用于搬运样品管的方法和搬运装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及用于搬运样品管的一种方法和一种装置，其中，所述样品管的位置被识别并且根据其来搬运所述样品管。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于借助于夹持设备来搬运样品管的方法。此外，本专利技术还涉及一种用于搬运样品管的装置。
技术介绍
通用的方法和装置经常被用于改变填充有样品的样品管的位置。作为示例，在如下情况下这可能是必要的，即：如果填充有待分析的物质的样品管意在被移位到分析仪中，或者如果需要所谓的重布局（reformatting），这通常意味着样品管从例如托架之类的保持设备转移到不同类型的保持设备中。通用的装置和方法通常以电子地控制所述夹持设备的方式来配置，确切地说，以如下方式来配置，即：用于接收和放下样品管的位置是已知的并且存储在坐标系中，并且因此，所述夹持设备能够直接接近这些存储的位置。然而，这使得对相应的样品管的位置或对准的未预见到的改变作出反应更加困难。作为示例，如果样品管滑动，则夹持设备可能在错误的位置处夹持，并且因此损坏样品管。此外，错误的夹持过程还能增加搬运所需的时间。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种用于搬运样品管的方法和/或样品管的保持器，其使得能够实现柔性的搬运，特别是对于待搬运的样品管并不总是完全对准的情况。此外，本专利技术的目的还在于提供一种相关联的装置。根据本专利技术，这通过根据权利要求1所述的方法以及通过根据权利要求13所述的装置来实现。例如，有利的配置能够从相应的从属权利要求获悉。这些权利要求的内容同此通过明确的引用结合于本说明书的内容中。本专利技术涉及一种用于借助于夹持设备来搬运样品管的方法，所述方法包括以下步骤：确定（确立、识别）样品管和/或其保持器在空间中的位置和/或范围和/或关于样品管和/或其保持器在空间中的空间信息；以及根据所识别的位置或范围或空间信息，搬运样品管和/或其保持器。在根据本专利技术的方法中，在开始样品管的搬运之前，首先确定样品管的位置。作为结果，可以顾及到相对于可能预先确定或存储的参考位置的位置上的未预见到的和/或计划外的改变。举例来说，夹持设备能够在识别到样品管的恰好一个位置处夹持。以这种方式，延迟或损坏得以有效地避免。所述夹持设备优选地受到控制；确切地说，它更优选地以自动方式电子地控制。这使得能够实现简单的实施方式和简单的编程并且提供许多功能，这会在下文中部分地描述。所述位置能够是一维坐标系、二维坐标系或三维坐标系中的坐标。要考虑的维数通过技术条件预先确定。例如，在夹持设备仅能沿一维移位的程度上，一维坐标系中的一个坐标的规格就足够了。如果夹持设备例如借助于XY定位器沿两个维度可移位，则需要二维坐标系中的两个坐标。如果夹持设备例如借助于机械臂（robotarm）沿三个维度可移位，则一般需要三维坐标系中的三个坐标。应当理解的是，即使当使用一维坐标系或二维坐标系来确立位置和控制夹持设备时，在夹持设备中也能提供另外的自由度。作为示例，对此可添加沿竖直方向的附加自由度，这意味着所述夹持设备能够被降低和升高。但是，当使用具有少于三维的坐标系时，此自由度独立于所识别的样品管来控制。作为示例，样品管能够位于的位置或能够放下它们的位置能够通过所采用的保持设备（例如，搁物架或支架）与用于接收和保持样品管的多个这类位置一起来预先确定。所述夹持设备能够是常规的实施例，例如形式为钳子。本文中，所述夹持设备优选地以它能够夹持相应的样品管并且改变其位置的方式来配置。然而，所述夹持设备也能具有完全不同的实施例，这取决于能够如何搬运相应的样品管。作为示例，所述夹持设备能够包括磁体或开口，对所述磁体或开口能够施加负压以便吸住（suctioning-on）样品管。所述样品管形成液体容器，其能够被保持在定位器（puck）中。所述定位器是通常包括用于样品管的保持器的盘状物。作为示例，此保持器能够以优选地在所述定位器中于中心形成的凹陷的形式来配置。然后，样品管能够被插入到此凹陷中。定位器能够有利地包括永磁体，其使得能够通过施加磁场来实现所述定位器在为此而配置的基底上的移位。所述样品管通常是用于接收液体的常规样品管，如在医疗或化学行业中使用的。它们优选地具有可密封的开口。所述液体容器优选地用待分析的液体来填充。在本文中，例如，这能够是诸如血液或尿液之类的体液。因此，所述方法优选地适用于医疗目的。在医疗技术的领域中，经常存在意在为多个样品连续执行的分析。在这种情况下，根据本专利技术的方法能够显著地减少总体处理时间并且避免可能的错误和延迟。优选地，在搬运样品管的步骤期间，样品管在其位置方面被改变，并且为此，样品管优选地（还）被提起。这使得样品管能够移位到不同的位置。通过提起样品管，例如能够将样品管从保持设备（搁物架）移走。同样，它随后能够在不同的保持设备中或者在相同的保持设备中再次被放下。所述方法优选地被用于所谓的重布局。本文中，它优选地被用于使样品管移位，所述样品管被存储在第一类型的保持设备上，并且所述样品管意在被转移到第二类型的保持设备。使用此方法，例如，可以使布置于例如在医疗实践中填装的特定保持设备之中或之上的一组样品管“重布局”到适于引入到分析仪器中的不同的保持设备。此外，优选地，在确定样品管的位置的步骤期间，关于一维、二维或三维来确定样品管的中心点或范围。特别是在样品管至少在一维、二维或三维中具有一定对称性的情况下，中心点的识别是有利的。作为示例，在具有圆筒形实施例的典型样品管的情况下，能够识别形式为样品管的对称轴线上的点的中心点，所述中心点布置在样品管的上端处。同样，在这样的样品管的情况下，还可以识别例如外部范围，如果预期要使用具有不同范围的样品管，则这可能是特别有利的。作为示例，如果使用具有不同直径的样品管，则在通过夹持设备夹持期间能够考虑到样品管的已确立的范围，这避免了例如在样品管具有比假定的要厚的实施例的情况下因过度施加力而引起的损坏。如上面已经描述的，要考虑的维数取决于相应的条件。此外，优选地，在确定样品管的位置的步骤期间，另外还确定样品管的对准，例如指示对准的轴线的对准。结果，所述夹持设备还能考虑到偏离标准的对准。作为示例，这在样品管被倾斜地安装在保持设备中的情况下可能发生。在这种情况下，所述夹持设备例如同样能够倾斜地夹持所述样品管并且相应地将它拔出。这也能够被用于避免损坏。为此，搬运样品管的步骤优选地另外还根据样品管的对准来执行。优选地，确定样品管的位置的步骤使用立体摄像机或3D摄像机来执行。这样的摄像机不仅能够记录常规的二维图像，而且还能够实现空间分辨率。为此，这些摄像机通常以并行评估两台二维摄像机的图像的方式来配置。立体摄像机和3D摄像机在现有技术中是已知的；因此，在这方面也对相关的专题文献进行参考。优选地，确定所述位置的步骤另外还使用另一摄像机来执行，所述另一摄像机优选为2D摄像机并且更优选地组装在所述夹持设备上。此另一摄像机也能够被称为夹持器摄像机。借助于所述另一摄像机，可以提高夹持时的精度；特别是，在所述夹持设备位于紧邻待记录的样品管的位置，可以从近距离以提高的精度再一次记录该样品管。使用此另一摄像机，可以进一步优化夹持过程。于是，对样品管的不正确夹持或损坏变得更加不可能。根本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于借助于夹持设备（3）来自动搬运样品管（5）的方法，其中，所述样品管（5）填充有待分析的液体，其中，所述方法包括以下步骤：确定所述样品管（5）在空间中的位置；以及根据所确定的位置来搬运所述样品管（5）。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.07.26 DE 102013214694.91.一种用于借助于夹持设备（3）来自动搬运样品管（5）的方法，其中，所述样品管（5）填充有待分析的液体，其中，所述方法包括以下步骤：
确定所述样品管（5）在空间中的位置；以及
根据所确定的位置来搬运所述样品管（5）。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在搬运所述样品管（5）的步骤期间，所述样品管（5）在其位置方面被改变，并且为此，所述样品管（5）优选地被提起。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在搬运的步骤期间，执行重布局，其中，保持在第一类型的保持设备（6）中的样品管（5）被转移到第二类型的保持设备（6）中。
4.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述样品管（5）的位置的步骤期间，关于一个维度、两个维度或三个维度来确定所述样品管（5）的中心点或范围。
5.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述样品管（5）的位置的步骤期间，此外还确定所述样品管（5）的对准，例如指示对准的轴线的对准。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，搬运所述样品管（5）的步骤此外还根据所述样品管（5）的所述对准来执行。
7.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，确定所述样品管（5）的位置的步骤使用立体摄像机（1）或3D摄像机（1）来执行。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，确定所述位置的步骤此外还使用另一摄像机（2）来执行，所述另一摄像机（2）优选地是2D摄像机，并且更优选地被组装在所述夹持设备（3）上。
9.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，用于为样品管（5）识别保持设备（6）中的自由位置的步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：C佩戴因，
申请(专利权)人：豪夫迈·罗氏有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞士;CH