在将自校准扭矩和转轮反作用力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性，根据该转轮反作用力特性对转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力，在上述坐标上使上述转轮反作用力特性向本车辆的横向位置越靠近白线则上述转轮反作用力的绝对值越大的方向偏移时，在开始了信号灯操作的情况下抑制上述转轮反作用力特性的偏移，另一方面，在结束了信号灯操作的情况下解除对上述转轮反作用力特性的偏移的抑制，并使解除对上述偏移的抑制时的增加斜率绝对值小于抑制上述偏移时的下降斜率绝对值。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种转轮控制装置。
技术介绍
在专利文献I中公开了如下一种技术:在施加转轮力以使车辆行驶于行驶车道中央附近的车道保持控制中操作了信号灯的情况下，抑制车道保持控制的控制量。专利文献1:日本特开2008-120288号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在上述现有技术中，存在以下问题:在信号灯操作结束时解除了对控制量的抑制时，转轮反作用力骤增，从而给驾驶员带来不自然感。本专利技术的目的在于提供一种能够减轻解除对控制量的抑制时的不自然感的转轮控制装置。_7] 用于解决问题的方案在本专利技术中，在将自校准扭矩和转轮反作用力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性，根据该转轮反作用力特性对转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力，在本车辆的横向位置越靠近白线则使转轮反作用力特性在坐标上越向转轮反作用力的绝对值变大的方向偏移时，在开始了信号灯操作的情况下抑制转轮反作用力特性的偏移，另一方面，在结束了信号灯操作的情况下解除对转轮反作用力特性的偏移的抑制，使解除对偏移的抑制时的增加斜率绝对值小于抑制偏移时的下降斜率绝对值。专利技术的效果因此，在结束了信号灯操作的情况下转轮反作用力特性的偏移缓缓地恢复，因此能够抑制转轮反作用力的骤增，从而能够减轻给驾驶员带来的不自然感。【附图说明】图1是表示实施例1的车辆的转轮系统的系统图。图2是转向控制部19的控制框图。图3是转轮反作用力控制部20的控制框图。图4是干扰抑制指令转向角运算部32的控制框图。图5是与横摆角相应的推斥力运算部37的控制框图。图6是与横向位置相应的推斥力运算部38的控制框图。图7是表示横摆角F/B控制和横向位置F/B控制的控制区域的图。图8是表示正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到单次的横风的情况下的横摆角变化的时间图。图9是表示在正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到连续的横风的情况下未实施横向位置F/B控制时的横摆角变化和横向位置变化的时间图。图10是表示在正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到连续的横风的情况下实施了横向位置F/B控制时的横摆角变化和横向位置变化的时间图。图11是横向力偏移部34的控制框图。图12是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向与自校准扭矩相同的方向偏移的状态的图。图13是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩之间的关系的特性图。图14是表示通过使表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向与自校准扭矩相同的方向偏移从而使表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩之间的关系的特性发生了变化的状态的图。图15是转轮反作用力扭矩偏移部36的控制框图。图16是与偏尚余量时间相应的反作用力运算部39的控制框图。图17是与横向位置相应的反作用力运算部40的控制框图。图18是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向转轮反作用力扭矩的绝对值变大的方向偏移的状态的图。图19是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩之间的关系的特性图。图20是表示通过使表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向转轮反作用力扭矩的绝对值变大的方向偏移从而使表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩之间的关系的特性发生了变化的状态的图。图21是表示实施例2的车辆的转轮系统的系统图。图22是辅助扭矩控制部28的控制框图。图23是辅助扭矩偏移部42的控制框图。图24是示出表示与转轮扭矩相应的辅助扭矩的辅助扭矩特性向辅助扭矩的绝对值变小的方向偏移的状态的图。附图标记说曰月1:转轮部；2:转向部；3:备用离合器；4:SBW控制器；5FL、5FR:左右前轮；6:方向盘；7:柱轴；8:反作用力马达；9:转轮角传感器；11:小齿轮轴；12:转向齿轮；13:转向马达；14:转向角传感器；15:齿条齿轮；16:齿条;17:摄像机；18:车速传感器；19:转向控制部；19a:加法器；20:转轮反作用力控制部；20a:减法器；20b:加法器；20c:加法器；21:影像处理部；22:电流驱动器；23:电流驱动器；24:导航系统；25:EPS控制器；26:扭矩传感器；27:动力转向马达；28:辅助扭矩控制部；28a:减法器；29:电流驱动器；31:指令转向角运算部；32:干扰抑制指令转向角运算部；32a:横摆角运算部；32b:曲率运算部；32c:横向位置运算部；32d:加法器；32e:目标横摆力矩运算部；32f:目标横摆加速度运算部；32g:目标横摆率运算部；32h:指令转向角运算部；321:限幅处理部；33:横向力运算部；34:横向力偏移部；34a:曲率运算部；34b:上下限幅器；34c:SAT增益运算部；34d:乘法器；34e:限幅处理部；35:SAT运算部；36:转轮反作用力扭矩偏移部；36a:横摆角运算部；36b:横向位置运算部；36c:反作用力选择部；36d:限幅处理部；37:与横摆角相应的推斥力运算部；37a:上下限幅器；37b:横摆角F/B增益乘法部；37c:车速校正增益乘法部；37d:曲率校正增益乘法部；37e:乘法器；38:与横向位置相应的推斥力运算部；38a:减法器；38b:上下限幅器；38c:距离校正增益乘法部；38d:横向位置F/B增益乘法部；38e:车速校正增益乘法部；38f:曲率校正增益乘法部；38g:信号灯增益计算部；38h:乘法器；39:与偏尚余量时间相应的反作用力运算部；39a:乘法器；39b:除法器；39c:除法器；39d:偏尚余量时间选择部；39e:与偏离余量时间相应的反作用力运算部；39f:信号灯增益计算部；39g:乘法器；40:与横向位置相应的反作用力运算部；40a:减法器；40b:减法器；40c:横向位置偏差选择部；40d:与横向位置偏差相应的反作用力运算部；40e:信号灯增益计算部；40f:乘法器；41:辅助扭矩运算部；42:辅助扭矩偏移部；42c:反作用力选择部；43:信号灯开关。【具体实施方式】图1是表示实施例1的车辆的转轮系统的系统图。实施例1的转轮装置采用了如下的线控转向(SBW)系统:将转轮部1、转向部2、备用离合器3、SBff控制器4作为主要的结构，接受驾驶员的转轮输入的转轮部I与使左右前轮(转向轮)5FL、5FR转向的转向部2机械地分离。转轮部I具备方向盘6、柱轴7、反作用力马达8以及转轮角传感器9。柱轴7与方向盘6 —体地旋转。反作用力马达8例如是无刷马达，是输出轴与柱轴7同轴的同轴马达，根据来自SBW控制器4的指令向柱轴7输出转轮反作用力扭矩。转轮角传感器9检测柱轴7的绝对旋转角、即方向盘6的转轮角。转向部2具备小齿轮轴11、转向齿轮12、转向马达13以及转向角传感器14。转向齿轮12是齿条和小齿轮式的转向齿轮，与小齿轮轴11的旋转相应地使前轮5L、5R转向。转向马达13例如是无刷马达，输出轴通过未图示的减速机与齿条齿轮15连接，根据来自SBW控制器4的指令向齿条16输出用于使前轮5转向的转向扭矩。转向角传感器14检测转向马达13的绝对旋转角。在此，转向马达13的旋转角和前轮5的转向角始终存在唯一确定的相关关系，因此能够根据转向马达13的旋转角检测前轮5的转向角。在下面只要没有特别地记载，就设为根据转向马达13的旋转本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种转轮控制装置，其特征在于，具备：转轮反作用力控制单元，其在将自校准扭矩和转轮反作用力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性，根据该转轮反作用力特性对转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力；偏移单元，本车辆的横向位置越靠近白线，该偏移单元使上述转轮反作用力特性在上述坐标上越向上述转轮反作用力的绝对值变大的方向偏移；信号灯操作检测单元，其检测信号灯操作；以及偏移抑制单元，其在开始了信号灯操作的情况下抑制上述转轮反作用力特性的偏移，在结束了信号灯操作的情况下解除对上述转轮反作用力特性的偏移的抑制，其中，上述偏移抑制单元使解除对上述偏移的抑制时的增加斜率绝对值小于抑制上述偏移时的下降斜率绝对值。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：武田裕也，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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