一种智能跟随小车制造技术

一种智能跟随小车，包括双驱小车底盘、电机、电路板、控制系统，其特征在于：所述的电路板设置于双驱小车底盘之上，所述的电机设置于双驱小车底盘的双驱轮处，所述的控制系统设置于电路板上方，该控制系统包括单片机、电机驱动模块、超声波模块、蓝牙模块、电源模块，所述的单片机点焊于电路板上，所述的电机驱动模块、蓝牙模块分别胶焊于双驱小车底盘上方，电源模块通过固定销钉拧入销孔中，活动固定于双驱小车底盘下面，所述的超声波模块胶焊于双驱小车底盘前边框边沿，电机驱动模块、超声波模块、蓝牙模块和电源模块通过杜邦线分别与单片机相连接。本实用新型专利技术可实现双驱小车自主跟随和智能避障。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及智能控制
，更具体地说，涉及一种智能跟随小车。
技术介绍
随着科技的进步，移动机器人领域集成了越来越多的技术，使移动机器人越来越多样化。目前应用的智能车有外星探测车，智能救火车，遥控小车等。在以往的研究中，智能小车利用红外循迹，按照一条指定的线路行驶；但是这种方式具有局限性，不适合超市、机场等场合。也有利用超声波模块设计的智能避障小车，能自动避开障碍物。但是由于这种小车一旦行驶轨迹上有障碍物，便自动偏离原来的线路，不能再回去，因此也不适合以上场合。目前应用中的主要是以遥控作为控制基础，通过遥控器控制小车的前进后退及左右拐弯。目前，智能跟随小车系统的研究是一个热门领域，它不受温度、湿度等外界因素的影响，针对地质勘探、危险探索、智能救援这些人类无法踏足地区的任务，具有广泛的应用前景。因此，本专利技术针对现有技术的不足，提供一种性能可靠、可智能避障的智能跟随小车。
技术实现思路
本技术的目的在于克服：现有智能车技术能力的不足，而提供一种智能跟随小车。本小车可智能避障，适应复杂环境，抗干扰能力强，检测距离远，方向性好，可广泛应用于人类生活中，为其带来便利。为达到上述目的，本技术提供的技术方案为：一种智能跟随小车，包括双驱小车底盘、电机、电路板、控制系统，其特征在于：所述的电路板设置于双驱小车底盘之上，所述的电机设置于双驱小车底盘的双驱轮处，所述的控制系统设置于电路板上方，该控制系统包括单片机、电机驱动模块、超声波模块、蓝牙模块、电源模块，所述的单片机点焊于电路板上，所述的电机驱动模块、蓝牙模块分别胶焊于双驱小车底盘上方，电源模块通过固定销钉拧入销孔中，活动固定于双驱小车底盘下面，所述的超声波模块胶焊于双驱小车底盘前边框边沿，电机驱动模块、超声波模块、蓝牙模块和电源模块通过杜邦线分别与单片机相连接。所述的单片机的型号为STC89C52。所述的电机为直流减速电机。所述的电机驱动模块的型号为L298N。所述的超声波模块的型号为HC_SR04。所述的电路板的型号为QX-mini51开发板。所述的蓝牙模块的型号为BC04。采用本技术提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果：(1)本技术的一种智能跟随小车，其可智能避障，行进路线灵活。其电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便，调速范围广，且易于平滑调节，易于控制，可靠性高。(2)本技术的一种智能跟随小车，其电机驱动模块可直接对电机进行控制，无须隔离电路，且驱动能力大大增强，通过单片机的I/O输出改变芯片控制端的电平，可以对电机进行正反转、停止的操作，使用方便。(3)本技术的一种智能跟随小车，其超声波模块检测距离远，不易受外界干扰，而且超声波方向性好，穿透能力强，无辐射，低能耗，无污染，是一项低碳环保的技术。(4)本技术的一种智能跟随小车，其蓝牙模块针对跟随要求，使用方便，成本低。(5)本技术的一种智能跟随小车，其单片机是一个超低功耗，和标准51系列单片机相比较具有运算速度快，抗干扰能力强，其指令系统和传统的8051系列单片机指令系统兼容，降低了软件设计 的难度，电路设计相对来说比较简单，价格便宜。附图说明图1为控制系统的结构框图。图2为超声波模块的安装位置示意图。图3为电机驱动模块与单片机的连接示意图。图4为超声波模块与单片机的连接示意图。图5为蓝牙模块与单片机的连接示意图，示意图中的标号说明：1、双驱小车底盘；11、12、13、超声波模块。具体实施方式结合以下实施例对本技术作进一步描述。