一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪制造技术

本发明专利技术提供了一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪，包括：法兰、固定板、缓冲气缸、光感支架、真空吸盘、两个或更多连接杆以及安装板；其中，法兰固定至固定板顶部，和机器人手腕部相连接；固定板的侧部安装有缓冲气缸；缓冲气缸活动杆连接真空吸盘的安装板，当缓冲气缸向下顶出压到工件时，工件接触面压缩真空吸盘导杆，当压到顶杆时产生反压力，使气缸内气体压缩，消除累积误差；缓冲气缸配置有竖直向下的活动杆，而且光电支架安装在安装板下部；光电支架上安装有用于检测物料的传感器；两个或更多连接杆布置在安装板下部的边缘位置，并且每个连接杆的与安装板相对的端部布置有真空吸盘；真空吸盘用于吸合抓取物料。

【技术实现步骤摘要】
一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪
本专利技术涉及机器人控制领域，更具体地说，本专利技术涉及一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪。
技术介绍
在压缩机壳体生产线产线，一般采用机器人偏移程序垂直抓取工件(例如板料取件)。如图1所示，在现有技术中，在采用机器人偏移程序垂直抓取工件时，首先机械手100下降，机械手100的真空吸盘导杆压缩，机械手100的传感器检测物料200，在检测到测物料200时真空阀打开，在空度满足要求时机械手100提升完成取料。但是，目前，采用机器人偏移程序搬运料板时一般存在累积误差，这个累积误差由二方面原因组成，即料板误差和机器人设备误差，负误差累积后会使机器人取不到料，正误差会导致机器人手爪和工件碰撞，这种碰撞会导致机器人手臂受伤，严重时会损坏机器人。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术中存在上述缺陷，提供一种有效补偿料板厚薄累积误差的能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪。为了实现上述技术目的，根据本专利技术，提供了一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪，其特征在于包括：法兰、固定板、缓冲气缸、光感支架、真空吸盘、两个或更多连接杆以及安本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪，其特征在于包括：法兰、固定板、缓冲气缸、光感支架、真空吸盘、两个或更多连接杆以及安装板；其中，法兰固定至固定板顶部，和机器人手腕部相连接；固定板的侧部安装有缓冲气缸；缓冲气缸配置有竖直向下的活动杆，而且缓冲气缸活动杆连接安装板，当缓冲气缸向下顶出压到工件时，工件接触面压缩真空吸盘导杆，当压到顶杆时产生反压力，使气缸内气体压缩，消除累积误差；光电支架安装在安装板下部；光电支架上安装有用于检测物料的传感器；两个或更多连接杆布置在安装板下部的边缘位置，并且每个连接杆的与安装板相对的端部布置有真空吸盘；真空吸盘用于吸合抓取物料。

【技术特征摘要】
1.一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪，其特征在于包括：法兰、固定板、缓冲气缸、光感支架、真空吸盘、两个或更多连接杆以及安装板；其中，法兰固定至固定板顶部，和机器人手腕部相连接；固定板的侧部安装有缓冲气缸；缓冲气缸配置有竖直向下的活动杆，而且缓冲气缸活动杆连接安装板，当缓冲气缸向下顶出压到工件时，工件接触面压缩真空吸盘导杆，当压到布置在导杆下端的压块时产生反压力，使气缸内气体压缩，消除累积误差；光电支架安装在安装板下部；光电支架上安装有用于检测物料的传感器；两个或更多连接杆布置在安装板下部的边缘位置，并且每个连接杆的与安装板相对的端...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦良忠，杜剑俊，张爱兵，
申请(专利权)人：上海日立电器有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31