【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种控制机器人或机床等工业用机械的控制装置。
技术介绍
在通过伺服电动机驱动的机器人或机床等工业用机械中，为了降低跟踪延迟，广泛采用前馈控制。为了适当地执行前馈控制，需要准确地把握控制对象的动态特性。因此，在机器人或机床具备附加物体的情况下，例如具备加工工具的情况下，或者在把持工件的情况下，需要取得这些物体(以下称为“负荷”)的质量、重心位置、惯性行列(以下称为“负荷信息”)。一般，负荷信息由用户通过手动输入，或者使用推定功能来求出。在JPH09-091004A中公开一种控制方法，即控制具有通过伺服电动机驱动的多个轴的机器人或机床，推定在执行前馈控制时所使用的负荷重量的参数。根据该公知技术，在包括已知条件的多个不同条件下对于对象轴测定扭矩，解开表示力矩的平衡的多个联立方程式，由此求出负荷重量的参数。在JP2011-235374A中公开了一种负荷推定方法，即推定由机器人把持的工件的重量以及重心位置。根据该公知技术，不考虑工件的重量而根据对电动机发送出的扭矩指令和接受工件的影响的实际扭矩之间的差异，推定工件的重量。在JPH09-091004A或...
【技术保护点】
一种控制装置，根据预先设定的负荷信息，控制具有通过伺服电动机驱动的多个轴的自动机械，该控制装置的特征在于，具备：推定扭矩计算部，其在处于通过从上述伺服电动机赋予的扭矩而保持上述自动机械的姿势的静止状态时，根据上述负荷信息计算为了保持上述姿势所需要的上述伺服电动机的推定扭矩；实际扭矩计算部，其计算为了保持上述姿势而通过上述伺服电动机实际赋予的实际扭矩；扭矩比较部，其将上述推定扭矩和上述实际扭矩之间的误差与预定的第一阈值进行比较；以及停止处理部，其在上述误差超过了上述第一阈值时，停止上述自动机械以后的动作。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：池田优，高桥广光，有田创一，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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