建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法技术方案

具备包括动臂、斗杆和铲斗的工作装置的建筑机械的控制系统具备：调整装置，其具有能够移动的滑柱，能够利用滑柱的移动来调整对用于驱动工作装置的液压缸供给的工作油的供给量；操作指令机构，其调整滑柱；存储部，其存储与铲斗的种类相应的、表示液压缸的缸速度与使液压缸动作的操作指令值的关系的多个相关数据；获取部，其获取表示铲斗的种类的种类数据；控制部，其基于种类数据从多个相关数据中选择一个相关数据，并基于所选择的相关数据控制操作指令值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法
本专利技术涉及建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法。
技术介绍
液压挖掘机那样的建筑机械具备包括动臂、斗杆和铲斗的工作装置。在建筑机械的控制中，公知有专利文献1及专利文献2公开那样的、基于表示挖掘对象的目标形状的目标挖掘地形而使铲斗移动的限制挖掘控制。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-217138号公报专利文献2：日本特开2006-265954号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在更换铲斗的情况下，在将重量不同的铲斗与斗杆连接时，作用于用于驱动工作装置的液压缸上的负载可能发生变化。若作用于液压缸上的负载发生变化，则可能无法执行液压缸设想的动作。其结果是，可能导致例如挖掘精度降低。本专利技术的方案的目的在于提供能抑制挖掘精度的降低的建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法。用于解决课题的手段本专利技术的第一方案提供一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备包括动臂、斗杆和铲斗的至少一个的工作装置，该建筑机械的控制系统具备：调整装置，其具有能够移动的滑柱，能够利用所述滑柱的移动来调整对用于驱动所述工作装置的液压缸供给的工作油的供给量；操作指令机构，其调整所述滑柱；存储部，其存储与所述铲斗的种类相应的、表示所述液压缸的缸速度与使所述液压缸动作的操作指令值的关系的多个相关数据；获取部，其获取表示所述铲斗的种类的种类数据；控制部，其基于所述种类数据从所述多个相关数据中选择一个相关数据，并基于所选择的所述相关数据控制所述操作指令值。在本专利技术的第一方案的基础上，所述液压缸以执行所述动臂的下降动作的方式工作，所述相关数据包括所述下降动作中的所述液压缸的缸速度与使所述液压缸动作的操作指令值的关系，基于关于所述下降动作的所述相关数据，相对于所述操作指令值改变所述缸速度。在本专利技术的第一方案的基础上，所述液压缸以从所述缸速度为零的初始状态执行所述工作装置的上升动作的方式工作，从所述初始状态到微速度区域的所述缸速度的变化量在第一种类的铲斗与第二种类的铲斗中不同。在本专利技术的第一方案的基础上，所述存储部存储表示所述缸速度与所述滑柱的移动量的关系的第一相关数据、表示所述滑柱的移动量与所述先导油的压力的关系的第二相关数据、表示所述先导油的压力和从所述控制部向所述控制阀输出的控制信号的关系的第三相关数据，所述控制部以使所述液压缸以目标缸速度移动的方式基于所述第一相关数据、所述第二相关数据及所述第三相关数据向所述控制阀输出控制信号。在本专利技术的第一方案的基础上，该建筑机械的控制系统具有再生回路，该再生回路利用基于所述工作装置的自重产生的负载压力使来自所述液压缸的杆侧的所述工作油的一部分向所述动臂油缸的盖侧返回。本专利技术的第二方案提供一种建筑机械，其具备：下部行驶体；支承于所述下部行驶体的上部回转体；包括动臂、斗杆和铲斗且支承于所述上部回转体的工作装置；第一方案的控制系统。本专利技术的第三方案提供一种建筑机械的控制方法，该建筑机械具备包括动臂、斗杆和铲斗的至少一个的工作装置，该建筑机械的控制方法包括如下步骤：根据所述铲斗的种类求出多个表示用于驱动所述工作装置的液压缸的缸速度与使所述液压缸动作的操作指令值的关系的第一相关数据；获取表示所述铲斗的种类的种类数据；基于所述种类数据，从所述多个相关数据中选择一个相关数据；基于所选择的所述相关数据控制所述滑柱的移动量。专利技术效果根据本专利技术的方案，能抑制挖掘精度的降低。附图说明图1是表示建筑机械的一例的立体图。图2是示意性地表示建筑机械的一例的侧视图。图3是示意性地表示建筑机械的一例的后视图。图4A是表示控制系统的一例的框图。图4B是表示控制系统的一例的框图。图5是表示目标施工信息的一例的示意图。图6是表示限制挖掘控制的一例的流程图。图7是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图8是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图9是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图10是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图11是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图12是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图13是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图14是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图15是表示液压缸的一例的图。图16是表示缸行程传感器的一例的图。图17是表示控制系统的一例的图。图18是表示控制系统的一例的图。图19是用于说明建筑机械的动作的一例的图。图20是用于说明建筑机械的动作的一例的图。图21是用于说明建筑机械的动作的一例的图。