远程控制方法及终端技术

本发明专利技术提供一种用于控制可移动物体及/或其载荷的姿态的远程控制方法及装置。所述远程控制方法包括：通过所述装置接收用户位置的对应姿态信号；基于所述姿态信号，远程控制可移动物体所携带的载荷的姿态，其中，所述载荷的姿态是载荷相对可移动物体及可移动物体相对环境的姿态的组合。例如，可以通过装置本身的姿态、装置所获取的用户的姿态、装置的屏幕上的用户界面、或者语音命令来实现姿态的控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】远程控制方法及终端交叉引用本专利申请是2013年8月2日提交的PCT申请CN2013/080721的延续案，主张2013年7月31日提交的CN201310330321.3号中国申请的优先权。这两份申请揭露的内容通过引用方式并入本申请中。
技术介绍
最近几年，无人飞行器(如固定翼飞行器，旋翼飞行器，包括直升机)，机动车，潜水艇或轮船，以及卫星，空间站，宇宙飞船等越来越广泛应用在，例如，监控、搜寻、救援及其它领域。这些可移动物体可以用于承载负载。所述负载可包括影像设备(相机、录影机等)，照明装置，或者其它设备。通常，这些负载直接连接至可移动物体。有时，这些负载通过载体或者安装结构等间接地连接至可移动物体。所述载体可以包括云台平台。载体和负载作为整体被称为负载。飞行器可以用于通过安装在飞行器上的相机执行航空摄影。以往飞行器上的相机相对于飞行器的拍摄角度不能改变，从而限制了飞行器的监控能力。
技术实现思路
因此，需要一种机构，可以远程调整直接或者间接连接至可移动物体上的负载相对于该可移动物体的位置和姿势，以改善系统灵活性及功能性。本专利技术可以实现该种需要并达成相应的有益效果。本申请涉及一种方法及终端本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制负载定位的方法，该方法包括：提供负载，该负载通过载体支持于运输工具或者生物体上，其中，该负载可以通过所述载体相对所述运输工具或者生物体绕一个或者多个旋转轴移动；位于所述载体或者运输工具上的接收器从终端接收信号，其中，所述终端远离运输工具或者生物体、载体以及负载，所述信号指示所述终端的姿态；及响应该信号，通过载体的驱动，相对运输工具或者生物体绕一个或者多个旋转轴移动该负载。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.07.31 CN 2013103303213;2013.08.02 CN PCT/CN201.一种控制负载定位的方法，该方法包括：提供负载，该负载通过载体支持于运输工具或者生物体上，其中，该负载可以通过所述载体相对所述运输工具或者生物体绕一个或者多个旋转轴移动；位于所述载体或者运输工具上的接收器从终端接收信号，其中，所述终端远离运输工具或者生物体、载体以及负载，所述信号指示所述终端的姿态；及响应该信号，通过载体的驱动，相对运输工具或者生物体绕一个或者多个旋转轴移动该负载，其中，响应该信号，通过载体的驱动，相对运输工具或者生物体绕一个或者多个旋转轴移动该负载的步骤包括：响应所述信号，改变和/或维持所述负载的旋转属性，其中，当所述终端的姿态落入预设的角度范围之内时，终端的姿态控制负载的第一旋转属性，当所述终端的姿态落入预设的角度范围之外时，终端的姿态控制负载的第二旋转属性。2.如权利要求1所述的控制负载定位的方法，所述负载是影像获取设备。3.如权利要求1所述的控制负载定位的方法，所述运输工具为无人飞行器。4.如权利要求1所述的控制负载定位的方法，所述运输工具的容积小于100cm3。5.如权利要求1所述的控制负载定位的方法，所述负载可相对所述运输工具或者生物体绕第一旋转轴及第二旋转轴移动。6.如权利要求1所述的控制负载定位的方法，该方法进一步包括：为终端提供用户界面，所述用户界面显示负载获取的影像。7.如权利要求1所述的控制负载定位的方法，其中，响应额外的用于指示负载的姿态的信号，所述负载相对运输工具或者生物体发生移动。8.如权利要求1所述的控制负载定位的方法，所述负载相对运输工具或者生物体的移动为围绕下述一个或者多个旋转轴：俯仰轴、横滚轴、航向轴。9.如权利要求1所述的控制负载定位的方法，所述负载及载体可相互分离。10.一个用于定位负载的载体，该载体包括：框架组件，用于连接至运输工具或者生物体上，该框架组件进一步用于支持负载，其中，通过所述框架组件的驱动，所述负载可相对所述运输工具或者生物体绕一个或者多个旋转轴移动；接收器，用于从终端接收信号，所述终端远离运输工具或者生物体、载体以及负载，所述信号指示该终端的姿态；及一个或者多个与接收器通讯的致动器，所述一个或者多个致动器用于驱动框架组件的一个或者多个部分，从而响应所述信号，驱动所述负载相对运输工具或者生物体绕一个或者多个旋转轴移动，其中，所述一个或者多个致动器用于驱动框架组件的一个或者多个部分，从而响应所述信号，以改变和/或维持所述负载的旋转属性，其中，当所述终端的姿态落入预设的角度范围之内时，终端的姿态控制负载的第一旋转属性，当所述终端的姿态落入预设的角度范围之外时，终端的姿态控制负载的第二旋转属性。11.如权利要求10所述的载体，其中，所述负载是影像获取设备。12.如权利要求10所述的载体，其中，所述运输工具是无人飞行器。13.如权利要求10所述的载体，所述运输工具的重量小于15kg。14.如权利要求10所述的载体，其中，所述一个或者多个致动器用于驱动所述负载相对所述运输工具或者生物体绕第一旋转轴及第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪滔，王铭钰，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44