一种工程机械及其履带行走控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种工程机械的履带行走控制系统，包括用于检测驾驶室相对于履带行走机构旋转的第一角度的检测装置，设于工程机械的驾驶室内、用于控制履带行走机构行走的操作部件，连接于检测装置与操作部件之间的驱动装置，用于根据第一角度驱动操作部件相对于驾驶室旋转与第一角度大小相等、方向相反的角度，以及与操作部件的输出端连接的执行装置，用于根据操作部件的方向控制履带行走机构行走。采用这种结构，即使驾驶员多次旋转驾驶室完成工程作业后，驾驶员只需要观察或触摸操作部件指向的方向，就可以确定履带行走机构的当前方向，并以此为根据控制履带行走机构，提高了工程机械的操作安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械
，尤其涉及。
技术介绍
工程机械通常包括履带行走机构和驾驶室，驾驶室与履带行走机构通过回转装置连接。作业过程中，工程机械行走至目标位置后，驾驶员操作回转装置使驾驶室旋转一定角度，控制臂架等装置进行工程作业，作业完成之后，驾驶员由于长时间关注驾驶室的操作，从而忘记工程机械下部履带式行走机构的方向。为了找到工程机械下部履带的方向，驾驶员需要进行试操作对行走方向进行判断，例如轻按一下操作按钮，判断履带行走机构的行走方向，从而确定出行走机构的当前方向，再以此为根据控制行走机构行走。但是，当工程机械在边坡上进行作业时，驾驶员进行的试操作具有坠落边坡的可能，容易造成安全事故，影响工程机械的操作安全性。有鉴于此，亟待针对上述技术问题，另辟蹊径设计一种履带行走控制方法和控制系统，以使驾驶员明确行走机构的方向，从而避免驾驶员在试操作的过程中发生安全事故，提高工程机械的可操作性。
技术实现思路
本专利技术的目的为提供一种工程机械及其履带行走控制系统和控制方法，使得操作部件指向的方向始终与履带式行走机构的方向一致，以使驾驶员始终明确行走机构的方向，提高工程机械的可操作性。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种工程机械的履带行走控制系统，所述工程机械包括履带行走机构和驾驶室，二者通过回转装置水平回转连接;所述控制系统包括:检测装置，用于检测所述驾驶室相对于所述履带行走机构旋转的角度，即第一角度；操作部件，设于所述工程机械的驾驶室内，用于控制所述行走机构行走；驱动装置，连接于所述检测装置与所述操作部件之间，用于根据所述第一角度驱动所述操作部件相对于所述驾驶室旋转与所述第一角度大小相等、方向相反的角度，以使操作部件指向的方向与所述履带行走机构的方向相同；执行装置，与所述操作部件的输出端连接，用于根据所述操作部件的方向控制所述履带行走机构行走。采用这种结构，即使驾驶员多次旋转驾驶室进行工程作业，作业结束后，驾驶员只需要观察或触摸操作部件指向的方向，就可以确定履带式行走机构的当前方向，并以此为根据控制行走机构。与现有技术相比，驾驶员无需通过试操作来确定行走机构的当前方向，从而避免了由于不当的试操作引起的安全事故，进而大大提高了工程机械的操作安全性。优选地，所述检测装置为第一角度传感器，所述第一角度传感器安装于所述回转装置的中央回转接头上，或者所述第一角度传感器安装于所述回转装置的液压驱动马达上，或者第一角度传感器安装于回转装置的回转齿圈内侧，与驾驶室固定连接。优选地，所述操作部件设于外壳体上，所述外壳体周向固定连接有齿圈，且所述外壳体底端与轴承外圈连接，轴承内圈与驾驶室固定连接，所述外壳体可绕轴承的中心轴转动;所述驱动装置包括驱动控制器和第一传动机构，所述驱动控制器连接于所述第一角度传感器和第一传动机构之间，所述第一传动机构包括第一驱动齿轮和电机。所述驱动控制器连接于所述第一角度传感器和所述第一传动机构的电机之间，所述电机的输出轴与所述第一驱动齿轮固定连接，所述电机第一驱动齿轮与所述齿圈啮合。优选地，所述操作部件设于外壳体上，所述外壳体周向固定连接有齿圈，且所述外壳体底端与轴承外圈连接，轴承内圈与驾驶室固定连接，所述外壳体可绕轴承的中心轴转动;驱动装置包括液压驱动马达和第二传动机构，第二传动机构包括与液压驱动马达连接的钢索、与钢索连接的第二驱动齿轮。