图22是用于说明建筑机械的动作的一例的图。图23是表示建筑机械的动作的一例的示意图。图24是表示控制系统的一例的功能框图。图25是表示控制系统的一例的功能框图。图26是表示滑柱行程与缸速度的关系的图。图27是将图26的一部分放大了的图。图28是表示控制方法的一例的流程图。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术涉及的实施方式，但本专利技术并不限定于此。以下说明的各实施方式的要件可以适当组合。另外，也存在不使用一部分的构成要素的情况。[液压挖掘机的整体结构]图1是表示本实施方式的建筑机械100的一例的立体图。在本实施方式中，说明建筑机械100是具备利用液压进行工作的工作装置2的液压挖掘机100的例子。如图1所示，液压挖掘机100具备车辆主体1和工作装置2。如后述那样，在液压挖掘机100上搭载有执行挖掘控制的控制系统200。车辆主体1具有回转体3、驾驶室4和行驶装置5。回转体3配置在行驶装置5之上。行驶装置5对回转体3进行支承。将回转体3也称为上部回转体3。将行驶装置5也称为下部行驶体5。回转体3能够以回转轴AX为中心进行回转。在驾驶室4设有供操作员就座的驾驶席4S。操作员在驾驶室4中对液压挖掘机100进行操作。行驶装置5具有一对履带5Cr。通过履带5Cr的旋转而液压挖掘机100行驶。需要说明的是，行驶装置5可以包含车轮(轮胎)。在本实施方式中，以驾驶席4S为基准来说明各部分的位置关系。前后方向是以驾驶席4S为基准的前后方向。左右方向是以驾驶席4S为基准的左右方向。驾驶席4S正对于正面的方向为前方，与前方相反的方向为后方。驾驶席4S正对于正面时的侧方的一方(右侧)及另一方(左侧)分别为右方及左方。回转体3具有收容发动机的发动机室9和在回转体3的后部设置的平衡重。在回转体3中，在发动机室9的前方设有扶手19。在发动机室9配置有发动机及液压泵等。工作装置2支承于回转体3。工作装置2包括：与回转体3连接的动臂6；与动臂6连接的斗杆7；与斗杆7连接的铲斗8；对动臂6进行驱动的动臂油缸10；对斗杆7进行驱动的斗杆油缸11；对铲斗8进行驱动的铲斗油缸12。动臂油缸10、斗杆油缸11及铲斗油缸12分别是由工作油驱动的液压缸。动臂6的基端部经由动臂销13而与回转体3连接。斗杆7的基端部经由斗杆销14而与动臂6的前端部连接。铲斗8经由铲斗销15而与斗杆7的前端部连接。动臂6能够以动臂销13为中心旋转。斗杆7能够以斗杆销14为中心旋转。铲斗8能够以铲斗销15为中心旋转。斗杆7及铲斗8分别是在动臂6的前端侧能够移动的可动构件。图2是示意性地表示本实施方式的液压挖掘机100的侧视图。图3是示意性地表示本实施方式的液压挖掘机100的后视图。如图2所示，动臂6的长度L1是动臂销13与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备：工作装置，其包括动臂、斗杆和铲斗；操作装置，其接受用于驱动所述工作装置的操作员的操作指令的输入，该建筑机械的控制系统具备：液压缸，其驱动所述工作装置；方向控制阀，其具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动向所述液压缸供给工作油，而使所述液压缸动作；控制阀，其能够基于所述操作指令使所述滑柱移动；存储部，其存储与所述铲斗的种类相应的、表示所述液压缸的缸速度与操作指令值的关系的多个相关数据，该操作指令值表示使所述液压缸动作的操作指令信号的值；获取部，其获取表示所述铲斗的种类的种类数据；控制部，其基于所述种类数据从所述多个相关数据中选择一个相关数据，并基于所选择的所述相关数据控制所述操作指令值。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.04 JP PCT/JP2014/0648921.一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备：工作装置，其包括动臂、斗杆和铲斗；操作装置，其接受用于驱动所述工作装置的操作员的操作指令的输入，该建筑机械的控制系统具备：液压缸，其驱动所述工作装置；方向控制阀，其具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动向所述液压缸供给工作油，而使所述液压缸动作；控制阀，其能够基于所述操作指令使所述滑柱移动；存储部，其存储与所述铲斗的种类相应的、表示作为使所述动臂工作的所述液压缸的动臂油缸的缸速度与操作指令值的关系的多个相关数据，该操作指令值表示使所述动臂油缸动作的控制信号的值；获取部，其获取表示所述铲斗的种类的种类数据；工作装置控制部，其实施介入控制，该介入控制以抑制所述铲斗对目标挖掘地形的侵入的方式向与所述动臂油缸连接的所述控制阀输出控制信号来控制所述动臂的位置；控制阀控制部，其在所述介入控制中，基于所述种类数据，从所述多个相关数据中选择一个相关数据，所述工作装置控制部基于由所述控制阀控制部选择的所述相关数据，在所述介入控制中输出所述控制信号。2.根据权利要求1所述的建筑机械的控制系统，其中，所述动臂油缸以执行所述动臂的下降动作的方式工作，所述相关数据包括所述下降动作中的所述动臂油缸的缸速度与使所述动臂油缸动作的所述操作指令值的关系，基于关于所述下降动作的所述相关数据，相对于所述操作指令值改变所述缸速度。3.根据权利要求1或2所述的建筑机械的控制系统，其中，所述动臂油缸以从所述缸速度为零的初始状态执行所述工作装置的上升动作的方式工作，从所述初始状态到所述缸速度大于所述零且为规定速度以下的微速度区域的所述缸速度的变化量在第一种类的铲斗与第二种类的铲斗中不同。4.根据权利要求1或2所述的建筑机械的控制系统，其中，所述存储部存储表示所述缸速度与所述滑柱的移动量的关系的第一相关数据、表示所述滑柱的移动量与用于使所述滑柱移动的先导油的压力的关系的第二相关数据、以及表示所述先导油的压力与从所述工作装置控制部向所述控制阀输出的控制信...

【专利技术属性】
技术研发人员：马场昭典，池上胜博，高浦健，市原将志，岛野佑基，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP