本发明专利技术涉及物流用自主移动小车技术领域，尤其是涉及一种带有举升装置的搬运小车。该搬运小车包括：车架、位于车架底部的驱动系统以及位于车架中部的举升系统；驱动系统包括至少两个分别由驱动电机采用差速方式驱动的驱动轮，以及多个辅助支撑和转向的万向轮；举升系统包括举升电机、旋转齿轮副、升降传动副、旋转升降轴以及举升板；旋转升降轴与举升板固定连接，旋转齿轮副驱动旋转升降轴旋转，升降传动副驱动旋转升降轴升降；且旋转运动与升降运动同步进行或分别进行。本发明专利技术尺寸小巧，方便灵活，适合在较小空间内行走，并通过小车车体运动和举升装置升降运动的结合，实现了一种货到人的新型搬运、分拣模式。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物流用自主移动小车(AGV)
，尤其是涉及一种带有举升装置的搬运小车。
技术介绍
随着物流系统的快速发展，采用自主移动小车(AGV)搬运来代替人工已经比较普遍，同时许多搬运小车已经可以实现在已知环境中通过自主寻线等技术搬运货物。AGV具有强大的自动化集成度和现场适应性，其体积小，运行灵活，节省空间，造价和维护成本低，将成为现代化生产的发展趋势。但这些搬运小车运动不灵活，工作手段单一，有时还是需要人工或传送带的辅助，既消耗人力，又占用了比较大的仓储面积，而且不利于小型仓储企业的空间利用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种带有举升装置的搬运小车，通过小车车体运动和举升装置升降运动的结合，实现了一种货到人的新型搬运、分拣模式。本专利技术提供的带有举升装置的搬运小车，包括:车架、位于车架底部的驱动系统以及位于车架中部的举升系统；所述驱动系统包括至少两个分别由驱动电机采用差速方式驱动的驱动轮，以及多个辅助支撑和转向的万向轮；所述举升系统包括举升电机、旋转齿轮副、升降传动副、旋转升降轴以及举升板；所述旋转升降轴与举升板固定连接，所述旋转齿轮副驱动旋转升降轴旋转，所述升降传动副驱动旋转升降轴升降；且所述旋转运动与升降运动同步进行或分别进行。进一步的，所述车架主体由顶部面板和前后挡板连接而成；所述举升系统固定所述面板的中部；所述驱动系统为两组，对称固定在面板下表面的两侧；所述前挡板或后挡板上设置一凹槽，用于安装电源及控制设备。进一步的，所述举升装置还包括固定于所述面板上的安装板；所述举升电机设置在安装板的下方，旋转齿轮副、升降传动副以及旋转升降轴均设置于安装板的上方。进一步的，所述驱动系统包括驱动电机、由导套安装板、两个侧板和前后板围成的底部开放的框体以及安装在所述框体内的驱动轮、主动齿轮及从动齿轮；所述驱动轮部分从所述框体的底部伸出；所述驱动轮通过驱动轮轴与从动齿轮连接，从动齿轮通过从动轮轴与轴承连接，轴承固定在所述侧板上；从动齿轮与主动齿轮啮合，主动齿轮通过驱动轮轴与驱动电机连接；所述框体的导套安装板固接在所述面板的下表面；所述框体内的前后两端分别固装一个安装座，并在各安装座上分别固装一上端穿过导套安装板的导柱；弹簧位于安装座与导套安装板之间，并套装与导柱上；在导套安装板的上方固定轴承安装座，并安装套装在导柱上的直线轴承及限位板。进一步的，所述两个侧板之间还设置定距板。进一步的，所述万向轮为偶数个，每两个万向轮为一组，以同轴的方式分别设置在所述前后挡板的底面上。进一步的，所述两组驱动系统的驱动轮同轴布置，且两个驱动电机分别设置编码器。进一步的，所述举升系统还包括电磁离合器和导向装置；所述旋转升降轴包括升降组件、升降丝杠和升降螺母；所述电机驱动旋转齿轮副旋转，或通过电磁离合器同时驱动旋转齿轮副与升降齿轮副旋转；所述旋转齿轮副的从齿轮与升降组件固接，升降组件顶部与举升板固定连接，带动举升板旋转；所述升降齿轮副的从齿轮与升降丝杠固定连接，升降螺母与升降丝杠螺纹连接，且导向装置限制升降螺母的转动，使升降丝杠转动时驱动升降螺母做直线运动，从而使升降螺母带动升降组件升降。