【技术实现步骤摘要】
本技术用涉及一种具有触觉传感的抓爪,可应用于各类工业或实验用抓爪上,用于对易碎物品的抓拿。
技术介绍
随着机器人技术的迅猛发展,机器手臂在很多生产领域都得到应用,例如在孵化领域中,机器手臂能够替代人力对整盘的蛋托进行搬移,极大地减轻了工人的搬运压力,能有效地提高生产效率;但目前机器手臂的应用也就仅限于搬移工序了,在对蛋的抓拿工序还得靠人工来执行,究其原因则是:不同的蛋尺寸存在差异,而机器手臂是按照控制程序机械动作的,无法像人手那样准确判断蛋的大小从而改变抓爪的开合度,往往会造成蛋的抓破或跌落。为解决这一问题,有研究是通过视觉判断的方式来控制抓爪的开合度,即在抓爪上安装摄像头来获取蛋的影象,再通过判断算法来计算蛋的尺寸,该方式先不说开合度能够调整到合适大小,单单是判断算法就十分复杂,需周全考虑背景物品、环境光暗等因素,很难得到真正实施。日本特开2005-49331所记载的传感元件使用二重旋卷微碳弹簧,其触压检测是基于LCR共振回路,无论物体从哪个方向与传感元件的接触都会引起其形变,继而引起LCR共振回路中的L、C、R、Z、θ的变化,得到较为敏感的电信号反应,这样只要利用该电信号就可以判断物体与传感元件之间的位置关系了。
技术实现思路
基于
技术介绍
中所提及的问题,本技术提出一种具有触觉传感的抓爪方案,解决如蛋一类易碎物的抓拿力度控制问题,其具体技术方案如下:一种具有触觉传感的抓爪,包括行程基座和若干曲爪,该些曲爪的尾端与该行程基座枢转连接,该些曲爪的抓物前端设有触觉传感元件,该触觉传感元件包括覆盖于所述抓物前端 ...
【技术保护点】
一种具有触觉传感的抓爪,其特征在于:包括行程基座和若干曲爪,该些曲爪的尾端与该行程基座枢转连接,该些曲爪的抓物前端设有触觉传感元件,该触觉传感元件包括覆盖于所述抓物前端的薄片状基体、均匀分布于该薄片状基体内的多个弹簧状导电纤维,以及内藏于该薄片状基体的一组电极,该组电极接有引线。
【技术特征摘要】
1.一种具有触觉传感的抓爪,其特征在于:包括行程基座和若干曲爪,该些曲爪的尾端与该行程基座枢转连接,该些曲爪的抓物前端设有触觉传感元件,该触觉传感元件包括覆盖于所述抓物前端的薄片状基体、均匀分布于该薄片状基体内的多个弹簧状导电纤维,以及内藏于该薄片状基体的一组电极,该组电极接有引线。
2.根据权利要求1所述的具有触觉传感的抓爪,其特征在于:该薄片状基体为具有弹性的基体树脂,其与该些弹簧状导电纤维复合一体。
3.根据权利要求1所述的具有触觉传感的抓爪,其特征在于:该弹簧状导电纤维在薄片状基体内取向排列,且该取向是与该组电极相垂直的方向。
4.根据权利要求2所述的具有触觉传感的抓爪,其特征在于:该弹簧状导...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨少明,其他发明人请求不公开姓名,
申请(专利权)人:广东双虹新材料科技有限公司,
类型:新型
国别省市:广东;44
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