算出所述上一位置至所述当前位置的移动距离d；x1是所述机器人上一位置的横坐标，y1是所述机器人上一位置的纵坐标；x2是所述机器人当前位置的横坐标，y2是所述机器人当前位置的纵坐标。进一步，所述机器人的位置信息均是利用SLAM技术、Wifi定位技术、蓝牙定位技术得到。进一步，所述地图为栅格状地图，所述规划路径包括栅格状地图中的若干个栅格点，每个栅格点以位置坐标表示。本专利技术还提供一种机器人在规划路径上的定位系统，包括：计算模块，用于根据机器人的上一位置信息、以及当前位置信息，计算出所述上一位置至所述当前位置的移动距离；截取模块，所述截取模块与所述计算模块电连接，用于根据所述机器人的移动距离，在所述机器人的规划路径上截取定位路段；所述计算模块，还用于在所述定位路段上计算出所述机器人的目标定位点；控制模块，所述控制模块与所述计算模块电连接，用于控制所述机器人朝向所述目标定位点行走时；将所述机器人的当前位置作为上一位置，所述目标定位点作为上一目标定位点，重复上述步骤完成所述机器人的下一次定位。进一步，所述计算模块，还用于计算出所述规划路径上至所述上一目标定位点最近、且大于第一预设距离的第一定位参考点，所述第一定位参考点位于所述规划路径上、所述机器人当前位置的一侧；所述计算模块，还用于计算出所述规划路径上至所述上一目标定位点最近、且大于第二预设距离的第二定位参考点，所述第二定位参考点位于所述规划路径上、所述机器人当前位置的另一侧；所述定位路段是指所述第一定位参考点与所述第二定位参考点之间的规划路段。进一步，还包括：获取模块，用于根据所述机器人的定位路段，获取所述定位路段上的待定目标定位点；所述计算模块与所述获取模块电连接，所述计算模块还用于计算出所述待定目标定位点中至所述当前位置最近的一待定目标定位点，该最近的一待定目标定位点作为所述机器人在所述规划路径上的目标定位点。进一步，所述计算模块，还用于根据地图中的规划路径、以及机器人的初始位置信息，计算出所述规划路径上至所述初始位置最近的目标定位点；所述获取模块，还用于当所述机器人朝向所述目标定位点行走时，按照设定时间获取所述机器人的当前位置信息。进一步，所述计算模块，用于根据机器人的上一位置信息、以及当前位置信息，根据以下公式计算出所述上一位置至所述当前位置的移动距离d；x1是所述机器人上一位置的横坐标，y1是所述机器人上一位置的纵坐标；x2是所述机器人当前位置的横坐标，y2是所述机器人当前位置的纵坐标。本专利技术至少具有以下有益效果之一1.本专利技术提供一种机器人在规划路径上的定位方法，根据机器人的上一位置信息及当前位置信息，得到机器人的移动距离；再根据机器人的移动距离，在规划路径上截取定位路段；最后在定位路段上计算机器人的目标定位点，从而实现精确定位，使得机器人尽量沿着规划路径行走，防止机器人在行走的过程中出现跳变等现象。2.本专利技术中在规划路径上、机器人当前位置的前后侧分别计算出定位参考点，两定位参考点之间的规划路段即为定位路段；计算出定位路段上至机器人当前位置最近的点作为目标定位点，从而实现机器人紧密贴合规划路径行走，不会发生跳变等现象。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细说明：图1为本专利技术中一种机器人在规划路径上的定位方法的流程示意图；图2为本专利技术中另一种机器人在规划路径上的定位方法的流程示意图；图3为本专利技术中再一种机器人在规划路径上的定位方法的流程示意图；图4为本专利技术中一种机器人在规划路径上的定位系统的结构示意图；图5为本专利技术中机器人在直线型规划路径上的定位示意图；图6为本专利技术中机器人在折线型规划路径上的定位示意图；图7为本专利技术中机器人在环线型规划路径上的定位示意图；图中：10、获取模块，20、计算模块，30、截取模块，40、控制模块。具体实施方式为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，以下说明和附图对于本专利技术是示例性的，并且不应被理解为限制本专利技术。以下说明描述了众多具体细节以方便对本专利技术理本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人在规划路径上的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S10根据机器人的上一位置信息、以及当前位置信息，计算出所述上一位置至所述当前位置的移动距离；S20根据所述机器人的移动距离，在所述机器人的规划路径上截取定位路段；S30在所述定位路段上计算出所述机器人的目标定位点，所述机器人朝向所述目标定位点行走时；将所述机器人的当前位置作为上一位置，所述目标定位点作为上一目标定位点，重复上述步骤完成所述机器人的下一次定位。

【技术特征摘要】
1.一种机器人在规划路径上的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S10根据机器人的上一位置信息、以及当前位置信息，计算出所述上一位置至所述当前位置的移动距离；S20根据所述机器人的移动距离，在所述机器人的规划路径上截取定位路段；其中，步骤S20还包括：S21计算出所述规划路径上至所述上一目标定位点最近、且大于第一预设距离的第一定位参考点，所述第一定位参考点位于所述规划路径上、所述机器人当前位置的一侧；S22计算出所述规划路径上至所述上一目标定位点最近、且大于第二预设距离的第二定位参考点，所述第二定位参考点位于所述规划路径上、所述机器人当前位置的另一侧；所述定位路段是指所述第一定位参考点与所述第二定位参考点之间的规划路段；S30在所述定位路段上计算出所述机器人的目标定位点，所述机器人朝向所述目标定位点行走时；将所述机器人的当前位置作为上一位置，所述目标定位点作为上一目标定位点，重复上述步骤完成所述机器人的下一次定位。2.根据权利要求1所述的机器人在规划路径上的定位方法，其特征在于，所述步骤S30还包括：S31根据所述机器人的定位路段，获取所述定位路段上的待定目标定位点；S32计算出所述待定目标定位点中至所述当前位置最近的一待定目标定位点，该最近的一待定目标定位点作为所述机器人在所述规划路径上的目标定位点；S33所述机器人朝向所述目标定位点行走时，将所述机器人的当前位置作为上一位置，所述目标定位点作为上一目标定位点。3.根据权利要求1所述的机器人在规划路径上的定位方法，其特征在于，在所述步骤S10之前还包括：S01根据地图中的规划路径、以及机器人的初始位置信息，计算出所述规划路径上至所述初始位置最近的目标定位点；S02当所述机器人朝向所述目标定位点行走时，按照设定时间获取所述机器人的当前位置信息。4.根据权利要求1所述的机器人在规划路径上的定位方法，其特征在于：所述第一预设距离与第二预设距离的总和等于所述移动距离的两倍。5.根据权利要求4所述的机器人在规划路径上的定位方法，其特征在于：所述第一预设距离、第二预设距离分别等于所述机器人的移动距离。6.根据权利要求1～5中任意一项所述的机器人在规划路径上的定位方法，其特征在于，所述步骤S10还包括：S11根据机器人的上一位置信息、以及当前位置信息，根据以下公式计算出所述上一位置至所述当前位置的移动距离d；x1是所述机器人上一位置的横坐标，y1是所述机器人上一位置的纵坐标；x2是所述机器人当前位置的横坐标，y2是所述机器人当前位置的纵坐标。7.根据权利要求1～5中任意一项所述的机器人在规划路径上的定位方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆鑫，张小，章征贵，
申请(专利权)人：上海物景智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31