转向控制方法、装置及起重机制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种转向控制方法、装置及起重机。该方法包括：当接收到车桥转向指令时，压力选择阀将液压泵提供的压力油源作为转向压力油提供给转向阀；转向阀将转向压力油注入转向锁止双功能油缸的助力腔，以使得转向锁止双功能油缸的活塞杆进行运动，从而实现车桥转向。本发明专利技术通过将中位锁止油缸与转向助力油缸集成于一个双功能液压缸，体积小，重量轻，结构布置简单方便；操作方便简单，逻辑性强，故障点少；使用安全可靠，具备高速稳定可靠、低速轻便灵活多模式转向。

【技术实现步骤摘要】
转向控制方法、装置及起重机
本专利技术涉及工程机械领域，特别涉及一种转向控制方法、装置及起重机。
技术介绍
目前，起重机行业内主要采用的多转向桥底盘的转向系统按照控制方式分为机械拉杆转向系统和电液比例转向系统。下面分别对这两种转向控制系统进行说明。1)、机械拉杆转向系统：以结构简单，成本低廉的为起重机产品设计首选。但是，此种转向系统应用于多桥多模式转向起重机底盘时存在转向模式单一、高速稳定性差等缺点。2)、电液比例转向系统：通过介于电液伺服控制与液压控制之间，使用电液比例阀组精确控制转向桥转向模式。在全地面系列起重机底盘上使用，成本很高。上述电液比例转向系统具体介绍如下：如图1所示的电液比例转向系统中，以前桥转向角度转化为电信号，通过电液比例阀组控制后桥的转向角度。电液比例转向系统主要由压力、角度传感器、电液比例阀、锁止油缸、助力油缸、油源等组成。控制阀组一控制6轴、7轴(可代表任意两相邻且不是机械拉杆转向的转向桥)的转向及中位锁定油缸的锁定与解锁。阀1、阀2控制转向；阀3、阀5控制中位锁定；阀4控制解锁；阀组二、三各自控制对应的锁止油缸的锁止。当不需要转向时，各阀组处于初始状态。当需要转向时，阀4通电，锁止油缸解锁，里面高压锁止油卸荷，此时通过阀1、阀2即可控制两桥的转向，可根据机械转向桥传递的转向信号选择小转弯、蟹行等转向模式，分别给车桥上的转向助力油缸61、62、71、72接入高压油即可实现；当转向完成时，阀3、阀5通电，阀4失电，锁止油缸63、73通入高压锁止油，车桥由转向模式切换到直线行驶状态。现有电液比例系统用前桥的转向角度为输入参数，电液比例阀组控制，而且每个车桥都存在助力油缸及锁止油缸。这种转向模式虽然精确度高，需要的电气控制复杂，存在由于传感器初始误差及信号失真造成转向车轮的偏转角度引起轮胎异常磨损、车辆行驶跑偏等问题。整个系统需要多个传感器及控制阀组来进行控制且两个车桥各有一套锁止油缸与助力油缸，造成了成本及重量的提高，后期的使用及维护成本也很高。
技术实现思路
鉴于以上技术问题，本专利技术提供了一种转向控制方法、装置及起重机，将中位锁止油缸与转向助力油缸集成于一个双功能液压缸，节约成本。根据本专利技术的一个方面，提供一种转向控制方法，包括：当接收到车桥转向指令时，压力选择阀将液压泵提供的压力油源作为转向压力油提供给转向阀；转向阀将转向压力油注入转向锁止双功能油缸的助力腔，以使得转向锁止双功能油缸的活塞杆进行运动，从而实现车桥转向。在本专利技术的一个实施例中，转向阀将转向压力油注入转向锁止双功能油缸的助力腔，以使得转向锁止双功能油缸的活塞杆进行运动，从而实现车桥转向的步骤包括：当接收到的车桥转向指令为车桥左转指令时，转向阀将转向压力油通过转向锁止双功能油缸的第一助力腔油口注入转向锁止双功能油缸的助力腔，并将转向锁止双功能油缸的第二助力腔油口与回油回路连接；转向锁止双功能油缸的活塞杆通过拉杆带动车轴上的转向节臂向第一方向运动，从而实现车桥左转。在本专利技术的一个实施例中，转向阀将转向压力油注入转向锁止双功能油缸的助力腔，以使得转向锁止双功能油缸的活塞杆进行运动，从而实现车桥转向的步骤包括：当接收到的车桥转向指令为车桥右转指令时，转向阀将转向压力油通过转向锁止双功能油缸的第二助力腔油口注入转向锁止双功能油缸的助力腔，并将转向锁止双功能油缸的第一助力腔油口与回油回路连接；转向锁止双功能油缸的活塞杆通过拉杆带动车轴上的转向节臂向第二方向运动，从而实现车桥右转。