本实用新型专利技术公开一种柔性工装单元及柔性点阵工装系统，包括壳体，其特征在于：所述的壳体底端设置有与壳体内腔相连通的接头，在壳体的底端还设置有电机，电机的工作端与设置在壳体内的丝杠相连，与在丝杠上连接有丝母，丝母与套接在壳体内的Z轴支撑部分连接，Z轴支撑部分的顶端通过快换装置连接有固定球座，固定球座内球面连接有中间球座，中间球座内球面连接有吸盘球座，吸盘球座内球面连接有吸盘，并且吸盘的底端与壳体的内腔相连通。这是一种结构简单，设计巧妙，通用性强，可适合于绝大多数工件夹紧、定位操作的柔性工装单元及柔性点阵工装系统。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种工装结构以及工装系统，特别是一种柔性工装单元及柔性点阵工装系统。
技术介绍
在进行某些工件的夹紧、定位时，需要使用工装夹具，传统的工装夹具时利用其上的夹持部分固定在工件的某个位置处实现对工件的夹紧，但有的工件结构较为复杂，难以找到合适的夹紧面或夹紧位置，一旦遇到这种情况，就需要在工装夹具或工件上安装辅助结构才能实现对工件的夹紧操作，不仅耗时费力，而且还会增加成本；而有的特殊结构的工件则完全无法用普通的工装夹具实现夹紧定位，只能针对它的具体结构重新设计、开发一套新的工装夹具。
技术实现思路
本技术是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单，设计巧妙，通用性强，可适合于绝大多数工件夹紧、定位操作的柔性工装单元及柔性点阵工装系统。本技术的技术解决方案是:一种柔性工装单元，包括壳体1，其特征在于:所述的壳体I底端设置有与壳体I内腔相连通的接头，在壳体I的底端还设置有电机3，电机3的工作端与设置在壳体I内的丝杠4相连，与在丝杠4上连接有丝母5，丝母5与套接在壳体I内的Z轴支撑部分6连接，Z轴支撑部分6的顶端通过快换装置2连接有固定球座7，固定球座7内球面连接有中间球座8，中间球座8内球面连接有吸盘球座9，吸盘球座9内球面连接有吸盘10，并且吸盘10的底端与壳体I的内腔相连通。—种利用如上所述的柔性工装单元建立的柔性点阵工装系统，其特征在于:所述的工装系统包括框架体11，框架体11的长边12上对称地设置有X轴滑道13，在X轴滑道13上滑动连接有多个沿框架体11径向分布的Y轴框架14，每个Y轴框架14上都滑动连接有多个柔性工装单元。本技术同现有技术相比，具有如下优点:本种结构形式的柔性工装单元，其结构简单，设计巧妙，布局合理，它顶端设置有能够球面转动的吸盘，能够根据接触面的状态进行自适应的调整，并且它还可以根据实际需要自由的升降，以获得良好的吸附效果。而由多个阵列式排列的柔性工装单元所组成的柔性点阵工装系统则可以适用于绝大多数形状和规格的工件的夹紧、定位工作，并且它还可以带动工件在三维空间上进行位移。它能够提高复杂工件夹紧定位的工作效率，降低错误发生的几率，特别适合于对于大型的壁板、蒙皮及其组件类等工件的高精度定位和可靠的夹持。【附图说明】图1为本技术实施例柔性工装单元的剖视图。图2为本技术实施例柔性点阵工装系统的结构示意图。【具体实施方式】下面将结合【附图说明】本技术的【具体实施方式】。如图1、图2所示:一种柔性工装单元，包括一个作为基础的壳体1，在壳体I的底端设置有与壳体I内腔相连通的接头，在壳体I的底部还设置有电机3，这个电机3的工作端与转动支承在壳体I内的丝杠4相连，在丝杠4上还配有丝母5，这个丝母5与活动套接在壳体I内的Z轴支撑部分6固定连接，在Z轴支撑部分6的顶端设置有固定球座7，而该固定球座7是通过快换装置2与Z轴支撑部分6连接的，在固定球座7内球面连接有中间球座8，而中间球座8内则球面连接有吸盘球座9，这个吸盘球座9内则球面连接有吸盘10，并且这个吸盘10的底端通过开口与壳体I的内腔相互连通；当需要利用不同的吸盘10来定位不同的工件时，可通过快换装置2实现快速更换操作；—种利用如上所述的柔性工装单元所建立的柔性点阵工装系统，包括一个作为基础的框架体11，在框架体11的两个长边12上对称地设置有X轴滑道13，在X轴滑道13上滑动连接有多个Y轴框架14，并且所有的Y轴框架14均沿着框架体11的径向分布，而在每个Y轴框架14上都滑动连接有多个柔性工装单元。