护理机器人制造技术

本发明专利技术提供能够在更良好地确保被护理者的身体状况的同时对被护理者进行护理的护理机器人。护理机器人具备：保持部，设于基台，支撑被护理者的身体的一部分而对起立和就座进行辅助；及特定信息取得装置，取得用于确定被护理者的特定信息，护理机器人根据由特定信息取得装置取得的特定信息来识别被护理者(识别部：步骤S116)，取得与由识别部识别出的被护理者相关的信息(取得部：步骤S118)，基于由取得部取得的与被护理者相关的信息对保持部进行驱动控制(控制部：步骤S122)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及对被护理者进行辅助的护理机器人。
技术介绍
作为护理机器人的一种形式，已知专利文献I中所示的护理机器人。如专利文献I的图1、3所示，护理机器人是对由设置在臂部(2)上的保持器(3)保持的被护理者的移乘动作进行支援的移乘支援装置(10)，并具备:不安测定单元，检测与被护理者的不安感联动的身体变化来测定被护理者的不安度；及控制部(17)，根据基于操作部(25)的输入指示对驱动单元(61 — 65)进行驱动控制，并以抑制由不安测定单元测定出的不安度的方式进行反馈控制。不安测定单元测定随着不安感的增加而提高的心跳数、排汗量、呼吸数、眼球运动、皮肤电阻及皮肤温度中的至少一个以上，作为与被护理者的不安感联动的身体变化。这种不安测定单元具备以下传感器中的至少一个以上:测定被护理者的心跳数的心跳传感器(40,41);测定被护理者的排汗量的排汗传感器(42);检测与呼吸数联动的被护理者的微振动的压力传感器(43);拍摄被护理者的眼球运动的摄像机(44);检测被护理者的皮肤电阻的电流传感器(45);及测定被护理者的皮肤温度的温度传感器(46)。专利文献1:日本专利第4692642号公报
技术实现思路
在上述的专利文献I中记载的护理机器人中，作为由保持件(3)保持并移乘的被护理者(被看护者)的身体变化的心跳数等由心跳传感器(40、41)等直接测定。因此，能够直接且实时地监视保持移乘过程中的被护理者的身体状况，进而能够根据该身体状况适当地调整臂部(2)的速度等。但是，存在在移乘(辅助)之前被护理者的身体状况就不好的情况、或者处于在移乘之前身体状况不差但是实际由于移乘导致身体状况变差的状态的情况等。在这些情况下，不适于使被护理者移乘，并且需要进行在移乘时不会使被护理者的身体状况恶化的适当的护理。本专利技术是为了消除上述的问题而作出的，其目的是提供能够在更良好地确保被护理者的身体状况的同时对被护理者进行护理的护理机器人。为了解决上述的课题，本专利技术涉及的护理机器人的特征在于，具备:保持部，设于基台，支撑被护理者的身体的一部分而对起立和就座进行辅助；特定信息取得装置，取得用于确定被护理者的特定信息；识别部，根据由特定信息取得装置取得的特定信息来识别被护理者；取得部，取得与由识别部识别出的被护理者相关的信息；及控制部，基于由取得部取得的与被护理者相关的信息对保持部进行驱动控制。【附图说明】图1是表示关于本专利技术的护理机器人的一个实施方式而配置有该护理机器人的看护中心的概要的概要图。图2是表示护理机器人、终端装置及主机之间的关系的图。图3是表示图1所示的护理机器人的右视图。图4是表不图1所不的护理机器人的俯视图。图5a是表示图1所示的处于伸展状态下的护理机器人的内部结构的概要的右视图。图5b是表不包含图5a所不的第一滑动部的周边的主视图。图6a是表示图1所示的处于收缩状态下的护理机器人的内部结构的概要的右视图。图6b是沿图6a所示的6b — 6b线的端面图。图6c是表不包含图6a所不的第一滑动部的周边的主视图。图7是表示图1所示的护理机器人的框图。图8是表示图7所示的控制装置的框图。图9是表示护理机器人支撑就座的被护理者的情况的侧视图。图10是表示护理机器人支撑起立的被护理者的情况的侧视图。图11是表示终端装置的俯视图。图12是从上向下依次表示操作者数据库、用药数据库、生命体征数据库及看护数据库的图。图13是由图7所示的控制装置实施的护理机器人的动作的流程图。图14是表示其他实施方式涉及的、图7所示的控制装置的框图。图15是其他实施方式涉及的、由图7所示的控制装置实施的护理机器人的动作的流程图。【具体实施方式】以下，对本专利技术的护理机器人的一个实施方式进行说明。