在本专利技术的一个实施例中，所述方法还包括：当接收到车桥转向指令时，锁止阀组将转向锁止双功能油缸的第一锁止腔油口和第二锁止腔油口与回油回路连通，从而实现了锁止腔解锁。在本专利技术的一个实施例中，所述方法还包括：当未接收到车桥转向指令时，锁止阀组断开转向锁止双功能油缸的第一锁止腔油口和第二锁止腔油口与回油回路的连接，以使得转向锁止双功能油缸处于中位锁止状态；转向阀将转向锁止双功能油缸的第一助力腔油口和第二助力腔油口与回油回路连通。在本专利技术的一个实施例中，所述方法还包括：当转向锁止双功能油缸处于中位锁止状态、且转向锁止双功能油缸的锁止压力小于第一预定压力时，压力选择阀将液压泵提供的压力油源作为锁止压力油提供给锁止阀组；锁止阀组将锁止压力油通过转向锁止双功能油缸的第一锁止腔油口和第二锁止腔油口注入转向锁止双功能油缸的锁止腔，实现锁止腔补油。在本专利技术的一个实施例中，所述方法还包括：在对锁止腔进行补油的过程中，若转向锁止双功能油缸的锁止压力大于第二预定压力，则锁止阀组将压力油源与回油通路连接，停止对锁止腔的补油，其中所述第二预定压力大于第一预定压力。在本专利技术的一个实施例中，所述方法还包括：当转向锁止双功能油缸处于中位锁止状态、转向锁止双功能油缸的锁止压力大于第一预定压力、且小于第二预定压力时，蓄能器通过转向锁止双功能油缸的第一锁止腔油口和第二锁止腔油口对转向锁止双功能油缸的锁止腔进行补油，其中所述第二预定压力大于第一预定压力。在本专利技术的一个实施例中，所述方法还包括：在对锁止腔进行补油的过程中，若转向锁止双功能油缸的锁止压力大于第二预定压力，则蓄能器停止对锁止腔的补油。根据本专利技术的另一方面，提供一种转向控制装置，包括液压泵、压力选择阀、转向阀、转向锁止双功能油缸，其中：液压泵，用于向压力选择阀提供压力油源；压力选择阀，用于在接收到车桥转向指令时，将液压泵提供的压力油源作为转向压力油提供给转向阀；转向阀，用于在接收到车桥转向指令时，将压力选择阀提供的转向压力油注入转向锁止双功能油缸的助力腔；转向锁止双功能油缸，用于在转向阀将转向压力油注入助力腔时，通过活塞杆的运动实现车桥转向。在本专利技术的一个实施例中，转向阀具体用于在接收到的车桥转向指令为车桥左转指令时，将转向压力油通过转向锁止双功能油缸的第一助力腔油口注入转向锁止双功能油缸的助力腔，并将转向锁止双功能油缸的第二助力腔油口与回油回路连接；转向锁止双功能油缸具体用于在转向压力通过第一助力腔油口注入助力腔时，通过活塞杆带动车轴上的转向节臂向第一方向运动，从而实现车桥左转。在本专利技术的一个实施例中，转向阀具体用于在接收到的车桥转向指令为车桥右转指令时，将转向压力油通过转向锁止双功能油缸的第二助力腔油口注入转向锁止双功能油缸的助力腔，并将转向锁止双功能油缸的第一助力腔油口与回油回路连接；转向锁止双功能油缸具体用于在转向压力通过第二助力腔油口注入助力腔时，通过活塞杆带动车轴上的转向节臂向第二方向运动，从而实现车桥右转。在本专利技术的一个实施例中，所述装置还包括锁止阀组，其中：锁止阀组，用于在接收到车桥转向指令时，将转向锁止双功能油缸的第一锁止腔油口和第二锁止腔油口与回油回路连通，从而实现了锁止腔解锁。在本专利技术的一个实施例中，锁止阀组还用于在未接收到车桥转向指令时，断开转向锁止双功能油缸的第一锁止腔油口和第二锁止腔油口与回油回路的连接，以使得转向锁止双功能油缸处于中位锁止状态；转向阀还用于在未接收到车桥转向指令时，将转向锁止双功能油缸的第一助力腔油口和第二助力腔油口与回油回路连通。在本专利技术的一个实施例中，压力选择阀还用于在转向锁止双功能油缸处于中位锁止状态、且转向锁止双功能油缸的锁止压力小于第一预定压力时，将液压泵提供的压力油源作为锁本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向控制方法，其特征在于，包括：当接收到车桥转向指令时，压力选择阀将液压泵提供的压力油源作为转向压力油提供给转向阀；转向阀将转向压力油注入转向锁止双功能油缸的助力腔，以使得转向锁止双功能油缸的活塞杆进行运动，从而实现车桥转向。

