外力驱动机械关节中运动件的方法技术

本发明专利技术提供一种能够以较小的力驱动机械关节中运动件的外力驱动机械关节中运动件的方法，该关节包括静止件和运动件、驱动机构；驱动机构包括伺服电机、驱动器、编码器；伺服电机与运动件相连；该外力驱动机械关节中运动件的方法为，关节处于静止状态，伺服电机处于转矩模式，伺服电机输出方向随时间变化的降阻扭矩；以外力驱动运动件，使得运动件相对于静止件运动；驱动器根据编码器的输出判断运动件运动方向；若运动件相对于静止件是正方向运动，控制伺服电机停止输出降阻扭矩或者输出使得运动件具有正方向运动趋势的助力扭矩；若运动件相对于静止件是反方向运动，控制伺服电机停止输出降阻扭矩或者输出使得运动件具有反方向运动趋势的助力扭矩。

【技术实现步骤摘要】
外力驱动机械关节中运动件的方法
本专利技术涉及外力驱动机械关节中运动件的方法。
技术介绍
机械关节包括静止件和运动件、驱动运动件相对静止件运动的驱动机构；驱动机构一般包括电动机，电动机的输出轴直接与运动件相连或者通过传动机构（如减速器）间接与运动件相连。电动机动作，直接带动运动件或者通过传动机构带动运动件相对于静止件运动，实现关节动作。现代工业用机器人一般至少具有一个机械关节，通过电动机，使得所述机械关节进行重复动作。但为了一些特殊目的，例如为了实现机器人的示教，需要人力操作运动件相对于静止件运动。但是电动机上、传动机构（如减速器）上等各处使用的轴承、密封油封存在的阻力，电机本身的磁阻，以及电动机上、传动机构（如减速器）上等各处可能存在的预紧力等等各种原因，造成机械关节本身存在系统阻力r。另外，由于电动机、通过减速器带动运动件减速运动，假定减速比是i，那么驱动运动件运动需要克服的阻力就会放大i倍，所以通过人力使得运动件相对于静止件运动时，需要很大的力气才能使得运动件运动，或者尽靠人力根本使得无法运动件运动，尤其是在机械关节是大型机械关节或者功率很大的机械关节时。专利
技术实现思路
本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
外力驱动机械关节中运动件的方法，所述关节包括静止件和运动件、驱动运动件相对静止件运动的驱动机构；驱动机构包括伺服电机、与伺服电机电连接以控制伺服电机的驱动器、编码器；伺服电机的输出轴与运动件相连；其特征是：所述外力驱动机械关节中运动件的方法为，a、机械关节处于静止状态，伺服电机处于转矩模式，通过驱动器使得伺服电机输出方向随时间变化的降阻扭矩，使得运动件相对于静止件具有正方向运动趋势或反方向运动趋势，并且运动趋势的正方向和反方向随时间变化；b、以外力驱动运动件，使得运动件相对于静止件运动；驱动器根据编码器的输出判断运动件运动方向；如果运动件相对于静止件是正方向运动，则通过驱动器控制伺服电机停止输...

【技术特征摘要】
1.外力驱动机械关节中运动件的方法，所述关节包括静止件和运动件、驱动运动件相对静止件运动的驱动机构；驱动机构包括伺服电机、与伺服电机电连接以控制伺服电机的驱动器、编码器；伺服电机的输出轴与运动件相连；其特征是：所述外力驱动机械关节中运动件的方法为，a、机械关节处于静止状态，伺服电机处于转矩模式，通过驱动器使得伺服电机输出方向和大小随时间变化的降阻扭矩，使得运动件相对于静止件具有正方向运动趋势或反方向运动趋势，并且运动趋势的正方向和反方向随时间变化；b、以外力驱动运动件，使得运动件相对于静止件运动；驱动器根据编码器的输出判断运动件运动方向；如果运动件相对于静止件是正方向运动，则通过驱动器控制伺服电机停止输出降阻扭矩或者输出使得运动件具有正方向运动趋势的助力扭矩；如果运动件相对于静止件是反方向运动，则通过驱动器控制伺服电机停止输出降阻扭矩或者输出使得运动件具有反方向运动趋势的助力扭矩。2.如权利要求1所述的外力驱动机械关节中运动件的方法，其特征是：步骤b中，不管运动件相对于静止件是正方向运动还是反方向运动，均通过驱动器控制伺服电机输出助力扭矩，该助力扭矩的大小等于或小于在运动件相对于静止件开始运动的那一时刻的降阻扭矩值。3.如权利要求1所述的外...

【专利技术属性】
技术研发人员：林中尉，
申请(专利权)人：林中尉，
类型：发明
国别省市：江苏;32