天车制造技术

本发明专利技术公开一种能准确地夹持工件的天车，其设有被轨道支撑并在其上行走的本体、设置在本体下部的升降机构和由上述升降机构升降的机械手，其特征在于：在所述机械手底部水平设置了用于使工件定位的若干个可自由转动的卡爪，并在上述机械手处设置有使各卡爪转动的凸轮板和使该凸轮板转动的电机。（*该技术在2016年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术是关于搬运工件的天车，特别是关于用机械手夹持工件的天车。在工厂等场所中搬运成品或半成品工件时要用到天车。天车沿敷设在建筑物天棚上的轨道行走，并通过设置在本体升降机构升降机械手，而机械手上夹持着工件。这样为了实现天车的小型、轻量化并提高工件搬送过程的可靠性，必须用简单的机构、准确地夹持工件。本专利技术的目的是提供一种具有下述优点的天车。1)用简单的机械夹持工件。2)可以清除工件与机械手间的错位影响，其相对位置的允许错位范围可增加。3)可以检测出工件是否处于被夹持状态。为达到上述目的，本专利技术采取以下技术方案一种天车，其设有被轨道支撑并在其上行走的本体、设置在本体下部的升降机构和由上述升降机构升降的机械手，其特征在于在所述机械手底部水平设置了用于使工件定位的若干个可自由转动的卡爪，并在上述机械手处设置有使各卡爪转动的凸轮板和使该凸轮板转动的电机。所述的天车，其特征在于在上述机械手底部的中央位置处设置了与工件配合部相配合的定心部件。所述的天车，其特征在于在上述卡爪端头设置可与工件凹形部位相配合的凸起部，且在上述机械手处设置有位置传感器，用于检测处在从卡爪浮起状态的工件。本专利技术具有下述特征该天车中配备有被轨道支撑并在其上行走的本体，设置在本体下部的升降机构和由上述升降机构升降的机械手，在该机械手底部水平设置了用于使工件定位的若干个可自由转动的卡爪，同时在上述机械手处设置了使各卡爪转动的凸轮板和使该凸轮板罢动的电机。除上述构成之外，还有令人满意的构成在上述机械手底部的中央位置处设置了与工件配合部相配合的定心部件。此外，在上述卡爪端头设置了可与工件凹形部位相配合的凸起部位，同时在上述机械手处设置有用于检测工件处在卡爪上部相对浮支位置的位置传感器。专利技术的作用和效果在本专利技术中，机械手底部设置了若干卡爪，当凸轮板转动时，带动若干卡爪同时水平转动，从而完成对工件的定位或释放。这样通过凸轮板、凸轮板驱动电机、若干卡爪组成的简单结构，就可以完成工件的定位和释放。此外还在机械手底部的中央部位设置了定心部件，通过与工件上的配合部件相配合修正工件与机械手的相对位置。这样，机械手夹持工件时可以通过定心动作修正错位后再进行夹持。由于在卡爪的端头设置了凸起部可以与工件的凹形部位相配合，提高了定位的可靠性。当上述凸起部与凹形部位没有配合时，工件会相对于卡爪向上略微提高，所以设置检测这种状态的位置传感器，就可以检测出没有完全定位的现象。以下参照附图，详细说明具体实施例方式附图说明图1是本专利技术天车中台车部件的主要部位正视2是本专利技术天车中台车部件的主要部位平面3是本专利技术天车中台车部件主要部位铅垂面剖视4是本专利技术天车处于拐弯位置时台车部件行走状态示意5是本专利技术升降机构主要部位正视6是本专利技术升降机构底视7是本专利技术升降机构中电机、制动器与双曲线齿轮的传动关系示意8是本专利技术升降机构高度方向上的分解状态示意9是本专利技术机械手中沿转动板上部的分解状态示意10是本专利技术机械手高度方向上的分解状态示意11是本专利技术机械手中沿凸轮板上中部的分解状示意12是本专利技术机械手主要部位高度方向剖视13是本专利技术机械手着地检测机构示意14是本专利技术天车立体示意1～图14表示了本专利技术天车的实施例，首先展示的是天车的整体结构及台车的结构。图14中展示的是天车2的整体结构。其中，01是洁净室或工厂建筑天棚上敷设的轨道，02是导轨，03是天车02与管理中心间的通信电缆。天车2备有两台台车4，各台车4又分别备有车挡6。如图1～图3所示，本体8由枢轴联接在台车4上，该本体8的下面设有升降机构10。而升降机构10使机械手12作升降运动机械手12夹持并搬送存放半导体基板的SMIF吊舱等工件04。图中的两个14是一对防落部件，在机械手12升降并搬送工件04时，防止该工件04脱落。台车图1是由天车2行进的垂直方向上看到的台车4的结构，图2是其俯视结构，图3是沿轨道01垂直方向上台车4的剖面图。上面各图中台车4的外罩都已被取掉。这里首先参照各台车4相对于轨道01的安装支意图3进行说明。其中，05是轨道01的支撑件。该支撑件05可以调整轨道01的高度，它由外罩06盖着。08是天车2的供电架线，09是标识天车2停止位置的标识符。如图1～图3所示，各台车4的长度方向(即与轨道01平行的方向)上，大约水平设置了行起电机16，该电机16的电机轴20也基本呈水平设置，比如设在与水平面有大约±10度夹角的范围内。行走电机16上没有设置制动器，而是与其分离设置了诸如电磁制动之类制动器18。电机轴20与制动器18的制动轴22分别与双曲线齿轮24相连，使回转方向改变90度后带动行走轴25转动，最后驱动行走轮26。这里行走轮26的回转平面呈铅垂方向，也可水平设置。28是防止台车4脱离轨道01的导向滚，如图2～图3所示，在每台台车4处分别设有8个。此外，车挡6的端部也设有导向滚28，以使车挡6能够在导轨02中平滑地行走。30是在垂直轴上可自由转动的集电器，该集电器30由架线08与电源相连，给行车电机16等部件供电。32是枢轴，用于连接台车4与本体8。这样，一对台车4相对本体8可作为转向架使用。各件34分别是车挡6与台车4连接的枢轴，并与台车4的外壳15相连。车挡6通过导向滚28在导轨02上行走，并可以通过枢轴34作相对于台车4的变向运动。在该车挡6的前端部设置了接近传感器36，用于检测行进方向前方是否有别的天车或障碍物等。38是为识别标识符09而设置的读取传感器，该读取传感器借助于本体8内存贮的控制数据识别停止位置。下面说明台车4的特征。对在诸如洁净室等场所使用的天车2来说，很重要的特征是体积要小。对台车4来说，因为在轨道01长度方向上的所能占空间由天车2的总长度所确定，所以这种情况下台车4相对于轨道01的宽度和高度应尽可能小。在实施例中，各台车4的长度方向中心附近设置了行走轮2 6，其一侧是行走电机16，而另一侧设置了制动器18。而行走电机16的一部分从台车4突出出来。电机轴20及制动轴22都基本呈水平设置，大约在水平面的±10度的范围内，其轴向与台车4的行进方向平行。这样，电机16、制动器18的长度方向与轨道01的长度方向平行，所以减小了台车4的宽度和高度。电机轴20和制动轴22分别与双曲线齿轮24啮合，将回转方向改变90度后驱动行走轮26。而双曲线齿轮24的轴线方向与电机轴20、制动轴22的轴线方向互不相交(如图1所示)，只是平行配置。这样，与伞齿轮相比，使用双曲线齿轮24可实现用较薄的齿轮传递所需动力，同时可减小齿轮厚度和台车4的高度。行走电机16和制动器18以行走轮26为中心大致相对分离设置，这样可减小电机尺寸，而且因为重量载荷分散在行走轮26的两侧而结构稳定。假如制动器18与行走电机16做成一体的话，电机体积变大，而且因为行走轮26必须基本设置在台车4的中央部位，使台车4的体积变大。另外，重量载荷集中在台车4的一侧使结构变得不稳定。两台台车4相对于本体8分离设置，分别由枢轴32连接。因为每台台车上分别设置有行走电机16等部件，所以减小了电机16以及制动器18的外径，同时也减小了台车4的高度和宽度。由于台车4分别通过枢轴与本体8相连(如图4所示)，所以天车2可平稳地拐弯，所搬运工件04的转动会很本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种天车，其设有被轨道支撑并在其上行走的本体、设置在本体下部的升降机构和由上述升降机构升降的机械手，其特征在于：在所述机械手底部水平设置了用于使工件定位的若干个可自由转动的卡爪，并在上述机械手处设置有使各卡爪转动的凸轮板和使该凸轮板转动的电机。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：盐饱保，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]