【技术特征摘要】
1.一种转向控制方法，其特征在于，包括：当接收到车桥转向指令时，压力选择阀将液压泵提供的压力油源作为转向压力油提供给转向阀；转向阀将转向压力油注入转向锁止双功能油缸的助力腔，以使得转向锁止双功能油缸的活塞杆进行运动，从而实现车桥转向；其中，所述方法还包括：当接收到车桥转向指令时，锁止阀组将转向锁止双功能油缸的第一锁止腔油口和第二锁止腔油口与回油回路连通，从而实现了锁止腔解锁。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，转向阀将转向压力油注入转向锁止双功能油缸的助力腔，以使得转向锁止双功能油缸的活塞杆进行运动，从而实现车桥转向的步骤包括：当接收到的车桥转向指令为车桥左转指令时，转向阀将转向压力油通过转向锁止双功能油缸的第一助力腔油口注入转向锁止双功能油缸的助力腔，并将转向锁止双功能油缸的第二助力腔油口与回油回路连接；转向锁止双功能油缸的活塞杆通过拉杆带动车轴上的转向节臂向第一方向运动，从而实现车桥左转。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，转向阀将转向压力油注入转向锁止双功能油缸的助力腔，以使得转向锁止双功能油缸的活塞杆进行运动，从而实现车桥转向的步骤包括：当接收到的车桥转向指令为车桥右转指令时，转向阀将转向压力油通过转向锁止双功能油缸的第二助力腔油口注入转向锁止双功能油缸的助力腔，并将转向锁止双功能油缸的第一助力腔油口与回油回路连接；转向锁止双功能油缸的活塞杆通过拉杆带动车轴上的转向节臂向第二方向运动，从而实现车桥右转。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：当未接收到车桥转向指令时，锁止阀组断开转向锁止双功能油缸的第一锁止腔油口和第二锁止腔油口与回油回路的连接，以使得转向锁止双功能油缸处于中位锁止状态；转向阀将转向锁止双功能油缸的第一助力腔油口和第二助力腔油口与回油回路连通。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：当转向锁止双功能油缸处于中位锁止状态、且转向锁止双功能油缸的锁止压力小于第一预定压力时，压力选择阀将液压泵提供的压力油源作为锁止压力油提供给锁止阀组；锁止阀组将锁止压力油通过转向锁止双功能油缸的第一锁止腔油口和第二锁止腔油口注入转向锁止双功能油缸的锁止腔，实现锁止腔补油。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：在对锁止腔进行补油的过程中，若转向锁止双功能油缸的锁止压力大于第二预定压力，则锁止阀组将压力油源与回油通路连接，停止对锁止腔的补油，其中所述第二预定压力大于第一预定压力。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：当转向锁止双功能油缸处于中位锁止状态、转向锁止双功能油缸的锁止压力大于第一预定压力、且小于第二预定压力时，蓄能器通过转向锁止双功能油缸的第一锁止腔油口和第二锁止腔油口对转向锁止双功能油缸的锁止腔进行补油，其中所述第二预定压力大于第一预定压力。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：在对锁止腔进行补油的过程中，若转向锁止双功能油缸的锁止压力大于第二预定压力，则蓄能器停止对锁止腔的补油。9.一种转向控制装置，其特征在于，包括液压泵、压力选择阀、转向阀、转向锁止双功能油缸和锁止阀组，其中：液压泵，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王东华，赵建国，宋喜岗，程伟，邓亚东，李杰，
申请(专利权)人：徐州重型机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32