一种载具接触式循迹系统技术方案

本发明专利技术公开了一种载具接触式循迹系统，包括接触轮(1)、杠杆(2)、复位弹簧(3)、主体支架(4)、右偏传感器(5)、左偏传感器(6)、升降杆(7)。本发明专利技术利用接触轮(1)与循迹沿边(91)的接触，感测循迹方向的变化，带动杠杆(2)偏转，触发传感器，控制系统在处理传感器发出的信号后，给载具(8)下达行驶方向纠偏调节指令，实现载具(8)自主循迹的功能。本发明专利技术采用机械接触的方式感知载具行驶轨迹的方向变化状态，具有抗干扰能力强、故障率低、结实耐用等优点，特别适用于在有沿边或渠槽的农田果林地进行作业。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于载具自循迹领域，特别涉及一种利用机械接触的方式感知载具行驶轨迹方向变化状态的系统。
技术介绍
承担运输作用的载具在工业活动中有着不可或缺的作用，随着科学技术的不断进步以及解放劳动力的迫切需要，出现了拥有自循迹功能的载具。现有大部分载具的自循迹系统的原理是使用光学仪器识别特定标示，让载具跟随特定标示移动，这种自循迹方式绝大多数都是在车间内使用，在非常平整的地板上涂上条状油漆或粘贴条状胶带作为标示，且油漆和胶带的颜色必须与地板颜色有明显的区别。但是，这种自循迹方式对环境有着苛刻的要求，如果标示受到损坏或涂污，自循迹系统将失效。如果在露天环境下，特别是在非硬化地表作业，传统的载具自循迹系统无法使用。目前，国内的农业机械技术才刚刚起步，急需一种可以适应农田果林环境的自循迹系统，控制专用的农业载具在农田果林中执行自动化无人化作业。农业机械对载具自循迹系统的要求是故障率低、结实耐用，对露天环境的各种干扰因素不敏感，特别是针对非硬化地表有很强的适应性，显然，根据前面所述传统的载具自循迹系统根本无法胜任农业作业。
技术实现思路
有鉴于此，针对现有技术的空白，本专利技术所要解决本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种载具接触式循迹系统，其特征在于：主体支架(4)上有传感器支架(41)，所述传感器支架(41)上安装有右偏传感器(5)和左偏传感器(6)，所述主体支架(4)上安装有杠杆(2)和升降杆(7)，所述杠杆(2)一端安装有接触轮(1)。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈珂，唐鑫，鲁科良，
申请(专利权)人：四川大学，
类型：发明
国别省市：四川;51