优选地，所述操作部件包括与所述履带行走机构对应设置的电动按钮，所述电动按钮设于外壳体上、且与所述外壳体前、后可转动连接；所述执行装置包括:第二角度传感器，与所述电动按钮连接，用于将所述电动按钮转动的所述第二角度转换为电信号，并输出该电信号；电磁放大器，与所述第二角度传感器连接，用于将所述电信号放大并输出；电磁比例阀，与所述电磁放大器连接，用于根据放大后的电信号调节所述履带行走机构的速度；优选地，所述操作部件还可以包括使所述电动按钮保持在中心位置的弹簧，所述弹簧中心轴与所述第二角度传感器中心轴重合，所述弹簧一端与所述电动按钮固定连接，另一端与所述外壳体固定连接。优选地，所述操作部件还可以包括力反馈电机和圆柱齿轮，所述电动按钮下部固定连接扇形齿轮，所述力反馈电机固定在所述外壳体的内轴上部，所述力反馈电机输出轴固定连接所述圆柱齿轮，所述圆柱齿轮与所述扇形齿轮啮合。优选地，所述操作部件还包括手柄，所述手柄包括竖杆、垂直于前后方向的第一横杆和第二横杆，所述竖杆与所述外壳体前、后可转动连接，且二者可水平回转连接，所述第一横杆连接于所述竖杆的下部、且贴合设于所述电动按钮上方前后方向的中部，所述第二横杆设于所述竖杆的顶端。本专利技术还提供一种工程机械，包括履带行走机构和驾驶室，二者通过回转装置水平回转连接;还包括如权上所述的履带式行走控制系统。本专利技术还提供一种工程机械的履带行走控制方法，所述工程机械包括履带行走机构和驾驶室，二者通过回转装置水平回转连接;所述履带行走控制方法包括如下步骤:I)检测所述驾驶室相对于所述履带行走机构旋转的第一角度；2)用于根据所述第一角度驱动所述操作部件相对于所述驾驶室旋转与所述第一角度大小相等、方向相反的角度，以使所述工程机械的操作部件指向的方向与所述履带行走机构的方向相同；3)根据所述操作部件的方向控制所述履带行走机构行走。由于上述控制系统具有如上技术效果，因此，与该控制系统对应的控制方法、包括该控制系统的工程机械也应当具有相同的技术效果，在此不再赘述。【附图说明】图1为专利技术所提供控制系统的一种【具体实施方式】的方框结构图；图2为图1的实物结构图；图3为图2中的操作部件和驱动装置的具体结构示意图；图4为本专利技术所提供控制系统的另一种【具体实施方式】的结构示意图；图5为本专利技术所提供控制系统的又一种【具体实施方式】的结构示意图；图6为本专利技术所提供控制方法的一种【具体实施方式】的结构示意图。其中，图1至图6中的附图标记与部件名称之间的对应关系为:检测装置I ；驱动装置2;第一传动机构23;第一驱动齿轮231;电机232;液压驱动马达24;第二传动机构25;钢索251;第二驱动齿轮252;操作部件3;电动按钮31;手柄32;竖杆321;第一横杆322;第二横杆323;弹簧33;力反馈电机34;圆柱齿轮35;扇形齿轮36;执行装置4;第二角度传感器41;集电环42;驾驶室5;外壳体51;齿圈511;内轴52;轴承53;履带行走机构6。【具体实施方式】本专利技术的核心为提供一种工程机械及其履带行走控制系统和控制方法，通过控制操作部件的方向使其始终与履带式行走机构的方向一致，以使驾驶员明确行走机构的方向，避免由于不当的试操作而引起的安全事故，提高工程机械的可操作性。为了使本领域的技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步的详细说明。请参考图1至图3，图1为本专利技术所提供控制系统的一种【具体实施方式】的方框结构图；图2为与图1对应的实物结构图；图3为图2中的操作部件和驱动装置的具体结构示意图。[0当前第1页1 2 3 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工程机械的履带行走控制系统，所述工程机械包括履带行走机构(6)和驾驶室(5)，二者通过回转装置水平回转连接；其特征在于，所述控制系统包括：检测装置(1)，用于检测所述驾驶室(5)相对于所述履带行走机构(6)旋转的角度，即第一角度；操作部件(3)，设于所述工程机械的驾驶室(5)内，用于控制所述行走机构行走；驱动装置(2)，连接于所述检测装置(1)与所述操作部件(3)之间，用于根据所述第一角度驱动所述操作部件(3)相对于所述驾驶室(5)旋转与所述第一角度大小相等、方向相反的角度，以使操作部件(3)指向的方向与所述履带行走机构(6)的方向相同；执行装置(4)，与所述操作部件(3)的输出端连接，用于根据所述操作部件(3)的方向控制所述履带行走机构(6)行走。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈科，张国军，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34