本技术实施例的柔性工装单元以及利用该工装单元所构建的柔性点阵工装系统的工作过程如下:工件运送到场地后，系统读取该工件的三维塑模，进行模拟仿真，确定所需定位点的数量和位置，并将上述数据记录在系统中，通过系统控制X轴运动单元进行运动，此时Y轴框架14通过伺服电机驱动齿轮齿条，沿着X轴滑道13进行X轴方向上的运动，当X轴运动单元运动到位后，通过系统控制Y轴运动单元，同样通过伺服电机驱动齿轮齿条，驱动柔性工装单元沿着Y轴框架14的轴向运动，待所有的柔性工装单元运动到位后，根据已记录在系统中的定位点位置，在X轴和Y轴的坐标确定的前提下，通过系统控制柔性工装单元工作，电机3带动丝杠4转动，与丝杠4配合的丝母5便会带动Z轴支撑部分6相对于壳体I做纵向的运动，当Z轴支撑部分6顶端的固定球座7的球心运动到达系统设定位置后，Z轴支撑部分6停止运动，然后工人将工件放置到吸盘10上方，吸盘10受到工件的压力后，会自动在球面上摆动倾斜，以调节吸盘10与工件之间的接触角度，达到最好的接触效果；工件摆放完毕后，启动真空系统，所有与工件接触的吸盘10共同工作吸附工件，然后检测各个处于工作状态下的柔性工装单元所对应的真空压力检测开关，检测真空度是否达到设定值，如果某个真空压力检测检测数值达不到设定值，则检测相应的柔性工装单元上的吸盘10与工件是否接触良好，同时检测x、Y、z轴方向上的运动是否到位。当真空压力检测开关检测值都达到设定值，方可继续工作。加工完毕后，关闭真空控制系统，将工件从设备上取下，如需继续工作，则系统不需要复位，直接对新工件进行模拟仿真确定定位夹持点的坐标，继而调整各个吸盘10在三维空间上的位置即可，如果无后续工作，通过系统复位设置，可直接将所有柔性工装单元复位，恢复初始状态。【主权项】1.一种柔性工装单元，包括壳体(I )，其特征在于:所述的壳体(I)底端设置有与壳体(I)内腔相连通的接头，在壳体(I)的底端还设置有电机(3)，电机(3)的工作端与设置在壳体(I)内的丝杠(4 )相连，与在丝杠(4 )上连接有丝母(5 )，丝母(5 )与套接在壳体(I)内的Z轴支撑部分(6)连接，Z轴支撑部分(6)的顶端通过快换装置(2)连接有固定球座(7)，固定球座(7 )内球面连接有中间球座(8 )，中间球座(8 )内球面连接有吸盘球座(9 )，吸盘球座(9)内球面连接有吸盘(10)，并且吸盘(10)的底端与壳体(I)的内腔相连通。2.一种利用如权利要求1所述的柔性工装单元建立的柔性点阵工装系统，其特征在于:所述的工装系统包括框架体(11)，框架体(11)的长边(12)上对称地设置有X轴滑道(13)，在X轴滑道(13)上滑动连接有多个沿框架体(11)径向分布的Y轴框架(14)，每个Y轴框架(14)上都滑动连接有多个柔性工装单元。【专利摘要】本技术公开一种柔性工装单元及柔性点阵工装系统，包括壳体，其特征在于：所述的壳体底端设置有与壳体内腔相连通的接头，在壳体的底端还设置有电机，电机的工作端与设置在壳体内的丝杠相连，与在丝杠上连接有丝母，丝母与套接在壳体内的Z轴支撑部分连接，Z轴支撑部分的顶端通过快换装置连接有固定球座，固定球座内球面连接有中间球座，中间球座内球面连接有吸盘球座，吸盘球座内球面连接有吸盘，并且吸盘的底端与壳体的内腔相连通。这是一种结构简单，设计巧妙，通用性强，可适合于绝大多数工件夹紧、定位操作的柔性工装单元及柔性点阵工装系统。【IPC分类】B23Q3/08, B25B11/00【公开号】CN204868240【申请号】CN201520518577【专利技术人】李东栓 【申请人】大连四达高技术发本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种柔性工装单元，包括壳体（1），其特征在于：所述的壳体（1）底端设置有与壳体（1）内腔相连通的接头，在壳体（1）的底端还设置有电机（3），电机（3）的工作端与设置在壳体（1）内的丝杠（4）相连，与在丝杠（4）上连接有丝母（5），丝母（5）与套接在壳体（1）内的Z轴支撑部分（6）连接，Z轴支撑部分（6）的顶端通过快换装置（2）连接有固定球座（7），固定球座（7）内球面连接有中间球座（8），中间球座（8）内球面连接有吸盘球座（9），吸盘球座（9）内球面连接有吸盘（10），并且吸盘（10）的底端与壳体（1）的内腔相连通。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李东栓，
申请(专利权)人：大连四达高技术发展有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21
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