进一步的，所述升降组件的内壁固接升轴承和降轴承；所述升降螺母卡在所述升轴承与降轴承之间，通过升轴承与降轴承带动升降组件运动。进一步的，所述电磁离合器、升降齿轮副的主齿轮以及旋转齿轮副的主齿轮依次安装在所述举升电机的输出轴上；所述电磁离合器及旋转齿轮副的主齿轮与所述输出轴为固定连接，所述升降齿轮副的主齿轮通过轴承与所述输出轴连接；所述电磁离合器在通电时，电磁离合器通过吸力带动升降齿轮副的主齿轮一起转动。本专利技术的有益效果为:本专利技术整体尺寸小巧，方便灵活，很适合在较小空间内行走；同时优化了举升装置，利用丝杠原理对负载货物进行举升，制作简单，造价和维护成本低，可应用于物流仓储、生产制造等应用领域。【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术【具体实施方式】或现有技术中的技术方案，下面将对【具体实施方式】或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的搬运小车整体结构的第一角度轴侧图；图2为本专利技术实施例提供的搬运小车整体结构的第二角度轴侧图；图3为本专利技术实施例提供的搬运小车的驱动系统的轴侧图；图4为本专利技术实施例提供的搬运小车的举升系统的轴侧图；图5为图4所示的举升系统(不包括编码器和同步带)的剖视图。附图标记:1-车架；1011-前挡板；1012-后挡板；102-面板；1031、1032-导套安装板；1041、1042、1043、1044-侧板；1051、1052、1053、1054-前后板；1061、1062-弹簧；1071、1072、1073、1074-安装座；1081、1082、1083、1084-万向轮;109-凹槽；2-驱动系统；201U2012-驱动轮；202-主动齿轮；203-从动齿轮；204-主动轮轴；205-从动轮轴；206-轴承挡板；207-定距板；2081、2082-限位板；2091、2092-直线轴承；2101、2102_ 轴承安装座；2111、2112_ 导柱；212-轴承座；3-举升装置；301-举升电机；302-编码器；304-同步带；3031、3032、3033、3034、3035、3036-定距套；305-安装板；307-轴承座；3061-升降齿轮副主齿轮；3062-旋转齿轮副主齿轮；3063-旋转齿轮副从齿轮；3064-升降齿轮副从齿轮；308-输出轴上轴承；309-举升板；310-旋转主轴；3111-升降丝杠；3112-升降螺母；3121-升轴承；3122-降轴承；3131-导向柱；3132-导向滑块；314-举升电机输出轴；3151-电磁离合器铁芯；3152-衔铁；316-输出轴下轴承；【具体实施方式】下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。图1为本专利技术实施例提供的搬运小车整体结构的第一角度轴侧图；图2为本专利技术实施例提供的搬运小车整本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种带有举升装置的搬运小车，其特征在于，包括：车架、位于车架底部的驱动系统以及位于车架中部的举升系统；所述驱动系统包括至少两个分别由驱动电机采用差速方式驱动的驱动轮，以及多个辅助支撑和转向的万向轮；所述举升系统包括举升电机、旋转齿轮副、升降传动副、旋转升降轴以及举升板；所述旋转升降轴与举升板固定连接，所述旋转齿轮副驱动旋转升降轴旋转，所述升降传动副驱动旋转升降轴升降；且所述旋转运动与升降运动同步进行或分别进行。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：袁培江，宋博，朱前成，林敏青，蔡鹦，麦拉图，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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