智能跟随拍摄飞行设备制造技术

本发明专利技术提出了一种智能跟随拍摄飞行设备，包括：飞行器，在飞行器上搭载有拍摄设备；移动终端控制飞行器进行解锁，根据被跟踪者的输入指令设置飞行器的跟随高度，将跟随高度发送至飞行器以由飞行器爬升锁定至跟随高度，在飞行器锁定至跟随高度后，获取移动终端的定位信号和转向信号，并将定位信号和转向信号发送至飞行器；飞行器在移动终端的控制下解锁及启动跟随，接收定位信号和转向信号以对移动终端进行定位，根据定位结果控制飞行方向和飞行角度，实时跟随持有移动终端的被跟踪者，并通过拍摄设备在空中拍摄被跟踪者及其周边环境的图像。本发明专利技术使飞行器一直处于追踪被跟踪者的状态，实现航向锁定及引导拍摄，提高拍摄的精准度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及飞行控制
，特别涉及一种智能跟随拍摄飞行设备。
技术介绍
针对飞行器的跟随拍摄传统的解决方法有预先规划飞行器航线然后人在航线内运动拍摄，这样无法做到被拍摄者永远处于相机的拍摄范围之内，造成拍摄影像可利用价值低，并且如果飞行器航线规划不当可能会造成飞行器意外“失联”。此外，采用摄像机镜头锁定功能，通过镜头采集到的画面进行处理在画面范围之内建立二维坐标(camera_x, camera_y)。同时相机MCU锁定此坐标将其坐标信息反馈给飞行控制系统并实时将其转换为航向坐标为飞控提供空间坐标使飞行器跟随。这样虽然可以保证被跟踪者处于镜头画面之内，但是如果遇到树木和建筑物挡住被跟踪者就会失去锁定的坐标，同样容易造成飞行器控制系统的误差，使飞行器的稳定性和可靠性受到威胁。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种智能跟随拍摄飞行设备，可以使云台和摄像机一直处于追踪被跟踪者的状态，实现航向锁定及引导拍摄，提高拍摄的精准度。为了实现上述目的，本专利技术的实施例提供一种智能跟随拍摄飞行设备，包括:飞行器，在所述飞行器上搭载有拍摄设备；移动终端，用于控制所述飞行器进行解锁，根据被跟踪者的输入指令设置所述飞行器的跟随高度，将所述跟随高度发送至所述飞行器以由所述飞行器爬升锁定至所述跟随高度，在所述飞行器锁定至所述跟随高度后，获取所述移动终端的定位信号和转向信号，并将所述定位信号和转向信号发送至所述飞行器；所述飞行器与所述移动终端进行通信，用于在所述移动终端的控制下解锁及启动跟随，并接收来自所述移动终端的定位信号和转向信号以对所述移动终端进行定位，根据定位结果控制飞行方向和飞行角度，实时跟随持有所述移动终端的被跟踪者，并通过所述拍摄设备在空中拍摄所述被跟踪者及其周边环境的图像。进一步，所述移动终端包括:定位模块，用于获取所述移动终端的定位信号；电子罗盘，用于在所述移动终端发生转向时，获取所述移动终端的转向信号；通信发射模块，所述通信发射模块与所述定位模块、电子罗盘和所述飞行器相连，用于将设置的所述跟随高度、定位信号和转向信号发送至所述飞行器。进一步，所述定位模块为GPS模块或北斗导航模块。进一步，所述通信发射模块以预设刷新频率向所述飞行器发送所述定位信号和转向信号。进一步，所述刷新频率为每秒钟4次。进一步，所述飞行器在未收到来自所述移动终端的定位信号时，在预设时长内保持上次接收到的定位信号对应的位置信息，如果超过所述预设时长仍未收到所述定位信号，则自动返航。进一步，所述预设时长为10秒钟?5分钟。进一步，所述拍摄设备为云台摄像机。进一步，所述通信发射模块为433MHz无线通信模块。进一步，所述移动终端为手机或平板电脑。根据本专利技术实施例的智能跟随拍摄飞行设备，采用定位模块、电子罗盘跟随及无线串口通信技术，被跟踪者只需要用移动终端作为发射端，将自己的定位位置和罗盘信息通过无线传输发送给飞行器的控制端，就可以使飞行器精准的锁定移动终端的位置，使飞行器可永远处于被拍摄者的上空。本专利技术的飞控段可以采用M8N GPS，其最大精度可达到20cm，足以满足定位需要，而罗盘则为使用者变换方向时提供了转向信号，这样不至于人的方向发生改变之后摄像机镜头无法锁定被跟踪者的问题，人转向之后飞行器也会做自旋运动使飞行器一直处于追踪被跟踪者的状态，实现航向锁定及引导拍摄，提高拍摄的精准度。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。【附图说明】本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中:图1为根据本专利技术实施例的智能跟随拍摄飞行设备的结构图；图2为根据本专利技术实施例的移动终端的结构图；图3为根据本专利技术实施例的智能跟随拍摄飞行设备的工作流程图；图4为根据本专利技术实施例的移动终端的跟随启动界面图；图5为根据本专利技术实施例的移动终端的跟随地图界面图。【具体实施方式】下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。本专利技术提出一种智能跟随拍摄飞行设备，该设备为基于移动终端的GPS定位、电子罗盘与飞行器控制系统无线串口通信的智能跟随拍摄飞行设备。如图1所示，本专利技术实施例的智能跟随拍摄飞行设备，包括:飞行器I和移动终端2，其中，飞行器I和移动终端2进行通信。其中，飞行器I可以为多旋翼飞行器。具体地，移动终端2用于控制飞行器I进行解锁启动，根据被跟踪者的输入指令设置飞行器I的跟随高度，然后将跟随高度发送至飞行器1，由飞行器I爬升锁定至跟随高度。该跟随高度由飞行器I的气压计测量。例如:跟随高度可以为15米。被跟踪者通过安装在移动终端2上的APP设置跟随高度，并将该跟随高度发送至飞行器I。飞行器I开始爬升，并在达到跟随高度后锁定高度。在飞行器I锁定至跟随高度后，获取移动终端2的定位信号和转向信号，并将定位信号和转向信号发送至飞行器I。图2为根据本专利技术实施例的移动终端的结构图。其中，移动终端2可以为手机或平板电脑，由地面的被跟踪者持有。如图2所示，移动终端2包括:定位模块21、电子罗盘22和通信发射模块23。具体地，定位模块21用于获取移动终端2的定位信号，从而获取移动终端2的当前位置。在本专利技术的一个实施例中，定位模块21可以为GPS模块或北斗导航模块。电子罗盘22用于在移动终端2发生转向时，获取移动终端2的转向信号，从而为飞行器I提供航向变换信息。其中，电子罗盘22的型号可以为HMC5883L。通信发射模块23与定位模块21、电子罗盘22和飞行器I相连，用于将设置的跟随高度、定位信号和转向信号发送至飞行器I。在本专利技术的一个实施例中，通信发射模块23以预设刷新频率向飞行器I发送定位信号和转向信号。优选的，刷新频率可以为每秒钟4次。其中，通信发射模块233可以为433MHz无线通信模块。飞行器I在移动终端2的控制下解锁及启动跟随。启动跟随后，飞行器I接收来自移动终端2的定位信号和转向信号，解析获取定位信号中的位置信息和转向信号中的方向及角度信息，从而对移动终端2进行定位，进而实现对被跟踪者的定位。[00当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能跟随拍摄飞行设备，其特征在于，包括：飞行器，在所述飞行器上搭载有拍摄设备；移动终端，用于控制所述飞行器进行解锁，根据被跟踪者的输入指令设置所述飞行器的跟随高度，将所述跟随高度发送至所述飞行器以由所述飞行器爬升锁定至所述跟随高度，在所述飞行器锁定至所述跟随高度后，所述移动终端获取自身的定位信号和转向信号，并将所述定位信号和转向信号发送至所述飞行器；所述飞行器与所述移动终端进行通信，用于在所述移动终端的控制下解锁及启动跟随，并接收来自所述移动终端的定位信号和转向信号以对所述移动终端进行定位，根据定位结果控制飞行方向和飞行角度，实时跟随持有所述移动终端的被跟踪者，并通过所述拍摄设备在空中拍摄所述被跟踪者及其周边环境的图像。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李子谦，郑立武，冯光，
申请(专利权)人：唐山天乐智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13