图1是表示配置有该护理机器人20的看护中心10的概要的概要图。该看护中心10设有基站11、训练室12及各单间13a?13d。看护中心10是人居住的居住区域。在看护中心10内的人是需要护理的被护理者Ml、对被护理者Ml进行护理的护理者M2。如图1所示，基站11是护理者M2的值班室，并且是护理机器人20待机或者进行充电的基地。训练室12是被护理者Ml进行训练、复健的房间。各单间13a?13d是被护理者Ml居住的房间。基站11、训练室12及各单间13a?13d分别设有出入口 11a、12a、13al?13dl，出入口 lla、12a、13al?13dl经由通路14连接。基站11内具备能够与护理机器人20相互之间以无线方式通信的主机51。主机51统一管理对被护理者Ml的治疗/诊断信息(例如，病例信息)、看护信息(例如，复健信息)、被护理者Ml和护理者M2的识别编号(识别符号)。护理机器人20是被许可在人居住的居住区域内移动、并且在居住区域内通过作为驱动源的左右驱动轮用马达21g、21h的驱动进行移动的机器人。此外，在图1中，护理机器人20附近的箭头表示护理机器人20的行进方向。如图2所示，护理机器人20能够与安装于作为操作者的被护理者Ml (或护理者M2)的终端装置41相互通信，并且能够与主机51相互通信。此外，护理机器人20也可以能够经由主机51与终端装置41相互通信。护理机器人20是用于支撑被护理者Ml的身体的一部分(例如，上半身，特别是胸部)并对起立和就座进行辅助的护理机器人。如图3和图4所示，该护理机器人20包含基台21、机器人臂部22、保持部23、手柄24、操作装置25及控制装置26而构成。基台21具备左右基部21a、21b和左右腿部21c、21d。左右基部21a、21b在左右方向上隔开预定距离而配置，在左右基部21a、21b上，如图4所示，分别设有左右驱动轮21e、21f，并且内置有分别驱动左右驱动轮21e、21f的左右驱动轮用马达21g、21h。护理机器人20通过分别由左右驱动轮用马达21g、21h驱动的左右驱动轮21e、21f行进。此外，由左右驱动轮21e、21f和左右驱动轮用马达21g、21h构成行进用驱动部AC。另外，也可以省略设于基台21的上述驱动源而构成，而由被护理者Ml推压来移动。左右腿部21c、21d从左右基部21a、21b向前方(在图3、4中向左)水平地延伸设置。在左右腿部21c、21d的前端部分别设有左右从动轮211、21j。另外，在左右腿部21c、21d的前端分别设有一对防碰撞传感器21k、211。防碰撞传感器21k、211是检测障碍物的传感器，其检测信号被发送给控制装置26。机器人臂部22的基部安装在基台21上，如图5a、图6a所示，主要具备通过包括第一和第二旋转用马达22alc、22b3及滑动用马达22a2b而构成的驱动部能够相互相对移动的多个臂22a、22b、22c。此外，机器人臂部22也可以由多个轴构成。此时的轴包括旋转轴和滑动轴中的至少任一者即可。如图5a、5b和图6a?6c所示，第一臂22a的基部安装在基台21上。第一臂22a包括滑动基部22al、第一滑动部22a2及第二滑动部22a3。如图3和图4所示，滑动基部22al形成为大致长方体状。如图5a所示，滑动基部22al主要具备基端部以能够围绕第一旋转轴22ala旋转的方式安装在基台21上的框架22alb0该框架22alb大致形成为剖面U字状，如图6b所示，主要由弯曲本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种护理机器人，其特征在于，具备：保持部，设于基台，支撑被护理者的身体的一部分而对起立和就座进行辅助；特定信息取得装置，取得用于确定所述被护理者的特定信息；识别部，根据由所述特定信息取得装置取得的特定信息来识别所述被护理者；取得部，取得与由所述识别部识别出的所述被护理者相关的信息；及控制部，基于由所述取得部取得的与所述被护理者相关的信息对所述保持部进行驱动控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：野村英明，五十棲丈二，中根伸幸，
申请(专利权)人：富士机械制造株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP