基于非均布并联机构的水果采摘装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于非均布并联机构的水果采摘装置。包括定平台、四台电机、四组控制臂、动平台、末端采摘机构和控制系统；定平台竖直放置，四台电机均经各自的控制臂与位于定平台前方的动平台相连接，动平台前部安装有用于采摘水果的末端采摘机构，四台电机和末端采摘机构均与控制系统连接。本发明专利技术可任意角度控制末端采摘机构对水果的位置定位，任意角度摘果，大大减小采摘机构的惯性和增加采摘机构的精确性；采摘时能减少水果损伤，具有灵活、精确、快速、低损伤的水果采摘优势。

【技术实现步骤摘要】
基于非均布并联机构的水果采摘装置
本专利技术属于农产品收获机械
，尤其是涉及了一种基于非均布并联机构的水果采摘装置，用于采摘树果如苹果，橘子，甜橙等。
技术介绍
水果的采摘作业环节是水果生产中最耗时、最费力的一个环节。以2013年为例，我国果园种植面积为1113.95万公顷，水果总产量为2亿吨，同种水果成熟季较为集中，如苹果的采摘期只有不到10天。目前我国的水果采摘工作基本还是人工作业，劳动强度大，生产效率低，工作环境恶劣。因此研发机械化采摘装置，对解决劳动生产力，提高水果生产自动化程度都有非常积极的意义。目前，水果采摘机械手的研发普遍采用串联机构带动末端采摘机构，专利：CN104663138A和US4663925分别为典型代表，串联机构惯性大，动作缓慢，有累计误差，精度低；为扭转摘取水果要在末端配合电机，使得末端采摘机构庞大，失去灵活性，这使得机械化水果采摘的效率始终不理想；并且目前采摘水果通过机械手直接摘取，通过力反馈确定夹持力，判断是否夹持住水果，这使得水果机械损伤率较大。
技术实现思路
本专利技术的目的是为解决目前水果采摘装置中采摘精度比较低，采摘效率比较低的问题，提出了一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于非均布并联机构的水果采摘装置，其特征在于：包括定平台(10)、四台电机(20)、四组控制臂(30)、动平台(40)、末端采摘机构(50)和控制系统(60)；定平台(10)竖直放置，四台电机(20)固定在定平台(10)上，四台电机(20)均经各自的控制臂(30)与位于定平台(10)前方的动平台(40)相连接，动平台(40)前部安装有用于采摘水果的末端采摘机构(50)，四台电机(20)和末端采摘机构(50)均与控制系统(60)连接。

【技术特征摘要】
1.一种基于非均布并联机构的水果采摘装置，其特征在于：包括定平台(10)、四台电机(20)、四组控制臂(30)、动平台(40)、末端采摘机构(50)和控制系统(60)；定平台(10)竖直放置，四台电机(20)固定在定平台(10)上，四台电机(20)均经各自的控制臂(30)与位于定平台(10)前方的动平台(40)相连接，动平台(40)前部安装有用于采摘水果的末端采摘机构(50)，四台电机(20)和末端采摘机构(50)均与控制系统(60)连接；所述的动平台(40)包括两块对称安装的连接板(41)和连接在两块连接板(41)之间的中心板(42)，两块连接板(41)通过导轨机构和齿轮轴(46)结构与中心板(42)连接。2.根据权利要求1所述的一种基于非均布并联机构的水果采摘装置，其特征在于：所述的控制臂(30)包括大臂(31)、从动臂(32)和球铰(33)，大臂(31)沿定平台(10)径向安装，大臂(31)一端连接电机(20)的输出轴，大臂(31)另一端的U型支架经球铰(33)与从动臂(32)一端铰接，从动臂(32)另一端经球铰(33)铰接到动平台(40)，使得四组电机(20)的输出轴以不同角度转动时可带动四个大臂(31)摆动，从而带动动平台(40)移动。3.根据权利要求2所述的一种基于非均布并联机构的水果采摘装置，其特征在于：所述的定平台(10)背面安装有四台电机(20)，其中两台电机(20)水平安装在定平台(10)背面的上部，其中两台电机(20)竖直安装在定平台(10)背面的中部。4.根据权利要求1所述的一种基于非均布并联机构的水果采摘装置，其特征在于：所述的连接板(41)至少具有三个侧部，其中两个侧部设有与所述控制臂(30)铰接的U型支架，另一侧部边沿的上下面均设有导轨(44)，并在边沿的侧壁设有齿条(45)，中心板(42)两侧侧面开有水平凹槽，水平凹槽的上下两面均固定有用于嵌入导轨(44)配合的滑块(43)，中心板(42)通过滑块(43)与两侧连接板(41)的导轨(44)连接滑动形成滑动副；中心板(42)中部中空并装有可转动的齿轮轴(46)，齿轮轴(46)下部为与齿条(45)啮合的齿轮，齿轮轴(46)顶部有键槽，键槽通过平键与所述末端采摘机构(50...

【专利技术属性】
技术研发人员：王剑平，孙莹，张剑一，俞永华，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33