应用在主动驾驶技术中检测交通信号灯的方法技术

应用在主动驾驶技术中检测交通信号灯的方法，具体是通过以下步骤实现的：利用车载GPS对车身位置进行“粗”定位，以获取车身位置信息；利用车身所在车道信息，通过地图查找比对的方式对GPS定位的结果进行第一次校正；利用车载雷达系统对车身位置进行第二次校正；获取到车身实时的精确位置后，控制模块将精确位置信息传给地图模块，查询当前位置距离前方路口的距离；在以车身为中心的世界坐标系中，得到信号灯的坐标，通过世界坐标系转换为图像坐标系，确定信号灯的图像坐标区域；在图像坐标系中锁定信号灯的图像坐标区域来检测信号灯。本发明专利技术极大地提高了搜索检测的效率，从而能够更早的给系统提示交通信号灯的信息。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于主动驾驶领域，具体说是一种。
技术介绍
目前从汽车的辅助驾驶领域到汽车的主动驾驶相关技术中，交通信号灯的检测可以帮助指导汽车在交通路口的减速或刹车等行为。虽然，各大厂商都在汽车将要抵达交通路口的时候进行了信号灯检测，却由于干扰信号很多的时候，比如夜晚时，交通信号灯与其背景中的LED显示屏或路灯等都容易被识别为交通信号灯。
技术实现思路
在主动驾驶的汽车上，可以获取到地图信息，同时根据GPS的定位，再结合红外雷达的位置校正，精确的给出汽车自身在地图中的实时位置，对未来的交通信号灯进行预测。鉴于此，本专利技术提出一种，将地图信息与GPS定位及视觉检测交通信号灯结合起来并基于检测信息来指导汽车减速、刹车等行为的主动驾驶技术。为实现上述目的，本专利技术的技术方案是，，具体是通过以下步骤实现的:S1:利用车载GPS对车身位置进行“粗”定位，以获取车身位置信息；S2:利用车身所在车道信息，通过地图查找比对的方式对GPS定位的结果进行第一次校正；S3:利用车载雷达系统对车身位置进行第二次校正；S4:获取到车身实时的精确位置后，控制模块将精确位置信息传给地图模块，查询当前位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
应用在主动驾驶技术中检测交通信号灯的方法，其特征是，具体是通过以下步骤实现的：S1：利用车载GPS对车身位置进行定位，以获取车身位置信息；S2：利用车身所在车道信息，通过地图查找比对的方式对GPS定位的结果进行第一次校正；S3：利用车载雷达系统对车身位置进行第二次校正；S4：获取到车身实时的精确位置后，控制模块将精确位置信息传给地图模块，查询当前位置距离前方路口的距离，根据前方路口的距离与自身车速，计算出到达前方路口的时间；S5：在以车身为中心的世界坐标系中，得到信号灯的坐标，通过世界坐标系转换为图像坐标系，确定信号灯的图像坐标区域；S6:在图像坐标系中锁定信号灯的图像坐标区域来检测信号灯。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：田雨农，吴子章，周秀田，于维双，陆振波，
申请(专利权)人：大连楼兰科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21