一种智能跟随小车，包括双驱小车底盘、电机、电路板、控制系统，其特征在于：所述的电路板设置于双驱小车底盘之上，所述的电机设置于双驱小车底盘的双驱轮处，所述的控制系统设置于电路板上方，该控制系统包括单片机、电机驱动模块、超声波模块、蓝牙模块、电源模块，所述的单片机接上时钟电路和复位电路，点焊于电路板上，所述的电机驱动模块、蓝牙模块分别胶焊于双驱小车底盘上方，电源模块通过固定销钉拧入销孔中，活动固定于双驱小车底盘下面，所述的超声波模块胶焊于双驱小车底盘前边框边沿，电机驱动模块、超声波模块、蓝牙模块和电源模块通过杜邦线分别与单片机相连接。参看图3，电机驱动模块中为控制电机的四个输出端引脚为OUT1、OUT2、OUT3、OUT4，OUT1、OUT2与双驱小车左轮的电机连接，驱动双驱小车左轮的前转和后转，OUT3、OUT4与双驱小车右轮的电机连接，驱动双驱小车右轮的前转、后转。电机驱动模块中的引脚+12V和GND端接至电源模块。电机驱动模块中引脚IN1、IN2、IN3、IN4分别依次和单片机的P10、P11、P12、P13端口连接，通过单片机来控制驱动电机，进而控制小车的左右轮转动。参看图4，为了实现双驱小车的智能跟随功能，本实例中选用三个超声波模块，三个超声波模块的VCC端共同接至电路板的5V电源端，Echo端分别接至单片机的P15、P16端口，Trig端分别接至单片机的P05、P06端口，GND端接至电路板的GND端。参看图5，用杜邦线把蓝牙模块的RX、TX分别与单片机的TX、RX相连接，同时单片机的接地端与蓝牙模块接地端相连，保持参考电平一致。实际使用时，单片机通过编程控制电机驱动模块、超声波模块和蓝牙模块。电机驱动模块控制：根据IN1、IN2、IN3、IN4的值的变化来确定双驱小车的左右轮的转动，双驱小车的状态根据设定值的变化而变化，IN1控制双驱小车右轮的正转，IN2控制双驱小车右轮的反转，IN3控制双驱小车左轮的正转，IN4控制双驱小车左轮的反转，当IN1、IN2、IN3、IN4分别设置成1、0、1、0时，双驱小车向前走；当IN1、IN2、IN3、IN4分别设置成0、1、0、1时，双驱小车向后走；当IN1、IN2、IN3、IN4设置成1、0、0、0时，双驱小车向左转；当IN1、IN2、IN3、IN4设置成0、0、1、0时，双驱小车右转；当IN1、IN2、IN3、IN4设置成0、0、0、0时，双驱小车停止。超声波模块控制：首先对所述的超声波模块的程序进行初始化，再对超声波模块进行如下声明：sbit Trig＝P1^0；sbit Echo＝P3^2；，然后编写超声波测距函数实现小车与障碍物之间距离的测量，最后进入到if语句中进行判断，判断这个距离与设定值的差值。如果探测到双驱小车与跟随对象的距离小于20CM，通过单片机改变电机的转动状态，使双驱小车后退。如果探测到双驱小车与跟随对象的距离大于20CM则继续前进，直到探测到双驱小车与跟随对象的距离等于20CM。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能跟随小车，包括双驱小车底盘、电机、电路板、控制系统，其特征在于：所述的电路板设置于双驱小车底盘之上，所述的电机设置于双驱小车底盘的双驱轮处，所述的控制系统设置于电路板上方，该控制系统包括单片机、电机驱动模块、超声波模块、蓝牙模块、电源模块，所述的单片机点焊于电路板上，所述的电机驱动模块、蓝牙模块分别胶焊于双驱小车底盘上方，电源模块通过固定销钉拧入销孔中，活动固定于双驱小车底盘下面，所述的超声波模块胶焊于双驱小车底盘前边框边沿，电机驱动模块、超声波模块、蓝牙模块和电源模块通过杜邦线分别与单片机相连接。

【技术特征摘要】
1.一种智能跟随小车，包括双驱小车底盘、电机、电路板、控制系统，其特征在于：所述的电路板设置于双驱小车底盘之上，所述的电机设置于双驱小车底盘的双驱轮处，所述的控制系统设置于电路板上方，该控制系统包括单片机、电机驱动模块、超声波模块、蓝牙模块、电源模块，所述的单片机点焊于电路板上，所述的电机驱动模块、蓝牙模块分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：逯鹏，李新建，李奇航，张微，姬亚君，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：新型
国别省市：河南;41